西林瓶封装药物全智能调配机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种西林瓶封装药物全智能调配机器人，包括内循环通风洁净柜箱体，内循环通风洁净柜箱体内部的中间设有抽液手总成，抽液手总成两边分别设有左边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成和右边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成，左边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成和右边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成的结构是对称的结构。本发明专利技术全智能西林瓶封装药物调配机器人，是根据《静脉用药集中调配质量管理规范》操作规程进行科学设计，采用智能机器人与原手工操作符合调配质量管理规范有效的药物调配模式相结合，体积小，安装简便，清洁容易，操作简便。操作简便。操作简便。

【技术实现步骤摘要】
西林瓶封装药物全智能调配机器人


[0001]本专利技术涉及高端设备的制造领域，尤其涉及药物调配装置。

技术介绍

[0002]静脉输液是由药物调配利用灭菌后溶解药液滴入人体静脉的方法，是临床抢救和治疗病人的重要措施之一。多年来大量静脉输液药物的调配，护理人员一直使用手工操作，仍按传统的手握持活塞溶药器抽取药物的方法。一手握住溶药器、一手握住溶媒瓶(母液瓶)、西林瓶进行反复抽吸，手握溶药器物体表面及调配人员手带菌对药品调配容易交叉感染，手部易疲劳，劳动强度大，调配准确性难以控制。目前已有公开用药调配机器人、配药辅助器械、冶具，原有的技术瓶颈都存在药瓶瓶口消毒时间短，调配速度慢，人工上药烦琐，机器适应西林瓶规格难以适应，机器体积大难安装、价格高，十几年前的科技已经接近瓶颈，没有达到重大突破，没能给医院护理药物调配带来使用品质的提高。
[0003]同时化疗药物属于细胞毒性药物，护理人员一直使用手工操作，此类药物的调配对工作人员的伤害极大，药物的毒性可以导致正常细胞的破坏，可以破坏正常DNA导致生殖毒性；可以引发癌症；为解决上述问题，提高静脉输液配药工作的质量和效率，减少污染，临床迫切需要有一种符合《静脉用药集中调配质量管理规范》操作规程，无污染、能使护理人员轻松快速地完成配药工作的全智能用药调配机器人。
[0004]市面上现有的该类辅助器械里面，基本处于抽液和计量分开在不同器械上完成，药量精准方面可以实现了，往往效率都比较低下，而在抽液过程中难免存在抽空、溢漏等现象，原有器械往往要在抽液、计量等动作过程中来回往复，从而配液效率就比较低下了。

