一种可配置脚踏板的主控台车以及手术机器人系统技术方案

本公开涉及医疗器械领域，公开一种可配置脚踏板的主控台车以及手术机器人系统，该主控台车包括脚踏板底座和一个或多个脚踏板。脚踏板底座包括多个脚踏板安装位；一个或多个脚踏板可拆卸地安装于多个脚踏板安装位中的一个或多个上。操作者可以根据需求将一个或多个脚踏板安装于特定位置，以满足舒适性使用要求。以满足舒适性使用要求。以满足舒适性使用要求。

【技术实现步骤摘要】
一种可配置脚踏板的主控台车以及手术机器人系统


[0001]本公开涉及医疗器械领域，尤其涉及一种可配置脚踏板的主控台车以及手术机器人系统。

技术介绍

[0002]手术机器人系统通常包括供医生操作的主控台车和位于患者侧的手术台车，在使用手术机器人系统进行手术时，主刀医生坐在远端的主控台车旁，通过显示器实时地观察病灶区域的情况，采用遥操作模式，操控主控台车处的手持操作器，以控制手术台车上的手术器械完成各种手术操作。此外，主控台车还可以提供一些其他的人机交互方式，比如触摸屏，按钮以及脚踏板等。脚踏板可在医生双手被占用时，方便地帮助医生实现一些预设的辅助控制功能，比如高频电能输出、控制模式切换等。因此，脚踏板在手术过程中必不可少，且使用频率高。
[0003]目前公开的手术机器人系统，脚踏板都是固定位置安装，脚踏板的位置以及数量均无法调整。医生在手术过程中，眼睛通常不会离开显示器，故通常操作时会盲踩脚踏板。固定位置的脚踏板会导致无法适应不同体型的医生以及不同的踩踏习惯。若踏板布置相对紧凑，对于脚掌较大较长的医生以及习惯脚斜着踩脚踏板的医生，容易出现一次踩下两个脚踏板的误操作。若增大脚踏板之间的间距，对于腿相对较短的医生又不太友好，难以满足不同医生的使用舒适性要求。此外，对于某些简单手术，医生不需要使用所有脚踏板的功能，则多余的脚踏板反而影响脚踏操作。对于某些复杂手术，医生可能需要更多的脚踏控制功能，固定数量的脚踏板又会显得不够用。

