用于前方防碰撞辅助-交叉路口转弯的设备及其方法技术

一种用于前方防碰撞辅助

【技术实现步骤摘要】
用于前方防碰撞辅助
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交叉路口转弯的设备及其方法
[0001]相关申请
[0002]本申请要求2020年11月11日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10
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2020
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0150474号的优先权的权益，其全部内容通过引用结合于此。


[0003]本公开涉及一种用于前方防碰撞辅助
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交叉路口转弯的设备及其方法，更具体地，涉及一种用于通过计算行驶路径区域而进行前方防碰撞辅助
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交叉路口转弯的设备及其方法。

技术介绍

[0004]前方防碰撞辅助
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交叉路口转弯(FCA
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JT)是当主车辆在交叉路口(或十字路口)向左转弯时辅助制动的功能，以防止主车辆与沿相反方向行驶的相对车辆碰撞。这是一种通过安装在车辆中的前摄像头或前雷达来感测具有碰撞风险的车辆并自动控制制动器从而防止碰撞的技术。
[0005]最近，已经开发了一种通过补偿传感器的误差以测量相对物理值来生成碰撞概率图的技术，从而提高了感测碰撞风险时的精度。然而，即使示出了较低的碰撞风险，由于传感器的限制也会执行灵敏的警告或灵敏的控制操作，这使得驾驶员感到烦扰。
[0006]因此，在FCA
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JT中，开发了一种更精确地确定与相对车辆的碰撞风险并且仅在必要时执行防碰撞控制的技术，从而解决驾驶员的烦扰，同时提高驾驶员的安全性。
[0007]包括在此
技术介绍
部分中的信息仅用于增强对本公开的一般背景的理解，并且可以不被认为是承认或以任何形式暗示此信息形成本领域技术人员已知的现有技术。

