安瓿瓶封装药物全智能调配机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种安瓿瓶封装药物全智能调配机器人，其包括内循环通风洁净柜箱体及安瓿瓶全功能药液调配割夹瓶机器手；内循环通风洁净柜箱体外边设有母液瓶存放盒、溶药器存放盒、安瓿瓶存放盒，母液瓶存放盒、溶药器存放盒、安瓿瓶存放盒的底部分别设有接取相应物料的母液瓶治具放置台、带称重抽液机器手、安瓿瓶扶正装置、安瓿瓶消毒装置；内循环通风洁净柜箱体底部设置有成品药物存放抽屉和废弃物存放抽屉，成品存放抽屉和废弃物存放抽屉独立分开。本发明专利技术改变容器盒规格结构，做到不同规格药瓶封装都能调配，适应性强，调配药物无污染，有效减轻护理调配人员劳动强度，优化人力资源配置。资源配置。资源配置。

【技术实现步骤摘要】
安瓿瓶封装药物全智能调配机器人


[0001]本专利技术涉及精密仪器的制造领域，尤其涉及配药机器、配药辅助器械、冶具。

技术介绍

[0002]几十年一直引用药物调配处理安瓿瓶方式是通过护理调配人员手工操作，一只手拿着安瓿瓶，另一只手用砂轮沿着安瓿瓶的瓶颈处进行切割，然后用双手在切割处掰断，这种处理方式会使药液暴露在外界环境中，调配人员的手会直接与药液接触，最终导致药液受到污染，手动掰断安瓿瓶对于操作者的熟练度要求比较高，每日的安瓿瓶处理数量庞大，调配人员的劳动强度大，容易出现掰碎安瓿瓶造成药液浪费或者划伤手指的情况，由其是化疗药物属于细胞毒性药物，细胞毒性药物是通过呼吸道吸入、及皮肤接触对实施操作的人员造成伤害。现有文献公开了安瓿瓶配药机器、配药辅助器械、冶具、但其仍然存在诸多问题：安瓿瓶切割不一致容易掰碎药瓶，药水溢出污染机器现场环境，切割后的药瓶消毒不彻底，调配效率低，不适应精准配药，在调配过程中不能连续批量操作，对调配药物的安全性受到影响。

技术实现思路

[0003]为了解决现有技术中问题，本专利技术提供了一种安瓿瓶封装药物全智能调配机器人，其包括内循环通风洁净柜箱体及安瓿瓶全功能药液调配割夹瓶机器手；内循环通风洁净柜箱体外边设有母液瓶存放盒、溶药器存放盒、安瓿瓶存放盒，母液瓶存放盒、溶药器存放盒、安瓿瓶存放盒的底部分别设有接取相应物料的母液瓶治具放置台、带称重抽液机器手、安瓿瓶扶正装置；安瓿瓶消毒装置，内循环通风洁净柜箱体底部设置有成品药物存放抽屉和废弃物存放抽屉，成品存放抽屉和废弃物存放抽屉独立分开。
[0004]作为本专利技术的进一步改进，所述安瓿瓶全功能药液调配割夹瓶机器手包括安瓿瓶Y向输送装置、安瓿瓶扶正装置、安瓿瓶割瓶装置、安瓿瓶夹瓶机器手、安瓿瓶存放盒、安瓿瓶转移机器手、安瓿瓶压紧装置、安瓿瓶高度检测装置及安瓿瓶顶出装置；
