一种基于高适配性机械手的自动垛码机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于高适配性机械手的自动垛码机，包括：转运设备以及设置在转运设备附近的堆料装置，转运设备包括来料台以及朝向来料台的机械手，机械手包括若干夹持板，若干夹持板之间滑动连接，机械手抓取面中心位置设置有收紧装置，若干夹持板在收紧装置两侧规律分布，来料台幅宽两侧设置有限位辊，堆料装置包括堆料台以及设置在堆料台上空的调节环，调节环与堆料台上的堆料区竖直对齐，且调节环内环平面与水平面呈一锐角，调节环与外部支架滑动连接，且滑动路径竖直，本实用新型专利技术通过若干夹持板之间的滑动与收紧配合，从而实现对货品箱体的适应性抓取，从而实现高自动化的垛码功能。化的垛码功能。化的垛码功能。

【技术实现步骤摘要】
一种基于高适配性机械手的自动垛码机


[0001]本技术涉及生产辅助设备，尤其涉及一种基于高适配性机械手的自动垛码机。

技术介绍

[0002]垛码机用于食品饮料行业、工业生产等各行各业中，码垛机自动运行分为自动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等步骤，目前企业大部分流水线还需人工操作，即工件的输入、检测分类和搬运基本由人工完成，当劳动强度增大时，人工会由于种种情况而出现操作失误，直接的影响到了工件的质量。这样耽误时间，并且工作效率较低。
[0003]现有技术中也有能够实现全自动垛码的设备，但是这些设备结构比较复杂，适用性较为单一，此外，在垛码堆叠的过程中，后续堆叠的包装箱在落下时，容易对底部的包装箱产生推动影响，使其偏离其原本位置，一旦堆叠过高，容易发生垮塌，当下还没有一种能够提高自动调节堆叠状态，并且具备高适配性抓取能力的垛码机。