技术实现思路

[0008]本公开旨在解决现有技术中出现的上述问题，同时保持现有技术所实现的优点不变。
[0009]本公开的一个方面提供了一种用于前方防碰撞辅助
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交叉路口转弯的设备及其方法，该设备能够通过校正行驶路径区域来减少灵敏的警告或灵敏的控制操作。
[0010]本公开的另一方面是提供一种用于前方防碰撞辅助
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交叉路口转弯的设备及其方法，该设备能够提供驾驶员仅关注驾驶的环境，因为通过校正行驶路径区域减少了灵敏的警告和灵敏的控制操作。
[0011]本公开的另一方面是提供一种用于前方防碰撞辅助
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交叉路口转弯的设备及其方法，该设备能够基于相对车辆的速度、位置和尺寸更精确地感测碰撞风险。
[0012]本公开的另一方面是提供一种用于前方防碰撞辅助
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交叉路口转弯的设备及其方法，该设备能够通过基于车辆的转向角、转向角速度和车辆的偏航率校正行驶路径区域来更精确地感测碰撞风险。
[0013]本公开的另一方面是提供一种用于前方防碰撞辅助
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交叉路口转弯的设备及其方
法，该设备能够通过更精确地感测与相对车辆的碰撞风险来发出警告或执行控制操作以防止驾驶员的事故。
[0014]本专利技术构思要解决的技术问题不限于前述问题，并且本公开所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。
[0015]根据本公开的一个方面，一种用于前方防碰撞辅助
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交叉路口转弯的设备可以包括：传感器，用于获取具有前方防碰撞辅助
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交叉路口转弯(FCA
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JT)功能的车辆的转向角和偏航率，以及在车辆的相反方向上行驶的相对目标的位置，并且用于获取车辆的转向角速度或者相对目标的尺寸或速度中的至少一个；以及控制器，用于基于所获取的转向角和所获取的偏航率来计算用于车辆的左转或右转的行驶路径区域，基于车辆的转向角、转向角速度或偏航率或者相对目标的尺寸，位置或速度中的至少一个来校正行驶路径区域，并且基于校正的行驶路径区域和相对目标的位置来输出针对车辆与相对目标之间的碰撞的警告或者执行控制操作以防止碰撞。
[0016]根据一个实施例，传感器可以包括用于获取车辆的转向角和转向角速度的转向角传感器，以及用于获取车辆的偏航率的偏航率传感器。
[0017]根据一个实施例，相对目标可以包括相对车辆、自行车或行人中的至少一个。
[0018]根据一个实施例，控制器可以通过基于转向角、转向角速度和偏航率计算待从行驶路径区域去除的区域来校正行驶路径区域。
[0019]根据一个实施例，控制器可以计算与转向角的变化率、转向角速度的变化率和偏航率的变化率的总和成比例的第一长度和第二长度，并且计算用作待去除的区域的直角三角形，该直角三角形具有包括第一线段和第二线段的两条边，该第一线段位于连接第一点和第二点的直线上并且具有第一长度，该第二线段与第一线段垂直、在与车辆前进方向相反的方向上从第一线段的内端延伸并且具有第二长度，其中，第一点位于行驶路径区域的内边界线的沿车辆前进方向的端部处，并且第二点位于行驶路径区域的外边界线的沿车辆前进方向的端部处，以校正行驶路径区域。
[0020]根据一个实施例，控制器可以计算与应用了权重的转向角的变化率、转向角速度的变化率和偏航率的变化率的总和成比例的第一长度和第二长度，并且计算用作待去除的区域的直角三角形，该直角三角形具有包括第一线段和第二线段的两条边，该第一线段位于连接第一点和第二点的直线上并且具有第一长度，该第二线段与第一线段垂直、在与车辆前进方向相反的方向上从第一线段的内端延伸并且具有第二长度，其中，第一点位于行驶路径区域的内边界线的沿车辆前进方向的端部处，并且第二点位于行驶路径区域的外边界线的沿车辆前进方向的端部处，以校正行驶路径区域。
[0021]根据一个实施例，控制器可以基于相对目标的速度、尺寸或位置中的至少一个来计算第一长度和第二长度。
[0022]根据一个实施例，控制器可以基于行驶路径区域的宽度来校正行驶路径区域，该宽度是通过基于相对目标的速度或位置或转向角或偏航率中的至少一个向外调节行驶路径区域的内边界来计算的。
[0023]根据一个实施例，控制器可以基于行驶路径区域的宽度来校正行驶路径区域，该宽度是根据基于相对目标的位置确定的比率来计算的。
[0024]根据一个实施例，比率可以是基于相对目标的尺寸来确定的。
[0025]根据本公开的另一方面，一种用于前方防碰撞辅助
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交叉路口转弯的方法可以包括：获取具有前方防碰撞辅助
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交叉路口转弯(FCA
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JT)功能的车辆的转向角和偏航率，以及在车辆的相反方向上行驶的相对目标的位置，并且获取车辆的转向角速度或者相对目标的尺寸或速度中的至少一个；基于所获取的转向角和所获取的偏航率来计算用于车辆的左转或右转的行驶路径区域；基于车辆的转向角、转向角速度或偏航率或者相对目标的尺寸、位置或速度中的至少一个来校正行驶路径区域；以及基于校正的行驶路径区域和相对目标的位置来输出针对车辆与相对目标之间的碰撞的警告或者执行控制操作以防止碰撞。
[0026]根据一个实施例，获取车辆的转向角和偏本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的前方防碰撞辅助
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交叉路口转弯的设备，所述设备包括：传感器，被配置成：获取具有前方防碰撞辅助
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交叉路口转弯功能的所述车辆的转向角和偏航率，以及在所述车辆的相反方向上行驶的相对目标的位置，并且获取所述车辆的转向角速度或者所述相对目标的尺寸或速度中的至少一个；以及控制器，被配置成：基于所获取的转向角和所获取的偏航率来计算用于所述车辆的左转或右转的行驶路径区域；基于所述车辆的转向角、转向角速度或偏航率或者所述相对目标的尺寸、位置或速度中的至少一个来校正所述行驶路径区域；并且基于校正的行驶路径区域和所述相对目标的位置来输出针对所述车辆与所述相对目标之间的碰撞的警告或者执行控制操作以防止碰撞。2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述传感器包括：转向角传感器，被配置成获取所述车辆的转向角和转向角速度；以及偏航率传感器，被配置成获取所述车辆的偏航率。3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述相对目标包括相对车辆、自行车或行人中的至少一个。4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器被配置成通过基于所述转向角、所述转向角速度和所述偏航率计算待从所述行驶路径区域去除的区域来校正所述行驶路径区域。5.根据权利要求4所述的设备，其中，所述控制器被配置成：计算与所述转向角的变化率、所述转向角速度的变化率和所述偏航率的变化率的总和成比例的第一长度和第二长度；并且计算用作待去除的所述区域的直角三角形，所述直角三角形具有包括第一线段和第二线段的两条边，所述第一线段位于连接第一点和第二点的直线上并且具有第一长度，所述第二线段与所述第一线段垂直、在与车辆前进方向相反的方向上从所述第一线段的内端延伸并且具有第二长度，其中，所述第一点位于所述行驶路径区域的内边界线的沿所述车辆前进方向的端部处，并且所述第二点位于所述行驶路径区域的外边界线的沿所述车辆前进方向的端部处，以校正所述行驶路径区域。6.根据权利要求4所述的设备，其中，所述控制器被配置成：计算与应用了权重的所述转向角的变化率、所述转向角速度的变化率和所述偏航率的变化率的总和成比例的第一长度和第二长度；并且计算用作待去除的所述区域的直角三角形，所述直角三角形具有包括第一线段和第二线段的两条边，所述第一线段位于连接第一点和第二点的直线上并且具有第一长度，所述第二线段与所述第一线段垂直、在与车辆前进方向相反的方向上从所述第一线段的内端延伸并且具有第二长度，其中，所述第一点位于所述行驶路径区域的内边界线的沿所述车辆前进方向的端部处，并且所述第二点位于所述行驶路径区域的外边界线的沿所述车辆前进方向的端部处，
以校正所述行驶路径区域。7.根据权利要求5或6所述的设备，其中，所述控制器被配置成基于所述相对目标的速度、尺寸或位置中的至少一个来计算所述第一长度和所述第二长度。8.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器被配置成基于所述行驶路径区域的宽度来校正所述行驶路径区域，所述宽度是通过基于所述相对目标的速度、所述相对目标的位置、所述车辆的转向角或所述车辆的偏航率中的至少一个向外调节所述行驶路径区域的内边界来计算的。9.根据权利要求8所述的设备，其中，所述控制器被配置成：基于所述行驶路径区域的宽度来校正所述行驶路径区域，所述宽度是根据基于所述相对目标的位置确定的比率来计算的。10.根据权利要求9所述的设备，其中，所述比率是基于所述相对目标的尺寸来确定的。11.一种用于车辆的前方防碰撞辅助
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交叉路口转弯的方法，所述方法包括：获取具有前方防碰撞辅助
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交...

【专利技术属性】
技术研发人员：成基硕，李相敏，李晙荣，赵桓晟，
申请(专利权)人：起亚株式会社现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：