【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开总体上涉及零件的自动移动，并且更具体地，涉及用于零件的无夹具运动的机器人夹持器。
技术介绍
1、各种或重型装备的传统制造商可以采用硬自动化技术或机器人来移动或操纵不同的零件，比如在汽车、飞机或航天器制造设施以及使用重型机械或具有多种几何形状的零件的类似工厂中。为了提升或以其他方式操纵可能难以控制的重型装备或笨重零件，制造商制造专用于零件的工具，以允许机器人控制零件，这并不罕见。这些夹具可以使制造商能够操纵产品并在其上执行加工操作。然而，这种方法的一个主要缺点是夹具局限于特定的产品或产品线。当产品发生变化时，通常需要进行昂贵的资本投资来重新装配夹具以适应新的零件。
2、此外，为了移动重量分布不均匀的重型零件或笨重的零件，制造商在某些情况下可能必须使用多个接触点，这反过来可能需要在单个零件上具有额外的夹持点，此外，将多个机器人专用于单个任务的效率会增加。如果夹持机构接触零件表面，比如当零件相对于机械臂无意地移动或滑动时，传统的自动机器人夹持机构也可能无意地损坏零件。
技术实现思路
1、在本文描述的各种实施例中公开了机器人夹持器的多个方面。
2、在本公开的一个方面，机器人夹持器包括布置在机械端部执行器上的三个夹持器指状件。三个夹持器指状件被配置成当被致动以接触并对准位于零件上的夹持器接口时径向地平移，从而能够操纵零件。每个夹持器指状件包括细长部分，该细长部分被配置成当夹持器指状件被致动时接触夹持器接口的外表面，以及钩状部分，该钩状部分被配置成接触夹持器接口的
3、在本公开的另一方面，机器人夹持器包括三个夹持器指状件，所述夹持器指状件布置在机械端部执行器上并且被配置成当被致动时径向地向外平移以接合位于零件上的夹持器接口，从而能够操纵零件。每个夹持器指状件包括细长部分，该细长部分布置在端部执行器上并被配置成当夹持器指状件被致动时接触夹持器接口的外表面，以及钩状部分，该钩状部分被配置成接触夹持器接口的与外表面相对的内表面，以牢固地接合夹持器接口。
4、在本公开的又一方面，机器人夹持器包括三个夹持器指状件，所述夹持器指状件布置在机械端部执行器上并且被配置成当被致动时径向地向外平移以接触并接合位于零件上的夹持器接口，从而能够操纵零件。每个夹持器指状件包括基座部分，其沿着端部执行器的表面布置并被配置成在接合期间接触夹持器接口的外表面，以及钩状部分，其被配置成接触夹持器接口的与外表面相对的内表面，钩状部分进一步包括被定位成与夹持器接口上的第二特征对准的第一特征，第二特征与第一特征互补。
5、应该理解的是，通过以下的详细描述，机器人夹持器的其他方面对于本领域技术人员来说将变得清楚，其中仅通过图示的方式示出和描述了多个实施例。如本领域技术人员将认识到的，所公开的夹持器能够有其他和不同的实施例，并且其若干细节能够在各种其他方面进行修改，所有这些都不脱离本公开的精神和范围。因此，附图和详细描述本质上被认为是说明性的而不是限制性的。
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1.一种机器人夹持器，其包括：
2.根据权利要求1所述的夹持器，其中，所述钩状部分在所述夹持器指状件完全缩回时被定位在所述端部执行器的中间表面上的细长部分的端部处或其附近。
3.根据权利要求1所述的夹持器，其中，所述夹持器指状件被配置成向外移动足够的量以使所述钩状部分与夹持器接口牢固地接合。
4.根据权利要求1所述的夹持器，其进一步包括设置在所述端部执行器上邻近所述夹持器指状件的支撑结构，以在对准期间为所述零件提供接触区域。
5.根据权利要求4所述的夹持器，其中，所述支撑结构横跨所述端部执行器的所述夹持器指状件之间的边界区域分布。
6.根据权利要求4所述的夹持器，其进一步包括突出部，所述突出部布置在一个或更多个支撑结构上并被配置成接合零件上的互补特征，以在所述夹持器指状件在使用后缩回时稳定所述零件。
7.根据权利要求6所述的夹持器，其中，所述突出部被包括在每个支撑结构上。
8.根据权利要求1所述的夹持器，其中，所述接收部的内壁包括嘴部，所述嘴部的宽度被选择成使所述零件的旋转刚度或与所述零件接合的可
9.根据权利要求1所述的夹持器，其中，所述钩状部分包括在所述接收部的每一侧上的凸缘，所述凸缘垂直于所述细长部分延伸。
10.根据权利要求9所述的夹持器，其中，每个凸缘包括在所述接收部的每一侧上径向地向外面向的前边缘。
11.根据权利要求10所述的夹持器，其中，所述每个凸缘的前边缘包括倾斜壁，所述倾斜壁连接到所述细长部分的表面以形成楔形件，所述楔形件被配置成与夹持器接口相钩连。
12.根据权利要求11所述的夹持器，其中，所述倾斜壁与所述细长部分的表面形成小于九十(90)度的角度，所述角度被选择为优化所述零件的旋转、翻转或轴向刚度或者与所述零件接合的可重复性。
13.根据权利要求11所述的夹持器，其中，所述倾斜壁在所述夹持器指状件与夹持器接口对准时至少部分地与所述夹持器接口的内表面齐平。
14.根据权利要求1所述的夹持器，其中，所述端部执行器的表面包括孔，所述孔被配置成在相应夹持器指状件向外平移期间使用延伸穿过所述孔的紧固件来引导所述细长部分。
15.根据权利要求1所述的夹持器，其中，所述端部执行器被配置成在释放所述零件时推开所述夹持器接口，以防止所述夹持器接口和一个或更多个夹持器指状件的粘结。
