【技术实现步骤摘要】
所属的技术人员能够理解，本专利技术的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本专利技术的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当用户设备的至少一个处理器执行该计算机执行指令时，用户设备执行上述各种可能的方法。其中，计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于asic中。另外，该asic可以位于用户设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。本申请还提供一种程序产品，程序产品包括计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，服务器的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得服务器实施上述本专利技术实施例任一的方法。本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(ra
技术介绍
1、随着互联网技术的发展，电子商务也迎来井喷式的扩张，物流仓储、机场行李系统、医药药房以及现代化工厂等等都在越来越多地使用自动化的管理和分拣系统。例如采用智能设备来完成物品的拣选、搬运、分发等等。
2、目前，自动导引运输车(automated guided vehicle，agv)等的移动机器人已经被广泛应用于电商和物流业。此外，移动机器人在智能工厂内也逐步代替人工在车间内搬运物料。
3、但是，现有移动机器人的机械臂作业范围有限，不能适用于高度较高，物料量较大的拆码垛场景。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种可升降的移动机器人及系统。
2、第一方面，本申请实施例提供一种可升降的移动机器人，包括：agv搬运小车、电控箱、升降机构、机械臂、视觉系统，以及安装在机械臂末端的执行机构；所述电控箱和所述升降机构的底盘安装在所述agv搬运小车上，所述机械臂的底部与所述升降机构的顶部紧固连接，且所述视觉系统安装在所述机械臂上；其中：
3、所述agv搬运小车根据远程端发送的位置信息，和/或本地端中定位系统生成的位置信息，移动至预设区域；
4、所述升降机构根据取料，和/或码放位置的高度变化，带动机械臂升降至预设高度。
5、可选地，所述升降机构包括三级联动升降子机构；其中：
6、所述电控箱中的控制器根据所述视觉系统采集到的物料图像，确定物料的高度，并根据物料的高度调节各级升降子机构的高度；和/或，
7、所述电控箱中的控制器根据所述视觉系统采集到的码垛区图像，确定码垛的高度，并根据码垛的高度调节各级升降子机构的高度。
8、可选地，所述升降机构的总行程为1米，调节精度为厘米级。
9、可选地，所述三级联动升降子机构包括：底座、第一升降子机构、第二升降子机构、第三升降子机构、第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机，所述第一升降子机构设置于所述底座上；其中：
10、所述第一升降子机构在所述第一驱动电机驱使下，沿着与底座平面垂直的方向作伸缩运动；
11、所述第二升降子机构在所述第二驱动电机驱使下，沿着所述第一升降子机构的方向作伸缩运动；
12、所述第三升降子机构在所述第三驱本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种可升降的移动机器人，其特征在于，包括：AGV搬运小车、电控箱、升降机构、机械臂、视觉系统，以及安装在机械臂末端的执行机构；所述电控箱和所述升降机构的底盘安装在所述AGV搬运小车上，所述机械臂的底部与所述升降机构的顶部紧固连接，且所述视觉系统安装在所述机械臂上；其中：
2.根据权利要求1所述的可升降的移动机器人，其特征在于，所述升降机构包括三级联动升降子机构；其中：
3.根据权利要求2所述的可升降的移动机器人，其特征在于，所述三级联动升降子机构包括：底座、第一升降子机构、第二升降子机构、第三升降子机构、第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机，所述第一升降子机构设置于所述底座上；其中：
4.根据权利要求3所述的可升降的移动机器人，其特征在于，当所述第二升降子机构和所述第三升降子机构均处于未延展状态时，所述第三升降子机构隐藏于所述第二升降子机构内部，所述第二升降子机构隐藏于所述第一升降子机构内部。
5.根据权利要求1所述的可升降的移动机器人，其特征在于，还包括：分别与所述电控箱中的控制器、所述视觉系统通信连接的上位机，所述视觉系
6.根据权利要求1所述的可升降的移动机器人，其特征在于，所述机械臂包括：多段连接臂以及对应的活动关节，每个活动关节配备有独立的驱动电机。
7.根据权利要求1所述的可升降的移动机器人，其特征在于，所述视觉系统包括：基座、相机、俯仰角度调节电机，所述相机通过连接板安装在所述俯仰角度调节电机上，所述俯仰角度调节电机安装在基座上方，用以调节所述相机的俯仰角度，其中，所述俯仰角度调节电机的角度调节范围为0～80度。
8.根据权利要6所述的可升降的移动机器人，其特征在于，所述视觉系统还包括：旋转角度调节电机，所述旋转角度调节电机位于基座的下方，用以带动整个基座旋转，旋转角度范围为0～360度。
9.根据权利要求1-7中任一项所述的可升降的移动机器人，其特征在于，所述机械臂末端执行机构包括：夹爪、吸盘、货叉组件中的任一种或者任多种。
10.一种物流系统，其特征在于，包括：如权利要求1-9中任一项所述的可升降的移动机器人、传送带、载物台，和/或货架，所述可升降的移动机器人将所述传送带上的物料搬运至载物台，和/或货架上。
...【技术特征摘要】
1.一种可升降的移动机器人，其特征在于，包括：agv搬运小车、电控箱、升降机构、机械臂、视觉系统，以及安装在机械臂末端的执行机构；所述电控箱和所述升降机构的底盘安装在所述agv搬运小车上，所述机械臂的底部与所述升降机构的顶部紧固连接，且所述视觉系统安装在所述机械臂上；其中：
2.根据权利要求1所述的可升降的移动机器人，其特征在于，所述升降机构包括三级联动升降子机构；其中：
3.根据权利要求2所述的可升降的移动机器人，其特征在于，所述三级联动升降子机构包括：底座、第一升降子机构、第二升降子机构、第三升降子机构、第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机，所述第一升降子机构设置于所述底座上；其中：
4.根据权利要求3所述的可升降的移动机器人，其特征在于，当所述第二升降子机构和所述第三升降子机构均处于未延展状态时，所述第三升降子机构隐藏于所述第二升降子机构内部，所述第二升降子机构隐藏于所述第一升降子机构内部。
5.根据权利要求1所述的可升降的移动机器人，其特征在于，还包括：分别与所述电控箱中的控制器、所述视觉系统通信连接的上位机，所述视觉系统将采集到的物料图像发送给所述上位机，由所述上位机分析出物料的高度，生成第一控制指令；所...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘旭鑫，周佳骥，
申请(专利权)人：星猿哲科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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