技术实现思路

[0005]为了解决现有技术中问题，本专利技术提供了一种西林瓶封装药物全智能调配机器人，包括用于固定机器人总成的箱体，箱体内部的中间设有抽液手机器总成，抽液手机器总成两边分别设有左边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成和右边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成，左边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成和右边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成的结构是对称的结构；抽液机器手总成能够左右上下移动旋转，抽液机器手总成结合左边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成和右边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成仿真人工抽、注药液模式或智能自动模式，进行单组药液、多组药液；单组或双组药液混均溶解调配；箱体的外部设有左边母液瓶存放盒、左边西林瓶存放盒、溶药器存放盒、右边西林瓶存放盒、右边母液瓶存放盒；左边母液瓶治具放置台、左边西林瓶治具放置台、右边西林瓶治具放置台、右边母液瓶治具放置台通过机构置于各物料存放盒底部进行接取各相应物料。
[0006]作为本专利技术的进一步改进，还包括左边成品药物存放抽屉、废弃物存放抽屉、右边成品药物存放抽屉；箱体底部设置所述左边成品药物存放抽屉、废弃物存放抽屉、右边成品药物存放抽屉，左边成品药物存放抽屉、废弃物存放抽屉、右边成品药物存放抽屉布置有滑轨，由手动或电机带动打开或关闭。
[0007]作为本专利技术的进一步改进，抽液手机器总成为多功能带称重药物调配机器手，其包括抽液手Y向装置、抽液手X向装置、抽液手Z向装置、抽液手旋转装置、药液调配平移装置、药液调配装置、溶药器称重台、溶药器夹爪、溶药器轴向夹紧装置及柱塞推拉手指；所述抽液手X向装置在所述抽液手Y向装置上做前后方向的运动，所述抽液手Z向装置在所述抽液手X向装置上做左右方向的运动，抽液手旋转装置在抽液手Z向装置上面做上下方向的运动，药液调配平移装置通过抽液手旋转装置做旋转运动，所述药液调配装置在药液调配平移装置上做沿溶药器轴向的运动，各装置运动到相应位置，控制溶药器到需要的相应位置实现相应动作；所述药液调配装置上设置所述溶药器称重台、溶药器夹爪、溶药器轴向夹紧装置、柱塞推拉手指，溶药器称重台在配置药液过程中，药液调配平移装置处于水平位置，溶药器夹爪松开溶药器，溶药器轴向夹紧装置和柱塞推拉手指运动到非接触溶药器状态，溶药器自由状态处于溶药器称重台上，对溶药器内的药液进行称重。
[0008]作为本专利技术的进一步改进，还包括称重传感器和称重传感器安装座上，溶药器称重台安装在称重传感器承重端上，称重传感器固定端安装在称重传感器安装座上。
[0009]作为本专利技术的进一步改进，还包括溶药器夹爪导柱、溶药器夹爪导柱导向轴承、溶药器夹爪开合装置、夹溶药器松紧控制块、夹溶药器松紧驱动模块；所述溶药器夹爪安装在溶药器夹爪导柱一端头上，溶药器夹爪开合装置安装在溶药器夹爪导柱另一端头上，两根溶药器夹爪导柱穿过溶药器夹爪导柱导向轴承，使溶药器夹爪做沿溶药器夹爪导柱轴向的直线运动，溶药器轴向夹紧装置安装在溶药器轴向夹紧块导轨滑块上，使溶药器轴向夹紧装置做沿溶药器轴向运动，夹溶药器松紧控制块和溶药器夹爪开合装置设计有相互配合的斜口结构，同时夹溶药器松紧控制块一端设计有和溶药器轴向夹紧装置相互配合的推拉结构，在夹溶药器松紧驱动模块的驱动下，溶药器夹爪和溶药器轴向夹紧装置实现溶药器径向和轴向夹紧。
[0010]作为本专利技术的进一步改进，还包括柱塞推拉丝杆固定座、柱塞推拉丝杆、柱塞推拉丝杆螺母、柱塞推拉丝杆定位座、柱塞推拉丝杆连轴器、调配机器手座板、柱塞推拉导轨、溶药器轴向夹紧块导轨、第一溶药器定位座、柱塞推拉驱动电机及第二溶药器定位座；所述柱塞推拉导轨、溶溶药器轴向夹紧块导轨、第一溶药器定位座、第二溶药器定位座、柱塞推拉丝杆固定座、柱塞推拉丝杆定位座安装在调配机器手座板相应位置上，柱塞推拉驱动电机安装在第一溶药器定位座相应的定位孔上，柱塞推拉丝杆通过柱塞推拉丝杆连轴器与柱塞推拉驱动电机连接，柱塞推拉手指与柱塞推拉丝杆螺母和柱塞推拉导轨滑块连接，在柱塞推拉驱动电机驱动下，柱塞推拉手指做沿溶药器径向往复运动，柱塞推拉手指设计有溶药器柱塞端头推拉卡槽。
[0011]作为本专利技术的进一步改进，溶药器夹爪、第一溶药器定位座、第二溶药器定位座上设计有溶药器V型定位结构。
[0012]作为本专利技术的进一步改进，所述右边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成为一种全功能西林瓶夹瓶机械手，包括西林瓶升降装置、西林瓶旋转摆动装置及西林瓶抓取机器手；所述西林瓶升降装置控制所述西林瓶旋转摆动装置上下升降，所述西林瓶旋转摆动装置控制所述西林瓶抓取机器手旋转，所述西林瓶抓取机器手上设有西林瓶抓取手指，西林瓶抓取手指包括西林瓶夹瓶手指，西林瓶抓取手指通过内置机构驱动对西林瓶进行夹、放动作以及定位注入、抽液动作；还包括夹瓶手指头，夹瓶手指头的定位槽对准西林瓶抓取手指上的活
动定位块，直接插进至尽头。
[0013]作为本专利技术的进一步改进，还包括西林瓶夹瓶机器手座板、卸瓶助推杆、卸瓶助推弹簧及卸瓶助推弹簧压板；卸瓶助推杆通过卸瓶助推弹簧和卸瓶助推弹簧压板预压缩在西林瓶夹瓶机器手座板上，卸瓶助推弹簧压板固定在西林瓶夹瓶机器手座板上，卸瓶助推杆端部抵在西林瓶瓶头圆柱面处，当抓取西林瓶时，西林瓶头圆柱面将卸瓶助推杆顶压缩回一定位置，当卸西林瓶，张开西林瓶夹瓶手指，通过卸瓶助推弹簧的作用下，卸瓶助推杆将西林瓶脱离西林瓶夹瓶手指，从而确保完全卸西林瓶。
[0014]作为本专利技术的进一步改进，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种西林瓶封装药物全智能调配机器人，其特征在于：包括用于固定机器人总成的箱体(A1
