一种基于电网地图的无人机航迹规划方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于电网地图的无人机航迹规划方法及系统，包括用于存储电网地图数据和卫星影像数据的数据存储模块、用于进行矢量地图和栅格地图的叠加显示的地图显示模块、航迹规划模块和用于与无人机进行信息交互的无人机通信模块，以及相应的无人机航迹规划方法。本发明专利技术通过数据存储模块存储现有的电网地图数据和卫星影像数据；通过地图显示模块进行矢量地图和栅格地图的叠加显示；通过航迹规划模块在地图上规划、调整航迹，并把结果发送给飞控模块；通过无人机通信模块实时回传无人机的位置等飞行数据，本发明专利技术能够有效结合现有电网数据和最新的卫星影像数据，极大得提高电力巡检踏勘等无人机航迹规划的效率。巡检踏勘等无人机航迹规划的效率。巡检踏勘等无人机航迹规划的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于电网地图的无人机航迹规划方法及系统


[0001]本专利技术涉及电力系统
，具体涉及一种基于电网地图的无人机航迹规划方法及系统。

技术介绍

[0002]无人机电力线路巡检技术是将计算机、通信、测控、遥感等技术有机结合,通过智能飞行控制和传感器检测技术对输电线路导地线、金具、绝缘子、铁塔等设备运行状态以及通道环境进行快速检测。实现无人机的自主飞行的姿态控制,保障安全飞行成为当前电网巡检技术的一个重要发展趋势。目前无人机巡检作业在电力系统得到了广泛应用，但是现有的无人机的航迹规划方法无法兼顾现有的电网数据和地物现状信息，从而导致在航迹规划阶段耗时耗力，且出现规划的线路不尽合理等情况。
[0003]如中国专利CN111625018A，公开日2020年9月4日，一种基于雷达探测的无人机飞行轨迹规划方法及无人机系统，其通过获取在无人机上装有预设探测角度的地形探测雷达探测地面得到的地形探测信息，再设定无人机与地面的预设飞行高度，并在该预设飞行高度上设定一预设恒定水平飞行速度，最后根据预设恒定水平飞行速度、地形探测信息及预设飞行高度控制无本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于电网地图的无人机航迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：将电网数据和卫星影像数据进行数据预处理，将处理后的数据输入数据存储模块（1）；S2：通过地图显示模块（2）将电网数据和卫星影像数据进行叠加显示；S3：航迹规划模块（3）根据电网数据和卫星影像数据进行无人机航迹规划，制定飞行指令；S4：通过无人机通信模块（4）向无人机传输飞行指令，无人机飞行指令按照执行飞行任务；S5：无人机完成飞行任务后将飞行数据信息回传无人机通信模块（4）；S6：航迹规划模块（3）根据回传数据更新地图显示，返回步骤S3，直至对所有线路完成无人机巡检。2.根据权利要求1所述的一种基于电网地图的无人机航迹规划方法，其特征在于，无人机完成飞行任务后向无人机通信模块（4）回传的飞行数据信息包括无人机剩余电量、无人机当前位置和无人机巡检记录。3.根据权利要求1或2所述的一种基于电网地图的无人机航迹规划方法，其特征在于，航迹规划模块（3）制定飞行指令时，设有电量分析匹配过程，电量分析匹配过程包括：计算无人机前往巡检位置、无人机路线巡检过程和无人机任务完成后回返三个过程一共的消耗电量Q1，对应的待接收指令的无人机剩余电量Q2，计算剩余电量Q2与消耗电量Q1的差值电量Q3，当差值电量Q3大于对应无人机总电量的百分之十时，航迹规划模块（3）将飞行指令与对应的无人机进行绑定标记，通过无人机通信模块（4）向待接收指令的无人机发送对应的飞行指令；当差值电量Q3小于对应无人机总电量的百分之十时，更换消耗电量Q1更小的飞行指令与该待接收指令的无人机进行匹配，当待接收指令的无人机匹配不到符合差值电量Q3符合判断条件的飞行指令时，通过无人机通信模块（4）向该无人机发送回返指令。4.根据权利要求1或2所述的一种基于电网地图的无人机航迹规划方法，其特征在于，对所有线路完成无人机巡检后，航迹规划模块（3）将各无人机对应的巡检记录保存进数据存储模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱岚康，朱晔，王法，韩玮，贺忠义，崔力，夏俞冬，计渊，李佳鹏，陈杰光，杨舒，
申请(专利权)人：国网浙江省电力有限公司嘉兴供电公司，
类型：发明
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