[0005]所述安瓿瓶扶正装置上的安瓿瓶接瓶治具通过电机旋转带动处于水平位置，由安瓿瓶Y向运送装置通过电机带动安瓿瓶接瓶治具处于安瓿瓶存放盒底下相应位置，通过电机带动打开安瓿瓶存放盒底封板，安瓿瓶存放盒内最下面的安瓿瓶掉落于安瓿瓶接瓶治具内，电机带动关闭安瓿瓶存放盒底封板，安瓿瓶Y向运送装置通过电机带动安瓿瓶扶正装置运行到扶正位置处，通过电机旋转带动使安瓿瓶扶正装置上的安瓿瓶接瓶治具带动安瓿瓶处于竖直状态，安瓿瓶Y向运送装置通过电机将安瓿瓶送至安瓿瓶割瓶装置的割夹瓶中心位置，电机带动安瓿瓶割夹瓶手指闭合，从而带动安瓿瓶割刀装置上的割刀刀口夹持安瓿瓶瓶颈，安瓿瓶压紧装置通过直线电机带动压紧安瓿瓶瓶身，此时布置在安瓿瓶底部与安瓿瓶瓶身同轴的安瓿瓶高度检测装置的检测杆通过电机带动上升，直至检测杆底部的称重压力传感器产生压力变化停止，从而得出检测杆从原点到停止所走的距离，通过计算机软件算法得出该安瓿瓶瓶颈处到瓶底的高度；与检测的同时，电机带动安瓿瓶割夹瓶手指旋
转，从而带动安瓿瓶割刀装置旋转切割安瓿瓶；安瓿瓶割刀装置通过设计限位导向机构和压缩弹簧预压紧连接在安瓿瓶割夹瓶手指上，使安瓿瓶割刀装置的刀片刀口始终保持沿安瓿瓶径向方向，并能沿安瓿瓶径向方向做一定量的移动收缩；完成割瓶后安瓿瓶割瓶装置、安瓿瓶高度检测装置、安瓿瓶压紧装置通过电机带动回复原点；
[0006]完成割瓶后，安瓿瓶Y向运送装置通过电机继续将安瓿瓶运送至安瓿瓶夹持手指预接瓶位置，安瓿瓶夹持手指由安瓿瓶夹持机器手旋转装置通过电机带动旋转至水平位置，同时通过计算机软件算法控制安瓿瓶夹持手指接取不同规格安瓿瓶时张开相应宽度，随后布置于对应安瓿瓶底部的安瓿瓶顶出装置的顶出杆通过电机带驱动上升，由前面检测出的高度将不同规格的安瓿瓶顶起相应高度，安瓿瓶夹持手指通过电机控制夹持安瓿瓶，安瓿瓶顶出装置的顶出杆通过电机控制下降退回原点位置，安瓿瓶夹持机器手升降装置通过电机带动安瓿瓶夹持手指上升至扳瓶位置，安瓿瓶Y向运送装置通过电机将安瓿瓶扶正装置退回到扶正位置处，安瓿瓶扶正装置通过电机带动旋转复位，安瓿瓶Y向运送装置通过电机继续将安瓿瓶扶正装置退回到预接安瓿瓶位置，重复安瓿瓶接取到割瓶动作；
[0007]安瓿瓶夹持手指夹持安瓿瓶上升至扳瓶位置时，安瓿瓶夹持机器手旋转装置通过电机带动使安瓿瓶旋转至预扳瓶角度，安瓿瓶扳瓶装置通过电机带动平移至预扳瓶位置进行消毒，安瓿瓶夹持机器手旋转装置通过电机带动旋转，安瓿瓶瓶头扳断，安瓿瓶瓶头掉落于安瓿瓶扳瓶装置预置的接废品盒内，安瓿瓶扳瓶装置通过电机带动平移退回原点位置，安瓿瓶扳瓶工作便完成了；安瓿瓶夹持手指由安瓿瓶夹持机器手旋转装置通过电机带动旋转于预抽液位置，等待溶药器抽取药液；抽取完药液的安瓿瓶废品丢弃于安瓿瓶扳瓶装置预置的接废品盒内。
[0008]作为本专利技术的进一步改进，从安瓿瓶接取到割瓶过程所用时间和从安瓿瓶转移到夹持手指到抽完药液后丢弃废瓶所用时间相当。
[0009]作为本专利技术的进一步改进，安瓿瓶割瓶装置结构如下：其包括安瓿瓶割夹瓶手指、推拉丝杆电机、旋转驱动电机及割刀头机构割刀头预压弹簧；推拉丝杆电机控制安瓿瓶割夹瓶手指做对称开、夹运动，安瓿瓶割夹瓶手指带动割刀头机构做对称开、夹运动，割刀头机构在割刀头预压弹簧与安瓿瓶割夹瓶手指导向槽的作用下，接触到安瓿瓶时沿安瓿瓶径向作对称平行滑动，柔性割瓶；旋转驱动电机带动割刀头机构在夹持安瓿瓶瓶颈的状态下，同时带动割刀头机构做360