技术实现思路

[0004]本技术克服了现有技术的不足，提供一种基于高适配性机械手的自动垛码机。
[0005]为达到上述目的，本技术采用的技术方案为：一种基于高适配性机械手的自动垛码机，包括：转运设备以及设置在所述转运设备附近的堆料装置，其特征在于：所述转运设备包括来料台以及朝向所述来料台的机械手，所述机械手包括若干夹持板，若干所述夹持板之间滑动连接，所述机械手抓取面中心位置设置有收紧装置，若干所述夹持板在所述收紧装置两侧规律分布，所述来料台幅宽两侧设置有限位辊；所述堆料装置包括堆料台以及设置在堆料台上空的调节环，所述调节环与所述堆料台上的堆料区竖直对齐，且所述调节环内环平面与水平面呈一锐角，所述调节环与外部支架滑动连接，且滑动路径竖直。
[0006]本技术一个较佳实施例中，所述机械手背向所述来料台的一侧连接有机械臂。
[0007]本技术一个较佳实施例中，所述机械臂为二段式结构，所述机械臂臂长中间位置设置有转轴。
[0008]本技术一个较佳实施例中，所述机械臂长度路径上一端与机械手转动连接，另一端与滑动组件转动连接。
[0009]本技术一个较佳实施例中，所述滑动组件滑动路径为来料台至堆料装置。
[0010]本技术一个较佳实施例中，若干所述夹持板在所述收紧装置两侧的数量一致，且平行设置。
[0011]本技术一个较佳实施例中，所述堆料台底部设置有输送带。
[0012]本技术一个较佳实施例中，所述机械手的控制电机设置于滑动组件位置。
[0013]本技术一个较佳实施例中，所述滑动组件水平滑动。
[0014]本技术一个较佳实施例中，所述夹持板表面设置有橡胶材料。
[0015]本技术解决了
技术介绍
中存在的缺陷，本技术具备以下有益效果：
[0016](1)本技术中通过由若干滑动连接的夹持板组成机械手，使得机械手在朝向箱体下压时，部分位于中间位置的夹持板被箱体挡住，位于箱体两侧的夹持板继续下压，随后由位于夹持板中间位置的收紧装置，将两侧夹持板朝向箱体侧壁夹紧，从而实现对箱体的适应性抓取，确保了机械手对货物箱体的适配性；同时本技术中在机械手背部设置有转轴连接的二段式机械臂，且机械臂根部连接有滑动组件，从而使得机械手能够便捷的实现竖直方向位移以及水平方向滑动。
[0017](2)本技术中来料台幅宽两侧设置有限位辊，能够使得箱体在来料台传输时保持其行进路线，避免箱体最终位置偏离机械手过远，导致机械手无法抓取或抓取不稳，本技术中滑动组件水平滑动，确保了机械手移动过程中的平稳。
[0018](3)本技术中堆料台正上方位置设置有调节环，机械手在放置箱体的过程中，需要通过调节环内环，从而确保其落点的准确性，并且当货物箱体堆叠后，调节环能够通过自身在竖直方向上的滑动，使得堆叠的箱体依次穿过内环，从而实现对底部的箱体的位置微调，减少后续堆叠对底部箱体产生的位移影响。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图；
[0020]图1是本技术的优选实施例的立体结构图；
[0021]图2是本技术的优选实施例的机械手结构图；
[0022]图中：1、来料台；11、限位辊；2、机械手；21、夹持板；22、机械臂；23、滑动组件；31、调节环；32、堆料台；33、输送带。
具体实施方式
[0023]现在结合附图和实施例对本技术作进一步详细的说明，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。
[0024]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。
[0025]如图1以及图2所示，一种基于高适配性机械手的自动垛码机，包括：转运设备以及设置在所述转运设备附近的堆料装置，其特征在于：所述转运设备包括来料台1以及朝向所述来料台1的机械手2，所述机械手2包括若干夹持板21，若干所述夹持板21之间滑动连接，所述机械手2抓取面中心位置设置有收紧装置，收紧装置位于最中间的两块夹持板21之间，
应当意识到，两侧的夹持板21在竖直方向滑动连接，且水平方向位置固定，而最中间的两块夹持板21在水平方向能够相对移动，而竖直方向保持不动，若干所述夹持板21在所述收紧装置两侧规律分布，所述来料台1幅宽两侧设置有限位辊11；所述堆料装置包括堆料台32以及设置在堆料台32上空的调节环31，所述调节环31与所述堆料台32上的堆料区竖直对齐，且所述调节环31内环平面与水平面呈一锐角，所述调节环31与外部支架滑动连接，且滑动路径竖直。
[0026]如图1所示的一种基于高适配性机械手的自动垛码机，机械手2背向所述来料台1的一侧连接有机械臂22，避免了机械臂22对货物箱体运输的干扰，机械臂22与机械手2之间还设置有隔板，进一步确保了箱体的空间独立性；优选的，机械臂22为二段式结构，所述机械臂22臂长中间位置设置有转轴，机械臂22长度路径上一端与机械手2转动连接，另一端与滑动组件23转动连接，使得机械臂22能够更高效的进行竖直方向的伸缩，提高了机械手2抓取箱体的效率。
[0027]一个较佳实施例中，所述滑动组件23滑动路径为来料台1至堆料装置，且其滑动路径水平，从而实现了平稳且高效的运输。
[0028]优选的，若干所述夹持板21在所述收紧装置两侧的数量本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于高适配性机械手的自动垛码机，包括：转运设备以及设置在所述转运设备附近的堆料装置，其特征在于：所述转运设备包括来料台以及朝向所述来料台的机械手，所述机械手包括若干夹持板，若干所述夹持板之间滑动连接，所述机械手抓取面中心位置设置有收紧装置，若干所述夹持板在所述收紧装置两侧规律分布，所述来料台幅宽两侧设置有限位辊；所述堆料装置包括堆料台以及设置在堆料台上空的调节环，所述调节环与所述堆料台上的堆料区竖直对齐，且所述调节环内环平面与水平面呈一锐角，所述调节环与外部支架滑动连接，且滑动路径竖直。2.根据权利要求1所述的一种基于高适配性机械手的自动垛码机，其特征在于：所述机械手背向所述来料台的一侧连接有机械臂。3.根据权利要求2所述的一种基于高适配性机械手的自动垛码机，其特征在于：所述机械臂为二段式结构，所述机械臂臂长中间位置设置有转轴。4.根据权利要求2所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘勤，
申请(专利权)人：苏州织璟纺织有限公司，
类型：新型
国别省市：