技术实现思路

[0004]基于以上问题，本公开的目的在于提供一种可配置脚踏板的主控台车，包括：
[0005]脚踏板底座，包括多个脚踏板安装位；
[0006]一个或多个脚踏板，所述一个或多个脚踏板可拆卸地安装于所述多个脚踏板安装位中的一个或多个上。
[0007]在一些实施例中，所述脚踏板底座包括底板，
[0008]所述多个脚踏板安装位包括设置在所述底板上的第一组脚踏板安装位和第二组脚踏板安装位，其中，
[0009]所述第一组脚踏板安装位设置在所述第二组脚踏板安装位的内侧；和/或
[0010]所述第一组脚踏板安装位设置在所述底板的左侧，所述第二组脚踏板安装位设置在所述底板的右侧。
[0011]在一些实施例中，所述第一组脚踏板安装位与所述第二组脚踏板安装位沿所述底板的横向排列，且沿所述底板的纵向彼此间隔开。
[0012]在一些实施例中，所述脚踏板安装位包括：
[0013]一个或多个锁紧装置，设置在所述脚踏板底座上，所述一个或多个锁紧装置用于
与所述脚踏板可拆卸地锁紧连接。
[0014]在一些实施例中，所述脚踏板包括锁紧卡槽；
[0015]所述锁紧装置包括基座、至少一个弹性件和卡扣，所述基座固定设置在所述脚踏板底座上，所述至少一个弹性件一端与所述基座固定连接，另一端与所述卡扣固定连接，所述卡扣的至少第一部分从所述基座的第一表面伸出，用于与所述锁紧卡槽卡合。
[0016]在一些实施例中，所述卡扣包括：
[0017]主体部，与所述至少一个弹性件固定连接；
[0018]卡合部，固定设置在所述主体部上，所述卡合部的至少部分伸出所述基座的第一表面，形成所述第一部分，用于与所述锁紧卡槽卡合；
[0019]操作部，固定设置在所述主体部上，从所述基座的第二表面伸出，用于供操作者操作以使所述卡合部移出所述锁紧卡槽。
[0020]在一些实施例中，所述脚踏板底座包括：
[0021]至少一个侧板，所述至少一个侧板包括左侧板、右侧板或后侧板中的至少一个。
[0022]在一些实施例中，所述一个或多个脚踏板包括至少一个侧踢脚踏板，所述至少一个侧踢脚踏板安装在所述至少一个侧板上；或者
[0023]所述至少一个侧板中设有触控开关，所述触控开关用于接收操作者的左脚或右脚的触碰以启动或断开。
[0024]在一些实施例中，所述多个脚踏板中的至少两个包括不同的外形特征，所述外形特征包括以下中的至少一种：颜色、形状、表面纹路。
[0025]在一些实施例中，所述多个脚踏板包括一级动作的脚踏开关和/或两级动作的脚踏开关。
[0026]在一些实施例中，所述脚踏板安装位包括至少一个金属触点，所述脚踏板包括与所述至少一个金属触点配合的至少一个金属弹针，所述一个或多个脚踏板能够安装在对应的脚踏板安装位上以使所述至少一个金属弹针与所述至少一个金属触点接触导通。
[0027]在一些实施例中，还包括控制器，所述控制器用于基于所述金属弹针与所述金属触点的接触导通，确定工作脚踏板安装位，其中所述工作脚踏板安装位上安装有所述脚踏板。
[0028]在一些实施例中，所述控制器还用于对每个所述工作脚踏板安装位，提供多个功能选项，并且基于操作者对所述多个功能选项之一的选择，建立所述工作脚踏板安装位与所选功能选项的映射。
[0029]在一些实施例中，所述多个脚踏板安装位与多种功能具有预定映射关系。
[0030]在一些实施例中，还包括：
[0031]台车主体；
[0032]扶手，所述扶手与所述台车主体连接，并相对于所述台车主体沿高度方向可调节；以及
[0033]显示器，所述显示器与所述台车主体连接，并相对于所述台车主体沿纵向或高度方向可调节。
[0034]在一些实施例中，本公开还提供一种手术机器人系统，包括：
[0035]手术台车，所述手术台车包括一个或多个手术器械；以及
[0036]本公开实施例中的任一项所述的主控台车，所述主控台车用于控制所述一个或多个手术器械实施手术操作。
[0037]在一些实施例中，所述主控台车包括控制器，所述控制器与所述一个或多个脚踏板通讯连接，用于响应于操作者踩踏所述一个或多个脚踏板，控制所述一个或多个手术器械实施操作。
[0038]在一些实施例中，所述操作包括高频电能输出和/或控制模式切换。
[0039]本公开一些实施例可以带来有益的技术效果。例如，在一些实施例中，脚踏板可以安装于不同的脚踏板安装位上，可以满足不同身高体型的操作者舒适性使用要求。例如，在一些实施例中，可以根据不同的手术复杂需求，设置脚踏板的安装数量。例如，在一些实施例中，多个脚踏板安装位与多种功能具有可配置的映射关系，以便于操作者在任意脚踏板安装位上安装脚踏板时，可以自由选择实施不同的功能。例如，在一些实施例中，主控台车的扶手和显示器可以调节，以满足不同身高体型的操作者舒适性要求。
附图说明
[0040]为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对本公开实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。下面描述中的附图仅仅示出本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本公开实施例的内容和这些附图获得其他的实施例。
[0041]图1示出根据本公开一些实施例的主控台车的结构示意图；
[0042]图2示出根据本公开一些实施例的脚踏板的安装方式示意本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可配置脚踏板的主控台车，其特征在于，包括：脚踏板底座，包括多个脚踏板安装位；一个或多个脚踏板，所述一个或多个脚踏板可拆卸地安装于所述多个脚踏板安装位中的一个或多个上。2.根据权利要求1所述的可配置脚踏板的主控台车，其特征在于，所述脚踏板底座包括底板，所述多个脚踏板安装位包括设置在所述底板上的第一组脚踏板安装位和第二组脚踏板安装位，其中，所述第一组脚踏板安装位设置在所述第二组脚踏板安装位的外侧；和/或所述第一组脚踏板安装位设置在所述底板的左侧，所述第二组脚踏板安装位设置在所述底板的右侧。3.根据权利要求2所述的可配置脚踏板的主控台车，其特征在于，所述第一组脚踏板安装位与所述第二组脚踏板安装位沿所述底板的横向排列，且沿所述底板的纵向彼此间隔开。4.根据权利要求1所述的可配置脚踏板的主控台车，其特征在于，所述脚踏板安装位包括：一个或多个锁紧装置，设置在所述脚踏板底座上，所述一个或多个锁紧装置用于与所述脚踏板可拆卸地锁紧连接。5.根据权利要求4所述的可配置脚踏板的主控台车，其特征在于，所述脚踏板包括锁紧卡槽；所述锁紧装置包括基座、至少一个弹性件和卡扣，所述基座固定设置在所述脚踏板底座上，所述至少一个弹性件一端与所述基座固定连接，另一端与所述卡扣固定连接，所述卡扣的至少第一部分从所述基座的第一表面伸出，用于与所述锁紧卡槽卡合。6.根据权利要求5所述的可配置脚踏板的主控台车，其特征在于，所述卡扣包括：主体部，与所述至少一个弹性件固定连接；卡合部，固定设置在所述主体部上，所述卡合部的至少部分伸出所述基座的第一表面，形成所述第一部分，用于与所述锁紧卡槽卡合；操作部，固定设置在所述主体部上，从所述基座的第二表面伸出，用于供操作者操作以使所述卡合部移出所述锁紧卡槽。7.根据权利要求1或2所述的可配置脚踏板的主控台车，其特征在于，所述脚踏板底座包括：至少一个侧板，所述至少一个侧板包括左侧板、右侧板或后侧板中的至少一个。8.根据权利要求7所述的可配置脚踏板的主控台车，其特征在于，所述一个或多个脚踏板包括至少一个侧踢脚踏板，所述至少一个侧踢脚踏板安装在所述至少一个侧板上；或者所述至少一个侧板中设有触控开关，所述触控开关用于接收操作者的左脚或右脚的触碰以启动或断开。9.根据权利要求1所述的可配置脚踏板的主控台车，其特征在于，所述多个脚...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐凯，唐奥林，陆高银，
申请(专利权)人：北京术锐技术有限公司，
类型：新型
国别省市：