°
切割瓶颈的动作。
[0010]作为本专利技术的进一步改进，割刀头预压弹簧套设在割刀头机构上，割刀头机构远离刀头的一端连接到安瓿瓶割夹瓶手指导向槽内，割刀头机构上靠近刀头的一端的割刀头预压弹簧被预压，且割刀头预压弹簧的两端分别抵在安瓿瓶割夹瓶手指和割刀头机构上，割刀头机构能够沿安瓿瓶割夹瓶手指导向槽滑动。
[0011]作为本专利技术的进一步改进，夹瓶手指导向滑轨安装在夹瓶手指导向旋转盘上，安瓿瓶割夹瓶手指安装在夹瓶手指导向滑轨的滑块上，夹瓶手指导向旋转盘与夹瓶手指导向旋转盘连接座连接，以上结构形成第一组件；
[0012]旋转驱动电机安装到割瓶座板上，割瓶旋转主动齿轮安装到旋转驱动电机的轴上，割瓶旋转主动齿轮与旋转从动齿轮相互啮合，旋转从动齿轮安装到旋转主轴上端；旋转主轴压进装有旋转定位轴承的旋转轴承盒内，卡上旋转主轴卡簧，旋转轴承盒与割瓶座板连接；
[0013]两个推拉推力球轴承分别压进推拉导向从动轴两端轴承孔内，且推拉推力球轴承内孔小端朝外，推拉导向主动轴压进推拉推力球轴承内，锁上推拉推力球轴承锁紧螺母，推拉丝杆螺母用螺丝安装进推拉导向主动轴内；将以上装好的推拉导向主动轴沿旋转主轴内的导向槽安装进旋转主轴内，割夹瓶手指连杆机构推动端安装到推拉导向从动轴下端，将第一组件安装到旋转主轴下端；然后通过销轴将割夹瓶手指连杆机构的两个连杆分别与安瓿瓶割夹瓶手指连接；
[0014]推拉导向套安装到推拉电机座内，推拉丝杆电机安装到推拉电机座上表面，然后将推拉丝杆电机的丝杆旋转进推拉丝杆螺母内，并将推拉导向主动轴与推拉导向套的导向机构配对好，直至旋转到推拉电机座下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种安瓿瓶封装药物全智能调配机器人，其特征在于：其包括内循环通风洁净柜箱体(A1
‑
000)及安瓿瓶全功能药液调配割夹瓶机器手；内循环通风洁净柜箱体(A1
‑
000)外边设有母液瓶存放盒(A3
‑
000)、溶药器存放盒(A6
‑
000)、安瓿瓶存放盒(A11
‑
000)，母液瓶存放盒(A3
‑
000)、溶药器存放盒(A6
‑
000)、安瓿瓶存放盒(A11
‑
000)的底部分别设有接取相应物料的母液瓶治具放置台(A2
‑
000)、带称重抽液机器手(A4
‑
000)、安瓿瓶扶正装置(A8
‑
000)；安瓿瓶消毒装置(A16
‑
000)，内循环通风洁净柜箱体(A1
‑
000)底部设置有成品药物存放抽屉和废弃物存放抽屉，成品存放抽屉和废弃物存放抽屉独立分开。2.根据权利要求1所述的安瓿瓶封装药物全智能调配机器人，其特征在于：所述安瓿瓶全功能药液调配割夹瓶机器手包括安瓿瓶Y向输送装置(A7
‑
000)、安瓿瓶扶正装置(A8
‑
000)、安瓿瓶割瓶装置(A9
‑
