【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能机器人，具体地，涉及一种可同时实现对物体抓取与控制的机械装置及机器人。
技术介绍
1、智能机器人，是智能电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理、桌面清洁、杂物收纳以及视频监控等工作。如智能扫地机器人可以将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。
2、目前市面上的智能机器人技术均为具有单一的功能主体，如扫地机器人仅能够清理毛发、灰尘、小颗粒垃圾等，功能较为单一，除上述基本功能外很少有其他功能。智能机器人的功能单一化，限制了智能机器人功能多元化，使智能机器人难以适用其他的使用场景。
3、现有技术中的智能机器人，常常因受限于机械手单一的功能，不能够同时进行工具的夹持和操纵，故往往增加需要额外的动力原件来辅助完成夹持或操纵，因此大大增加了机械手的复杂度和成本，限制了智能机器人的使用场景。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种可同时实现对物体抓取与控制的机械装置及机器人。
2、根据本专利技术提供的可同时实现对物体抓取与控制的机械装置，包括：
3、机械手，所述机械手包括锁定盒和运动手指，至少两个所述运动手指设置在所述锁定盒上，两个所述运动手指之间能够进行相向和相背运动至不同位置，以实现夹取和释放；
4、锁定机构，与所述机械手可拆卸连接，能够在所述运动手指驱动下实现与所述机械手间的锁定连接；
5、夹持操纵机构，设置在所述锁定机构的前侧面上
6、优选地，所述锁定盒的一侧面上开有锁定腔，所述锁定腔内相对的两个侧面上设置有锁定孔；
7、所述锁定机构包括主体框，所述主体框内设置有第一运动块和第二运动块，所述第一运动块通过第一锁定杆活动连接所述主体框的一侧框，所述第二运动块通过第二锁定杆活动连接所述主体框的另一侧框；
8、当所述第一运动块和所述第二运动块在所述运动手指的驱动下相向运动时，所述第一锁定杆和所述第二锁定杆由所述主体框伸出与对应的所述锁定孔相配合，实现所述机械手与所述锁定机构之间的锁定。
9、优选地，所述主体框与所述锁定腔的外轮廓相匹配；
10、当所述主体框装配在所述锁定腔中时，所述第一锁定杆和所述第二锁定杆位于所述锁定腔内，且所述第一锁定杆对准所述锁定腔一侧面上的锁定孔，所述第二锁定杆对准所述锁定腔另一侧面上的锁定孔。
11、优选地，所述第一运动块和所述第二运动块包括第一杆体和第二杆体；所述第一杆体的一端连接所述第二杆体的一端形成l形结构；
12、所述第一运动块中第一杆体固定连接第一锁定杆，所述第二运动块中第一杆体固定连接第二锁定杆；所述主体框的一侧框上设置有第一通孔，所述第一锁定杆能够在所述第一通孔进行往返运动，所述主体框的另一侧框上设置有第二通孔，所述第二锁定杆能够在所述第二通孔进行往返运动；
13、所述主体框的上端面上设置有第一缺口，所述第一运动块中第二杆体能够在第一缺口在进行往返运动；所述主体框的下端面上设置有第二缺口，所述第二运动块中第二杆体能够在第二缺口在进行往返运动。
14、优选地，所述第一杆体的一端设置有由所述第一杆体延伸至所述第二杆体且沿所述第二杆体轴向延伸的滑孔；
15、所述主体框的一侧框上设置有第一滑杆，所述第一运动块能够通过其设置的滑孔沿所述第一滑杆进行滑动，所述主体框的另一侧框上设置有第二滑杆，所述第二运动块能够通过其设置的滑孔沿所述第二滑杆进行滑动。
16、优选地，所述第二杆体的末端设置有限位卡口；
17、所述第一运动块中第一杆体移动至与所述主体框的一侧框贴合时，将所述第一锁定杆收回所述主体框内，所述第一运动块中限位卡口移动至与所述主体框的一侧框贴合时，所述第一锁定杆在所述锁定腔一侧面上的锁定孔中运动至极限位置；
18、所述第二运动块中第一杆体移动至与所述主体框的另一侧框贴合时，将所述第二锁定杆收回所述主体框内，所述第二运动块中限位卡口移动至与所述主体框的另一侧框贴合时，所述第二锁定杆在所述锁定腔另一侧面上的锁定孔中运动至极限位置。
19、优选地，所述执行机构包括夹持卡口、触发端、传动件以及执行末端；
20、所述夹持卡口，用于容纳目标设备；
21、所述触发端由所述运动手指触发，且在触发时驱动所述传动件；
22、所述传动件由所述触发端触发，且在触发时驱动所述执行末端；
23、所述执行末端由所述传动件触发，且在触发时完成对目标设备的触发操纵。
24、优选地，所述第一运动块和所述主体框的一侧框之间设置有第一弹簧对，所述第二运动块和所述主体框的另一侧框之间设置有第二弹簧对；所述第一弹簧对包括第一弹簧和第二弹簧，所述第一弹簧套设在所述第一锁定杆上，所述第二弹簧套设在所述第一滑杆，所述第二弹簧对包括第三弹簧和第四弹簧，所述第三弹簧套设在所述第二锁定杆上，所述第四弹簧套设在所述第二滑杆上；
