本申请提供的一种用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，所述夹具包括夹爪组件，其包括：两个夹爪手指，通过一交叉固定孔交叉设置；该交叉固定孔设于夹爪手指的中段；两个连接杆，各连接杆的一端分别连接一所述夹爪手指的尾部；接头，分别与两个所述连接杆的另一端转动连接；其中，通过推拉所述接头带动两个所述连接杆的运动，进而带动两个所述夹爪手指的头部进行开合运动。本申请通过夹爪组件的剪刀叉结构，解决了具有通孔的待取物在抓取的同时减少筐壁的干扰，即通过减小夹具在Z轴方向进入深筐的投影面积来减少其和筐壁的干涉，提升了具有通孔的待取物深筐无序抓取的成功率，且吸收了夹具在Z轴方向上动作的精度误差。且吸收了夹具在Z轴方向上动作的精度误差。且吸收了夹具在Z轴方向上动作的精度误差。
【技术实现步骤摘要】
一种用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具
[0001]本申请涉及深筐无序夹具
，特别是涉及一种用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具。
技术介绍
[0002]现有的具有通孔的待取物抓取一般是有序状态下抓取，每次抓取环境基本一致，夹具设计只要考虑到可预见的情况既能满足要求。而且目前大多使用标准三抓气动卡盘配合自制手指方式抓取具有通孔的待取物。该方式的优势在于夹具设计简单，对于单一情况稳定性好。劣势在于：标准气动三爪成本较高，且对于不可预见情况不适用，尤其是具有通孔的待取物的通孔尺寸越大，需要适配的气动三爪更大，而随着动三爪的尺寸变大，夹具更容易和物料筐的侧壁形成干涉，从而降低清筐率。而且从目前发展状况来看，和视觉相机配合的深筐无序抓取是设备发展趋势，而原有夹具的设计方式势必会影响到设备的清筐率和适应性。面对市场需求，一款适合深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具设计显得尤为重要。
技术实现思路
[0003]鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，以解决现有深筐无序的具有通孔待取物的抓取的问题。
[0004]为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，所述夹具包括：夹爪组件，其包括：两个夹爪手指，通过一交叉固定孔交叉设置；该交叉固定孔设于夹爪手指的中段；两个连接杆，各连接杆的一端分别连接一所述夹爪手指的尾部；接头，分别与两个所述连接杆的另一端转动连接；其中，通过推拉所述接头带动两个所述连接杆的运动，进而带动两个所述夹爪手指的头部进行开合运动。
[0005]进一步地，所述夹爪手指的头部之间或尾部之间的最大活动距离，不大于夹具整体沿Z轴的轴线投影的最大宽度。
[0006]进一步地，所述连接杆的长度不大于所述夹爪手指的轴向长度的一半。
[0007]进一步地，所述交叉固定孔设于夹爪手指的中段。
[0008]进一步地，所述夹爪手指为内撑式的夹取方式；通过两个所述两个夹爪手指的头部分别抵住具有通孔的待取物的通孔内壁进行夹取。
[0009]进一步地，所述夹爪手指包括：夹取部，设于所述夹爪手指的端部；连接臂，其一端固定连接所述夹取部，另一端设有用于与所述连接杆连接的尾部连接孔；其中，通过轴销分别穿过两个所述夹爪手指的连接臂上的交叉固定孔以实现交叉设置。
[0010]进一步地，通过推拉所述接头带动两个所述连接杆的运动，所述连接杆进而带动所连接的所述连接臂以所述交叉固定孔为中心进行旋转运动，从而令两个所述夹取部以所述交叉固定孔为中心进行开合摆动。
[0011]进一步地，所述尾部连接孔到所述交叉固定孔的距离小于所述交叉固定孔到夹取
部的距离。
[0012]进一步地，所述连接臂上中部到尾部之间设置多个不同位置的交叉固定孔，通过更换所述尾部连接孔到所述交叉固定孔的距离，以调整两所述夹取部之间的最大活动距离。
[0013]进一步地，所述夹取部朝向外侧的接触面上设有凸起，以增大与待抓取的具有通孔的待取物的通孔内壁的摩擦力。
[0014]进一步地，两个所述夹爪手指的重量大于两个连接杆与接头的重量，以供在无驱动时，两个所述夹爪手指依靠重力使两个夹取部向内聚合。
[0015]进一步地，所述夹具包括：连接板，其通过法兰安装于机械臂；轴承座，与所述连接板之间通过多个用于缓冲的导杆连接；其中，所述轴承座设置有沿Z轴方向设置的滑动轴承，所述导杆套设在所述滑动轴承中并能够沿所述滑动轴承滑动，导杆的第一端和所述连接板固定连接，导杆的第二端设置有径向尺寸大于滑动轴承内径的限位部，所述限位部能够防止导杆的第二端脱离所述滑动轴承；气缸，设于所述轴承座底部，用于驱动所述接头在Z轴方向上运动；支撑板，设于所述轴承座底部的一侧；其中，两个交叉设置的夹爪手指通过轴销适配固定于所述支撑板上。
[0016]进一步地，所述导杆套设有弹簧机构，所述弹簧机构的两端分别抵住所述连接板和所述轴承座。
[0017]进一步地，所述支撑板上设置有中空结构的导轨；其中，所述接头通过杆件和所述导轨连接，所述杆件的一端与所述接头固定连接，另一端可相对滑动的卡合于所述导轨，以供该导轨限定所述接头沿导轨的方向运动。
[0018]进一步地，所述夹具包括：快换盘，设于法兰与连接板之间，以便用于多夹具的快换；所述快换盘包括：快换公盘，与所述连接板固定连接；快换母盘，与所述法兰固定连接；当需要更换夹具时，分离当前夹具的快换公盘与快换母盘，并将待换夹具的快换公盘与机械臂的快换母盘适配安装，可实现多夹具的快速更换。