000)、安瓿瓶夹瓶机器手(A10
‑
000)、安瓿瓶存放盒(A11
‑
000)、安瓿瓶转移机器手(A12
‑
000)、安瓿瓶压紧装置(A13
‑
000)、安瓿瓶高度检测装置(A14
‑
000)及安瓿瓶顶出装置(A15
‑
000)；所述安瓿瓶扶正装置(A8
‑
000)上的安瓿瓶接瓶治具(A8
‑
100)通过电机旋转带动处于水平位置，由安瓿瓶Y向运送装置(A7
‑
000)通过电机带动安瓿瓶接瓶治具(A8
‑
100)处于安瓿瓶存放盒(A11
‑
000)底下相应位置，通过电机带动打开安瓿瓶存放盒底封板(A11
‑
100)，安瓿瓶存放盒(A11
‑
000)内最下面的安瓿瓶掉落于安瓿瓶接瓶治具(A8
‑
100)内，电机带动关闭安瓿瓶存放盒底封板(A11
‑
100)，安瓿瓶Y向运送装置(A7
‑
000)通过电机带动安瓿瓶扶正装置(A8
‑
000)运行到扶正位置处，通过电机旋转带动使安瓿瓶扶正装置(A8
‑
000)上的安瓿瓶接瓶治具(A8
‑
100)带动安瓿瓶处于竖直状态，安瓿瓶Y向运送装置(A7
‑
000)通过电机将安瓿瓶送至安瓿瓶割瓶装置(A9
‑
000)的割夹瓶中心位置，电机带动安瓿瓶割夹瓶手指(A9
‑
100)闭合，从而带动安瓿瓶割刀装置(A9
‑
200)上的割刀刀口夹持安瓿瓶瓶颈，安瓿瓶压紧装置(A13
‑
000)通过直线电机带动压紧安瓿瓶瓶身，此时布置在安瓿瓶底部与安瓿瓶瓶身同轴的安瓿瓶高度检测装置(A14
‑
000)的检测杆通过电机带动上升，直至检测杆底部的称重压力传感器产生压力变化停止，从而得出检测杆从原点到停止所走的距离，通过计算机软件算法得出该安瓿瓶瓶颈处到瓶底的高度；与检测的同时，电机带动安瓿瓶割夹瓶手指(A9
‑
100)旋转，从而带动安瓿瓶割刀装置(A9
‑
200)旋转切割安瓿瓶；安瓿瓶割刀装置(A9
‑
200)通过设计限位导向机构和压缩弹簧预压紧连接在安瓿瓶割夹瓶手指(A9
‑
100)上，使安瓿瓶割刀装置(A9
‑
200)的刀片刀口始终保持沿安瓿瓶径向方向，并能沿安瓿瓶径向方向做一定量的移动收缩；完成割瓶后安瓿瓶割瓶装置(A9
‑
000)、安瓿瓶高度检测装置(A14
‑
000)、安瓿瓶压紧装置(A13
‑
000)通过电机带动回复原点；完成割瓶后，安瓿瓶Y向运送装置(A7
‑
000)通过电机继续将安瓿瓶运送至安瓿瓶夹持手指(A10
‑
300)预接瓶位置，安瓿瓶夹持手指(A10
‑
300)由安瓿瓶夹持机器手旋转装置(A10
‑
200)通过电机带动旋转至水平位置，同时通过计算机软件算法控制安瓿瓶夹持手指(A10
‑
300)接取不同规格安瓿瓶时张开相应宽度，随后布置于对应安瓿瓶底部的安瓿瓶顶出装置(A15
‑
000)的顶出杆通过电机带驱动上升，由前面检测出的高度将不同规格的安瓿瓶顶起相应高度，安瓿瓶夹持手指(A10
‑
300)通过电机控制夹持安瓿瓶，(A15
‑
000)安瓿瓶顶出装置的顶出杆通过电机控制下降退回原点位置，(A10