16.根据权利要求1所述的夹持器，其进一步包括传感器，所述传感器被配置成确定所述夹持器指状件是否被固接到所述夹持器接口。
17.根据权利要求1所述的夹持器，其进一步包括垫圈，所述垫圈布置在所述夹持器的活塞头和联接器之间并且被配置成延伸所述夹持器指状件的有效长度。
18.一种机器人夹持器，其包括：
19.根据权利要求18所述的夹持器，其中，所述钩状部分包括接收部，所述接收部被定位成与所述夹持器接口上的互补突出部对准。
20.根据权利要求18所述的夹持器，其中，所述夹持器指状件被配置成从完全缩回位置移动以接合所述夹持器接口，从而进入锁定位置。
21.根据权利要求18所述的夹持器，其进一步包括传感器，所述传感器被配置成确定所述夹持器指状件是否与所述夹持器接口锁定。
22.根据权利要求18所述的夹持器，其中，所述细长部分的基座至少部分地放置在形成于所述端部执行器中的孔内，所述孔被配置成在平移期间引导所述夹持器指状件。
23.根据权利要求18所述的夹持器，其进一步包括设置在所述端部执行器上邻近所述夹持器指状件的支撑结构，以在与所述夹持器接口接合期间为所述零件提供接触区域。
24.根据权利要求23所述的夹持器，其进一步包括圆顶状突出部，其被布置在一个或更多个支撑结构上并且被配置成接合所述零件上的互补特征，以在所述夹持器指状件在使用后缩回时稳定所述零件。
25.根据权利要求18所述的夹持器，其中，所述钩状部分包括在所述接收部的每一侧上的凸缘，所述凸缘垂直于所述细长部分延伸，每一侧上的凸缘包括径向地向外面向的前边缘。
26.根据权利要求25所述的夹持器，其中，所述每个凸缘的前边缘包括倾斜壁，所述倾斜壁连接到所述细长部分的表面以形成楔形件，所述楔形件被配置成与所述夹持器接口相钩连。
27.根据权利要求26所述的夹持器，其中，当所述夹持器指状件与夹持器接口对准时，所述倾斜壁与夹持器接口的内表面齐平。
28.一种机器人夹持器，其包括：
29.根据权利要求28所述的夹持器，其中，所述第一特征包括突出部或凹部。
<...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种机器人夹持器，其包括：
2.根据权利要求1所述的夹持器，其中，所述钩状部分在所述夹持器指状件完全缩回时被定位在所述端部执行器的中间表面上的细长部分的端部处或其附近。
3.根据权利要求1所述的夹持器，其中，所述夹持器指状件被配置成向外移动足够的量以使所述钩状部分与夹持器接口牢固地接合。
4.根据权利要求1所述的夹持器，其进一步包括设置在所述端部执行器上邻近所述夹持器指状件的支撑结构，以在对准期间为所述零件提供接触区域。
5.根据权利要求4所述的夹持器，其中，所述支撑结构横跨所述端部执行器的所述夹持器指状件之间的边界区域分布。
6.根据权利要求4所述的夹持器，其进一步包括突出部，所述突出部布置在一个或更多个支撑结构上并被配置成接合零件上的互补特征，以在所述夹持器指状件在使用后缩回时稳定所述零件。
7.根据权利要求6所述的夹持器，其中，所述突出部被包括在每个支撑结构上。
8.根据权利要求1所述的夹持器，其中，所述接收部的内壁包括嘴部，所述嘴部的宽度被选择成使所述零件的旋转刚度或与所述零件接合的可重复性最大化。
9.根据权利要求1所述的夹持器，其中，所述钩状部分包括在所述接收部的每一侧上的凸缘，所述凸缘垂直于所述细长部分延伸。
10.根据权利要求9所述的夹持器，其中，每个凸缘包括在所述接收部的每一侧上径向地向外面向的前边缘。
11.根据权利要求10所述的夹持器，其中，所述每个凸缘的前边缘包括倾斜壁，所述倾斜壁连接到所述细长部分的表面以形成楔形件，所述楔形件被配置成与夹持器接口相钩连。
12.根据权利要求11所述的夹持器，其中，所述倾斜壁与所述细长部分的表面形成小于九十(90)度的角度，所述角度被选择为优化所述零件的旋转、翻转或轴向刚度或者与所述零件接合的可重复性。
13.根据权利要求11所述的夹持器，其中，所述倾斜壁在所述夹持器指状件与夹持器接口对准时至少部分地与所述夹持器接口的内表面齐平。
14.根据权利要求1所述的夹持器，其中，所述端部执行器的表面包括孔，所述孔被配置成在相应夹持器指状件向外平移期间使用延伸穿过所述孔的紧固件来引导所述细长部分。
15.根据权利要求1所述的夹持器，其中，所述端部执行器被配置成在释放所述零件时推开所述夹持器接口，以防止所述夹持器接口和一个或更多个夹持器指状件的粘结。
16.根据权利要求1所述的夹持器，其进一步包括传感器，所述传感器被配置成确定所述夹持器指状件是否被固接到所述夹持器接口。
17.根据权利要求1所述的夹持器，其进一步包括垫圈，所述垫圈布置在所述夹持器的活塞头和联接器之间并且被配置成延伸所述夹持器指状件的有效长度。
18.一种机器人夹持器，其包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：詹森·文森特·加拉格尔，帕特里克·珉宇·全，基思·麦凯，理查德·金斯顿，文森特·阿鲁纳斯·布罗卡斯，卢卡斯·菲利普·辛格，
申请(专利权)人：戴弗根特技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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