25、当所述第一运动块中限位卡口移动至与所述主体框的一侧框贴合，所述第一弹簧对呈压缩状态，当所述第一运动块中第一杆体移动至与所述主体框的一侧框贴合时，所述第一弹簧呈复原状态；
26、当所述第二运动块中限位卡口移动至与所述主体框的另一侧框贴合，所述第二弹簧呈压缩状态，当所述第二运动块中第一杆体移动至与所述主体框的一侧框贴合时，所述第二弹簧呈复原状态。
27、优选地，所述目标杆体上设置有弹性开关，当所述触发端在所述运动手指的驱动下向所述执行机构的中心方向运动时，驱动所述执行末端向所述执行机构的中心方向运行以进行目标设备的触发操纵。
28、本专利技术提供的机器人，包括所述的可同时实现对物体抓取与控制的机械装置，还包括机械臂；
29、所述可同时实现对物体抓取与控制的机械装置设置在所述机械臂的末端。
30、与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：
31、本专利技术中通过运动手指先控制锁定机构运行，实现第一锁定杆和所述第二锁定杆由所述主体框伸出后与对应的所述锁定孔相配合，使得所述机械手与所述锁定机构的锁定，实现对目标设备的自动安装，继续控制所述运动手指相向运动，推动所述触发端，进而通过驱动所述传动件使得执行末端对目标设备进行操纵，从而同时实现机器人对手持工具的自动安装和操纵。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种可同时实现对物体抓取与控制的机械装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的可同时实现对物体抓取与控制的机械装置，其特征在于，所述锁定盒的一侧面上开有锁定腔，所述锁定腔内相对的两个侧面上设置有锁定孔；
3.根据权利要求2所述的可同时实现对物体抓取与控制的机械装置，其特征在于，所述主体框与所述锁定腔的外轮廓相匹配；
4.根据权利要求2所述的可同时实现对物体抓取与控制的机械装置，其特征在于，所述第一运动块和所述第二运动块包括第一杆体和第二杆体；所述第一杆体的一端连接所述第二杆体的一端形成L形结构；
5.根据权利要求4所述的可同时实现对物体抓取与控制的机械装置，其特征在于，所述第一杆体的一端设置有由所述第一杆体延伸至所述第二杆体且沿所述第二杆体轴向延伸的滑孔；
6.根据权利要求4所述的可同时实现对物体抓取与控制的机械装置，其特征在于，所述第二杆体的末端设置有限位卡口；
7.根据权利要求1所述的可同时实现对物体抓取与控制的机械装置，其特征在于，所述执行机构包括夹持卡口、触发端、传动件以及执行末端；>
8.根据权利要求5所述的可同时实现对物体抓取与控制的机械装置，其特征在于，所述第一运动块和所述主体框的一侧框之间设置有第一弹簧对，所述第二运动块和所述主体框的另一侧框之间设置有第二弹簧对；所述第一弹簧对包括第一弹簧和第二弹簧，所述第一弹簧套设在所述第一锁定杆上，所述第二弹簧套设在所述第一滑杆，所述第二弹簧对包括第三弹簧和第四弹簧，所述第三弹簧套设在所述第二锁定杆上，所述第四弹簧套设在所述第二滑杆上；
9.根据权利要求1所述的可同时实现对物体抓取与控制的机械装置，其特征在于，所述目标设备上设置有弹性开关，当所述触发端在所述运动手指的驱动下向所述执行机构的中心方向运动时，驱动所述执行末端向所述执行机构的中心方向运行以进行目标设备的触发操纵。
10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的可同时实现对物体抓取与控制的机械装置，还包括机械臂；
...【技术特征摘要】
1.一种可同时实现对物体抓取与控制的机械装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的可同时实现对物体抓取与控制的机械装置，其特征在于，所述锁定盒的一侧面上开有锁定腔，所述锁定腔内相对的两个侧面上设置有锁定孔；
3.根据权利要求2所述的可同时实现对物体抓取与控制的机械装置，其特征在于，所述主体框与所述锁定腔的外轮廓相匹配；
4.根据权利要求2所述的可同时实现对物体抓取与控制的机械装置，其特征在于，所述第一运动块和所述第二运动块包括第一杆体和第二杆体；所述第一杆体的一端连接所述第二杆体的一端形成l形结构；
5.根据权利要求4所述的可同时实现对物体抓取与控制的机械装置，其特征在于，所述第一杆体的一端设置有由所述第一杆体延伸至所述第二杆体且沿所述第二杆体轴向延伸的滑孔；
6.根据权利要求4所述的可同时实现对物体抓取与控制的机械装置，其特征在于，所述第二杆体的末端设置有限位卡口；
7.根据权利要求1所述的可同时实...
【专利技术属性】
技术研发人员：许青，
申请(专利权)人：星猿哲科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。