‑
100)安瓿瓶夹持机器手升降装置通过电机带动(A10
‑
300)安瓿瓶夹持手指上升至扳瓶位置，(A7
‑
000)安瓿瓶Y向运送装置通过电机将(A8
‑
000)安瓿瓶扶正装置退回到扶正位置处，(A8
‑
000)安瓿瓶扶正装置通过电
机带动旋转复位，(A7
‑
000)安瓿瓶Y向运送装置通过电机继续将(A8
‑
000)安瓿瓶扶正装置退回到预接安瓿瓶位置，重复安瓿瓶接取到割瓶动作；安瓿瓶夹持手指(A10
‑
300)夹持安瓿瓶上升至扳瓶位置时，安瓿瓶夹持机器手旋转装置(A10
‑
200)通过电机带动使安瓿瓶旋转至预扳瓶角度，安瓿瓶扳瓶装置(A12
‑
000)通过电机带动平移至预扳瓶位置进行消毒，安瓿瓶夹持机器手旋转装置(A10
‑
200)通过电机带动旋转，安瓿瓶瓶头扳断，安瓿瓶瓶头掉落于安瓿瓶扳瓶装置(A12
‑
000)预置的接废品盒内，安瓿瓶扳瓶装置(A12
‑
000)通过电机带动平移退回原点位置，安瓿瓶扳瓶工作便完成了；安瓿瓶夹持手指(A10
‑
300)由安瓿瓶夹持机器手旋转装置(A10
‑
200)通过电机带动旋转于预抽液位置，等待溶药器抽取药液；抽取完药液的安瓿瓶废品丢弃于安瓿瓶扳瓶装置(A12
‑
000)预置的接废品盒内。3.根据权利要求2所述的安瓿瓶封装药物全智能调配机器人，其特征在于：从安瓿瓶接取到割瓶过程所用时间和从安瓿瓶转移到夹持手指到抽完药液后丢弃废瓶所用时间相当。4.根据权利要求2所述的安瓿瓶封装药物全智能调配机器人，其特征在于：安瓿瓶割瓶装置(A9
‑
000)结构如下：其包括安瓿瓶割夹瓶手指(A9
‑
100)、推拉丝杆电机(A9
‑
019)、旋转驱动电机(A9
‑
023)及割刀头机构(A9
‑
201)割刀头预压弹簧(A9
‑
202)；推拉丝杆电机(A9
‑
019)控制安瓿瓶割夹瓶手指(A9
‑
100)做对称开、夹运动，安瓿瓶割夹瓶手指(A9
‑
100)带动割刀头机构(A9
‑
201)做对称开、夹运动，割刀头机构(A9
‑
201)在割刀头预压弹簧(A9
‑
202)与安瓿瓶割夹瓶手指(A9
‑
100)导向槽的作用下，接触到安瓿瓶时沿安瓿瓶径向作对称平行滑动，柔性割瓶；旋转驱动电机(A9
‑
023)带动割刀头机构(A9
‑
201)在夹持安瓿瓶瓶颈的状态下，同时带动割刀头机构(A9
‑
201)做360
°
切割瓶颈的动作。5.根据权利要求4所述的安瓿瓶封装药物全智能调配机器人，其特征在于：割刀头预压弹簧(A9
‑
202)套设在割刀头机构(A9
‑
201)上，割刀头机构(A9
‑
201)远离刀头的一端连接到安瓿瓶割夹瓶手指(A9
‑
100)导向槽内，割...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁宇，曾明，
申请(专利权)人：深圳市澳奇医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：