一种基于倾斜摄影模型的无人机三维路径规划方法技术

本发明专利技术提供一种基于倾斜摄影模型的无人机三维路径规划方法，该方法将倾斜摄影模型转化为八叉树地图，通过对八叉树地图的分辨率设置和对多分辨率路径规划算法的调整达到规避模型误差和计算误差的目的，最后将得到的路径进行平滑，形成适合无人机飞行的航点。通过本发明专利技术的方法，能够对场景地图进行精准构建，又能压缩它的内存占用，适合无人机执行在现实场景的飞行任务，并且所用路径规划算法快速高效，能够在短时间内计算出最优路线，又能避免撞机的风险。撞机的风险。撞机的风险。

【技术实现步骤摘要】
一种基于倾斜摄影模型的无人机三维路径规划方法


[0001]本专利技术属于路径规划
，具体涉及一种基于倾斜摄影模型的无人机三维路径规划方法。

技术介绍

[0002]近年来，民用无人机成为了许多人关注的焦点，无人机的研究和应用己经不再仅仅局限在军用无人机在军事作战中的侦查和对抗，更多的在民用无人机上在各个领域的应用，如影视业中的航空摄影，农业中的灾情监视，生活中的安保安防和交通巡逻，以及突发情况下的灾后搜救等。然而无人机要完成上述的任务，必须具备自主飞行的能力。而路径规划是无人机自主飞行中的关键环节，优秀的路径规划算法即使在复杂的飞行环境中，也能完美的避开障碍物，规划出一条航程代价小和满足无人机约束条件的飞行路径，很大程度上降低了无人机自身的能量损耗，同时能快速到达目标点。
[0003]在现有的三维路径规划方法中，通常用一些常规立体形状搭建简易的三维环境，测试路径规划算法的效果。而真实场景中的障碍物形状多元化，仅用简易三维环境难以展示路径规划算法的实用性。因此需要一种方法将真实地理信息与算法结合起来，真正使其满足实际需求。
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于倾斜摄影模型的无人机三维路径规划方法，用于规划无人机的飞行路径以避开障碍物，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，获取三维倾斜摄影模型；步骤2，采用点云工具PCL处理所述三维倾斜摄影模型，得到点云地图，而后采用基于八叉树的三维地图创建工具Octomap处理所述点云地图，将所述点云地图转化为八叉树地图；步骤3，在所述八叉树地图上进行路径规划，得到各个路径点，进而得到规划好的路径；步骤4，对规划好的所述路径进行修剪，而后根据所述倾斜摄影模型的中心点的经纬度坐标和所述八叉树地图在相同位置的坐标，将修剪后的路径转化为经纬度坐标，即生成让所述无人机真正实际飞行的路径点。2.根据权利要求1所述的基于倾斜摄影模型的无人机三维路径规划方法，其特征在于：其中，所述步骤2中，当所述点云地图转化为八叉树地图时，根据所述无人机的大小和应用需求，对所述八叉树地图的最大分辨率进行调整，进而完成对所述障碍物的膨胀处理，所述八叉树地图的最大分辨率为最小叶节点的边长，该边长大于所述无人机的体积边长。3.根据权利要求1所述的基于倾斜摄影模型的无人机三维路径规划方法，其特征在于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭睿琪，冯辉，胡波，
申请(专利权)人：复旦大学，
类型：发明
国别省市：