【技术实现步骤摘要】
无人机的控制方法、装置、设备及计算机存储介质
[0001]本申请涉及无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAC)
，提供一种无人机的控制方法、装置、设备及计算机存储介质。
技术介绍
[0002]多旋翼无人机在公安消防、电力巡检以及救灾抢险等领域存在广泛的应用，在无人机飞行过程中，无人机可以实时测得自身的运动状态，此外，基于飞行任务将会给定无人机的目标状态，无人机的运动规划的目标则是计算出一条满足各方面需求的轨迹，然后无人机将沿着这条轨迹执行相关任务。此外，这些飞行场景中相对复杂，存在大大小小的各种障碍物，若一旦撞到障碍物会造成无人机坠毁，甚至砸到地面的人和物。
[0003]因此，如何进行无人机在复杂环境下的安全飞行运动规划显得尤为重要。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供一种无人机的控制方法、装置、设备及计算机存储介质，用于提升无人机飞行的安全性以及运动规划的实时性。
[0005]一方面，提供一种无人机的控制方法，所述方法包括：
[0006]根据无人机...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据无人机包括的各个传感器的检测数据，确定所述无人机的当前运动状态以及飞行方向上的障碍物信息；根据所述障碍物信息以及所述无人机的目标飞行位置，确定所述无人机的避障飞行位置；以所述无人机的最大速度、最大加速度和最大加加速度为约束，根据所述当前运动状态以及所述避障飞行位置，确定所述无人机到达所述避障飞行位置的运动学规划结果；根据所述运动学规划结果，控制所述无人机的飞行过程。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，以所述无人机的最大速度、最大加速度和最大加加速度为约束，根据所述当前运动状态以及所述避障飞行位置，确定所述无人机到达所述避障飞行位置的运动学规划结果，包括：根据所述当前运动状态和所述避障飞行位置，以所述无人机的最大速度、最大加速度和最大加加速度为约束，确定所述无人机的巡航速度；根据所述巡航速度，确定所述无人机的加速阶段对应的加速段估计时长和加速段目标运动状态，以及减速阶段对应的减速段估计时长和减速段目标运动状态；在根据所述减速段运动状态中的减速结束时刻位置与所述避障飞行位置之间的差值确定需要巡航阶段时，根据所述差值确定所述巡航阶段对应的巡航段时长；根据所述加速段时长、所述加速段目标运动状态、所述减速段时长、所述减速段目标运动状态以及所述巡航段时长，确定每个时刻的运动状态，获得所述运动学规划结果。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据无人机的期望位置和当前运动状态，以所述无人机的最大速度、最大加速度和最大加加速度为约束，确定所述无人机的巡航速度，包括：根据所述当前运动状态中的初始速度和初始加速度，以及所述最大加加速度和到达所述避障飞行位置时的期望加速度，确定假定停止速度；根据所述假定停止速度与所述无人机到达所述避障飞行位置时的期望速度之间的比较结果，确定所述无人机的巡航加速度；基于所述巡航加速度、所述初始速度和所述初始加速度，确定加速段期望运动状态；基于所述加速段期望运动状态，确定所述加速阶段结束时刻的假定停止位置；根据所述假定停止位置与所述避障飞行位置之间的比较结果，确定所述巡航速度。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述假定停止速度与所述无人机到达所述避障飞行位置时的期望速度之间的比较结果，确定所述无人机的巡航加速度，包括：若所述假定停止速度小于所述期望速度，则确定巡航加速度为所述最大加速度，且符号为正；若所述假定停止速度大于所述期望速度，则确定所述巡航加速度为所述最大加速度，且符号为负。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述巡航加速度、所述初始速度和所述初始加速度，确定加速段期望运动状态，包括：根据所述巡航加速度与所述初始加速度之间的差值，确定所述加速阶段中加速子阶段的第一子时长；
根据巡航加速度与所述初始加速度之间的比较结果，确定无人机的在所述加速子阶段的加速段加加速度；根据所述初始速度、所述初始加速度、所述第一子时长以及所述加速段加加速度，确定所述加速子阶段结束时刻的加速段末速度；根据所述巡航加速度以及所述最大加加速度，确定所述加速阶段中减速子阶段和巡航子阶段的期望运动状态。6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述巡航加速度以及所述最大加加速度，确定所述加速阶段中减速子阶段和巡航子阶段的期望运动状态，包括：根据所述巡航加速度以及所述最大加加速度，确定所述减速子阶段的第二子时长；...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨政，
申请(专利权)人：浙江华飞智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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