一种交互避障方法及装置制造方法及图纸

本说明书公开了一种交互避障方法及装置。通过从与无人驾驶设备存在碰撞风险的障碍物中确定作为主动交互目标的目标障碍物，根据该无人驾驶设备当前位置、目标障碍物的位置及该无人驾驶设备与目标障碍物间其他障碍物的位置，规划该无人驾驶设备与目标障碍物间存在交互但不与其他障碍物交互的行驶轨迹，以根据行驶轨迹控制无人驾驶设备向目标障碍物行驶并传递避让信息，通知目标障碍物主动避让该无人驾驶设备。能够尝试通过主动与目标障碍物交互，使目标障碍物配合主动避让该无人驾驶设备，以减少该无人驾驶设备的避障行为及避障成本，以减少避障时由障碍物带来的变数和风险，减少避障时间，提高避障效率。提高避障效率。提高避障效率。

【技术实现步骤摘要】
一种交互避障方法及装置


[0001]本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种交互避障方法及装置。

技术介绍

[0002]避障问题是无人驾驶设备在行驶过程中常要面临的问题。目前，无人驾驶设备在运动过程中的避障，通常是通过规划无人驾驶设备的避障轨迹，实现无人驾驶设备对障碍物的绕行，或实现对障碍物的减速避让，避免与障碍物发生碰撞。
[0003]然而，在无人驾驶设备进行避障时，障碍物的运动情况并不可控，避障过程中可能存在各种由障碍物带来的不可预知的变数，使得现有技术存在避障耗时久、效率低、避障风险高的问题。

技术实现思路

[0004]本说明书提供一种交互避障方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
[0005]本说明书采用下述技术方案：
[0006]本说明书提供了一种交互避障方法，包括：
[0007]从与无人驾驶设备存在碰撞风险的障碍物中，确定目标障碍物；
[0008]根据所述无人驾驶设备当前的位置、所述目标障碍物的位置以及所述无人驾驶设备与所述目标障碍物之间的其他障碍物的位置，规划所述无人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种交互避障方法，其特征在于，包括：从与无人驾驶设备存在碰撞风险的障碍物中，确定目标障碍物；根据所述无人驾驶设备当前的位置、所述目标障碍物的位置以及所述无人驾驶设备与所述目标障碍物之间的其他障碍物的位置，规划所述无人驾驶设备与所述目标障碍物之间存在交互的行驶轨迹，所述行驶轨迹不与所述其他障碍物交互；根据所述行驶轨迹，控制所述无人驾驶设备向所述目标障碍物行驶，并向所述目标障碍物传递避让信息，所述避让信息用于通知所述目标障碍物避让所述无人驾驶设备。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述无人驾驶设备当前的位置、所述目标障碍物的位置以及所述无人驾驶设备与所述目标障碍物之间的其他障碍物的位置，规划所述无人驾驶设备与所述目标障碍物之间存在交互的行驶轨迹，具体包括：根据所述无人驾驶设备与所述目标障碍物之间的其他障碍物的位置，确定各其他障碍物的运动轨迹；将所述无人驾驶设备当前的位置作为起点，将所述目标障碍物的位置作为终点，根据所述各其他障碍物的运动轨迹，规划从所述起点到达所述终点的避障轨迹，作为行驶轨迹。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，向所述目标障碍物传递避让信息之后，所述方法还包括：按照预设时间间隔，从与无人驾驶设备存在碰撞风险的障碍物中，重新确定目标障碍物；当作为目标障碍物的障碍物不变时，根据所述行驶轨迹继续行驶，并再次向所述目标障碍物传递避让信息；当作为目标障碍物的障碍物改变时，重新确定行驶轨迹，并控制所述无人驾驶设备向所述重新确定出的目标障碍物行驶，以及向所述重新确定出的目标障碍物传递避让信息。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述行驶轨迹，控制所述无人驾驶设备向所述目标障碍物行驶时，监测所述无人驾驶设备与所述目标障碍物的距离；当所述距离小于预设的安全距离时，重新从与所述无人驾驶设备存在碰撞风险的障碍物中，确定目标障碍物。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，向所述目标障碍物传递避让信息之后，所述方法还包括：当所述目标障碍物未避让所述无人驾驶设备时，确定所述无人驾驶设备对所述目标障碍物的避障轨迹；根据所述避障轨迹，控制所述无人驾驶设备行驶。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，从与无人驾驶设备存在碰撞风险的障碍物中，确定目标障碍物，具体包括：根据各障碍物的运动轨迹以及无人驾驶设备的规划轨迹，确定与所述无人驾驶设备存在碰撞风险的障碍物；至少根据所述无人驾驶设备当前的运动数据以及所述规划轨迹，确定所述无人驾驶设备与障碍物的交互范围；至少根据所述交互范围，从与所述无人驾驶设备存在碰撞风险的障碍物中确定目...

【专利技术属性】
技术研发人员：华旎，罗子衿，江夏，付圣，任冬淳，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：