[0019]具有以下有益效果：
[0020]本申请通过夹爪组件的剪刀叉结构，解决了具有通孔的待取物在抓取的同时减少筐壁的干扰，即通过减小夹具在Z轴方向进入深筐的投影面积来减少其和筐壁的干涉，提升了具有通孔的待取物深筐抓取的成功率，同时做到了100％清筐，并将夹具制作成本降至了原来成本的一半，且吸收了夹具在Z轴方向上动作的精度误差。
附图说明
[0021]图1显示为本申请于一实施例中用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具的爆炸结构示意图。
[0022]图2A显示为本申请于一实施例中用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具的主视图。
[0023]图2B显示为本申请于一实施例中用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具的左视图。
[0024]图2C显示为本申请于一实施例中用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具的仰视图。
[0025]图3显示为本申请于一实施例中导杆与轴承座安装的结构示意图。
具体实施方式
[0026]以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0027]需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本申请的基本构想，虽然图式中仅显示与本申请中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，但其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
[0028]在通篇说明书中，当说某部分与另一部分“连接”时，这不仅包括“直接连接”的情形，也包括在其中间把其它元件置于其间而“间接连接”的情形。另外，当说某种部分“包括”某种构成要素时，只要没有特别相反的记载，则并非将其它构成要素，排除在外，而是意味着可以还包括其它构成要素。
[0029]其中提到的第一、第二及第三等术语是为了说明多样的部分、成分、区域、层及/或段而使用的，但并非限定于此。这些术语只用于把某部分、成分、区域、层或段区别于其它部分、成分、区域、层或段。因此，以下叙述的第一部分、成分、区域、层或段在不超出本申请本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，其特征在于，所述夹具包括：夹爪组件，其包括：两个夹爪手指，通过一交叉固定孔交叉设置；两个连接杆，各连接杆的一端分别连接一所述夹爪手指的尾部；接头，分别与两个所述连接杆的另一端转动连接；其中，通过推拉所述接头带动两个所述连接杆的运动，进而带动两个所述夹爪手指的头部进行开合运动。2.根据权利要求1所述的用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，其特征在于，所述夹爪手指的头部之间或尾部之间的最大活动距离，不大于夹具整体沿Z轴的轴线投影的最大宽度。3.根据权利要求2所述的用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，其特征在于，所述连接杆的长度不大于所述夹爪手指的轴向长度的一半。4.根据权利要求2所述的用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，其特征在于，所述交叉固定孔设于夹爪手指的中段。5.根据权利要求1所述的用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，其特征在于，所述夹爪手指为内撑式的夹取方式；通过两个所述两个夹爪手指的头部分别抵住具有通孔的待取物的通孔内壁进行夹取。6.根据权利要求1
‑
5中任意一项所述的用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，其特征在于，所述夹爪手指包括：夹取部，设于所述夹爪手指的端部；连接臂，其一端固定连接所述夹取部，另一端设有用于与所述连接杆连接的尾部连接孔；其中，通过轴销分别穿过两个所述夹爪手指的连接臂上的交叉固定孔以实现交叉设置。7.根据权利要求6所述的用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，其特征在于，通过推拉所述接头带动两个所述连接杆的运动，所述连接杆进而带动所连接的所述连接臂以所述交叉固定孔为中心进行旋转运动，从而令两个所述夹取部以所述交叉固定孔为中心进行开合摆动。8.根据权利要求6所述的用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，其特征在于，所述尾部连接孔到所述交叉固定孔的距离小于所述交叉固定孔到夹取部的距离。9.根据权利要求6所述的用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，其特征在于，所述连接臂上中部到尾部之间设置多个不同位置的交叉固定孔，通过更换所述尾部连接孔...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈振华，俞冠廷，
申请(专利权)人：星猿哲科技上海有限公司，
类型：新型
国别省市：
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