【技术实现步骤摘要】
所属的技术人员能够理解，本专利技术的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本专利技术的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当用户设备的至少一个处理器执行该计算机执行指令时，用户设备执行上述各种可能的方法。其中，计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于asic中。另外，该asic可以位于用户设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。本申请还提供一种程序产品，程序产品包括计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，服务器的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得服务器实施上述本专利技术实施例任一的方法。本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(ra
技术介绍
1、随着工业发展，视觉与工业机器人相结合，以其速度快，灵活性强等特点广泛应用在生产线的分拣行业。基于视觉的分拣系统主要将工业相机采集的图像进行处理，获取工件的位置信息，将信息传输给控制器，进而控制机器人完成对工件的分拣。
2、但是，当机器人进行工件抓取时，经常无法一次性抓取到位，即无法在一次抓取中使得工件达到预设的位姿，致使机器人无法将工件按照预设位姿放置在指定的位置上。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种工件的放置方法、装置、设备及存储介质。
2、第一方面，本申请实施例提供一种工件的放置方法，包括：
3、确定抓取状态下，目标工件的当前位姿信息；
4、根据所述目标工件的当前位姿信息，调整所述目标工件的放置姿态；
5、将所述目标工件按照预设姿态放置在目标区域内。
6、可选地，确定抓取状态下，目标工件的当前位姿信息，包括：
7、通过视觉系统获取至少一张目标工件在抓取状态下的图像；
8、识别图像中目标工件的当前位姿信息，所述当前位姿信息包括：目标工件的轴角度、指示面的朝向、定位点的位置。
9、可选地，根据所述目标工件的当前位姿信息，调整所述目标工件的放置姿态，包括以下任一或者任多项操作：
10、旋转目标工件达到预设的轴角度；
11、将目标工件的指示面调整至预设朝向；
12、水平，和/或垂直移动目标工件；
13、将目标工件放置在中间平台上后进行二次抓取。
14、可选地，将所述目标工件按照预设姿态放置在目标区域内，包括：
15、根据目标区域的定位信息，确定移动轨迹；
16、按照所述移动轨迹，将所述目标工件移动至所述目标区域的上方；
17、根据预设的放置优先级，在所述目标区域内确定所述目标工件的至少一个放置位置；
18、在放置位置码放所述目标工件。
19、可选地，所述预设的放置优先级包括以下任一或者任多项：
20、从左到右放置，或者从右到左放置；
21、从低层往高层放置；
22、从边缘往中间放置。
23、可选地，在确定抓取状态下，目标工件本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种工件的放置方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的工件的放置方法，其特征在于，确定抓取状态下，目标工件的当前位姿信息，包括：
3.根据权利要求1所述的工件的放置方法，其特征在于，根据所述目标工件的当前位姿信息，调整所述目标工件的放置姿态，包括以下任一或者任多项操作：
4.根据权利要求1所述的工件的放置方法，其特征在于，将所述目标工件按照预设姿态放置在目标区域内，包括：
5.根据权利要求4所述的工件的放置方法，其特征在于，所述预设的放置优先级包括以下任一或者任多项：
6.根据权利要求1-6中任一项所述的工件的放置方法，其特征在于，在确定抓取状态下，目标工件的当前位姿信息之前，还包括：
7.根据权利要求6所述的工件的放置，其特征在于，所述预设的抓取优先级包括以下任一或者任多项：
8.一种工件的放置装置，其特征在于，包括：
9.一种工件的放置设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有可执行的程序指令，所述处理器调用所述存储器中的程序指令时，所述处理器用于：<...
【技术特征摘要】
1.一种工件的放置方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的工件的放置方法，其特征在于，确定抓取状态下，目标工件的当前位姿信息，包括：
3.根据权利要求1所述的工件的放置方法，其特征在于，根据所述目标工件的当前位姿信息，调整所述目标工件的放置姿态，包括以下任一或者任多项操作：
4.根据权利要求1所述的工件的放置方法，其特征在于，将所述目标工件按照预设姿态放置在目标区域内，包括：
5.根据权利要求4所述的工件的放置方法，其特征在于，所述预设的放置优先级包括以下任一或者任多项：
6.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏咏善，周佳骥，
申请(专利权)人：星猿哲科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。