‑
000)，箱体(A1
‑
000)内部的中间设有抽液手机器总成(A6
‑
000)，抽液手机器总成(A6
‑
000)两边分别设有左边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成(A7
‑
000)和右边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成(A13
‑
000)，左边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成(A7
‑
000)和右边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成(A13
‑
000)的结构是对称的结构；抽液机器手总成(A6
‑
000)能够左右上下移动旋转，抽液机器手总成(A6
‑
000)结合左边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成(A7
‑
000)和右边西林瓶、母液瓶升降、旋转总成(A13
‑
000)仿真人工抽、注药液模式或智能自动模式，进行单组药液、多组药液；单组或双组药液混均溶解调配；箱体(A1
‑
000)的外部设有左边母液瓶存放盒(A3
‑
000)、左边西林瓶存放盒(A5
‑
000)、溶药器存放盒(A8
‑
000)、右边西林瓶存放盒(A9
‑
000)、右边母液瓶存放盒(A12
‑
000)；左边母液瓶治具放置台(A2
‑
000)、左边西林瓶治具放置台(A4
‑
000)、右边西林瓶治具放置台(A10
‑
000)、右边母液瓶治具放置台(A11
‑
000)通过机构置于各物料存放盒底部进行接取各相应物料。2.根据权利要求1所述的西林瓶封装药物全智能调配机器人，其特征在于：还包括左边成品药物存放抽屉(A1
‑
200)、废弃物存放抽屉(A1
‑
300)、右边成品药物存放抽屉(A1
‑
400)；箱体(A1
‑
000)底部设置所述左边成品药物存放抽屉(A1
‑
200)、废弃物存放抽屉(A1
‑
300)、右边成品药物存放抽屉(A1
‑
400)，左边成品药物存放抽屉(A1
‑
200)、废弃物存放抽屉(A1
‑
300)、右边成品药物存放抽屉(A1
‑
400)布置有滑轨，由手动或电机带动打开或关闭。3.根据权利要求1所述的西林瓶封装药物全智能调配机器人，其特征在于：抽液手机器总成(A6
‑
000)为多功能带称重药物调配机器手，其包括抽液手Y向装置(A6
‑
100)、抽液手X向装置(A6
‑
200)、抽液手Z向装置(A6
‑
300)、抽液手旋转装置(A6
‑
400)、药液调配平移装置(A6
‑
500)、药液调配装置(A6
‑
600)、溶药器称重台(A6
‑
610)、溶药器夹爪(A6
‑
620)、溶药器轴向夹紧装置(A6
‑
630)及柱塞推拉手指(A6
‑
640)；所述抽液手X向装置(A6
‑
200)在所述抽液手Y向装置(A6
‑
100)上做前后方向的运动，所述抽液手Z向装置(A6
‑
300)在所述抽液手X向装置(A6
‑
200)上做左右方向的运动，抽液手旋转装置(A6
‑
400)在抽液手Z向装置(A6
‑
300)上面做上下方向的运动，药液调配平移装置(A6
‑
500)通过抽液手旋转装置(A6
‑
400)做旋转运动，所述药液调配装置(A6
‑
600)在药液调配平移装置(A6
‑
500)上做沿溶药器轴向的运动，各装置运动到相应位置，控制溶药器到需要的相应位置实现相应动作；所述药液调配装置(A6
‑
600)上设置所述溶药器称重台(A6
‑
610)、溶药器夹爪(A6
‑
620)、溶药器轴向夹紧装置(A6
‑
630)、柱塞推拉手指(A6
‑
640)，溶药器称重台(A6
‑
610)在配置药液过程中，药液调配平移装置(A6
‑
500)处于水平位置，溶药器夹爪(A6
‑
620)松开溶药器，溶药器轴向夹紧装置(A6
‑
630)和柱塞推拉手指(A6
‑
640)运动到非接触溶药器状态，溶药器自由状态处于溶药器称重台(A6
‑
610)上，对溶药器内的药液进行称重。4.根据权利要求3所述的西林瓶封装药物全智能调配机器人，其特征在于：还包括称重传感器(A6
‑
611)和称重传感器安装座(A6
‑
622)上，溶药器称重台(A6
‑
610)安装在称重传感器(A6
‑
611)承重端上，称重传感器(A6
‑
611)固定端安装在称重传感器安装座(A6
‑
622)上。5.根据权利要求4所述的西林瓶封装药物全智能调配机器人，其特征在于：还包括溶药器夹爪导柱(A6
‑
621)、溶药器夹爪导柱导向轴承(A6
‑
623)、溶药器夹爪开合装置(A6
‑
624)、夹溶药器松紧控制块(A6
‑
625)、夹溶药器松紧驱动模块(A6
‑
626)；所述溶药器夹爪(A6
‑
620)安装在溶药器夹爪导柱(A6
‑
621)一端头上，溶药器夹爪开合装置(A6
‑
624)安装在溶药
器夹爪导柱(A6
‑
621)另一端头上，两根溶药器夹爪导柱(A6
‑
621)穿过溶药器夹爪导柱导向轴承(A6
‑
623)，使溶药器夹爪(A6
‑
620)做沿溶药器夹爪导柱(A6
‑
621)轴向的直线运动，溶药器轴向夹紧装置(A6
‑
630)安装在溶药器轴向夹紧块导轨滑块(A6
‑
652)上，使溶药器轴向夹紧装置(A6
‑
630)做沿溶药器轴向运动，夹溶药器松紧控制块(A6
‑
625)和溶药器夹爪开合装置(A6
‑
624)设计有相互配合的斜口结构，同时夹溶药器松紧控制块(A6
‑
625)一端设计有和溶药器轴向夹紧装置(A6
‑
630)相互配合的推拉结构，在夹溶药器松紧驱动模块(A6
‑...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁宇，曾明，
申请(专利权)人：深圳市澳奇医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：