本实用新型专利技术涉及康复医疗设备技术领域，尤其涉及一种可转换传动模式的绳索传动装置，包含左机械手臂机构、右机械手臂机构、力传导机构、动滑轮机构、弹簧插销机构、线性滑轨、导向轮、机架。弹簧插销机构用于锁定和解锁动滑轮机构，从而改变力传导机构的传动模式，进而改变左机械手臂机构与右机械手臂机构运动模式，进行镜像或非镜像康复运动训练。本实用新型专利技术可普遍用于绳驱双臂无动力外骨骼康复装置运动模式的转换，根据不同的患者，可实现关节镜像和非镜像康复训练模式的自由切换，提高康复机器人对于不同患者的适用性，保障康复训练的有效进行。效进行。效进行。
【技术实现步骤摘要】
一种可转换传动模式的绳索传动装置
[0001]本技术涉及康复医疗设备
，尤其涉及一种可转换传动模式的绳索传动装置。
技术介绍
[0002]上肢双臂无动力外骨骼康复装置作为一种康复医疗训练设备，能够帮助那些因疾病或意外事故而导致的肢体运动功能损伤的患者进行康复训练，能够显著提高康复效果，将康复医师从繁重的重复体力劳动中解脱出来。
[0003]在上肢康复过程中，针对双臂运动功能损伤患者中后期治疗，由于此时患者具有一定的自主运动能力，可用双臂无动力外骨骼康复装置对患者双臂进行被动训练，此时要求双臂独立运动(关节非镜像运动)，最大程度恢复双臂的协调运动能力。针对单臂运动功能损伤患者，在早期康复治疗时，可依靠健侧带动患者进行镜像运动训练，通过患者自身努力完成一定量的主动训练，充分调动患者康复训练的主观能动性，此时要求双臂联动。因此，为了满足不同患者和不同阶段的康复训练要求，上肢双臂无动力外骨骼康复装置需要有专门的运动模式转换装置。该装置实现双臂对应关节基于绳索的动力传输，同时满足对应关节(如左右手肩部屈/伸关节)的联动(镜像)和独立运动(非镜像)两种运动模式的自由切换。为此，我们提出一种可转换传动模式的绳索传动装置。
技术实现思路
[0004]基于
技术介绍
存在的技术问题，本技术提出了一种可转换传动模式的绳索传动装置，用于绳盘驱动的双臂无动力外骨骼康复装置通过转换绳索的传动模式可对患者进行关节镜像和非镜像康复运动训练，以适应患者在不同阶段的康复训练需求。
[0005]本技术提供如下技术方案：一种可转换传动模式的绳索传动装置，包括左机械手臂机构、右机械手臂机构、力传导机构、动滑轮机构、弹簧插销机构、线性滑轨、导向轮、机架，所述左机械手臂机构、右机械手臂机构、弹簧插销机构、线性滑轨和导向轮均固定在所述机架上；
[0006]所述左机械手臂机构的一侧与所述力传导机构的第一钢丝绳的一端固定，所述第一钢丝绳的另一端绕过动滑轮机构的双槽滑轮的第一绳槽的下半圆绳槽，并与右机械手臂机构的一侧固定；
[0007]所述左机械手臂机构的另一侧与所述力传导机构的第二钢丝绳的一端固定，所述第二钢丝绳的另一端依次绕过导向轮、双槽滑轮的第二绳槽的上半圆绳槽，并与右机械手臂机构的另一侧固定；所述第一钢丝绳与所述第二钢丝绳形成闭合的力传递回路；所述左机械手臂机构同第一钢丝绳、第二钢丝绳的连接方式，与右机械手臂机构同第一钢丝绳、第二钢丝绳的连接方式相反；
[0008]所述动滑轮机构可滑动的设置在线性滑轨上，所述弹簧插销机构在锁定状态下，弹簧插销机构的止动插销插入双槽滑轮的空心轴中，将动滑轮机构同轴固定在线性滑轨
上，且动滑轮机构的双槽滑轮可沿轴线旋转；所述弹簧插销机构在解锁状态下，所述动滑轮机构的双槽滑轮可相对轴线旋转以及沿线性滑轨滑动。
[0009]优选的，所述左机械手臂机构包括左机械手臂、左负载绳盘；
[0010]所述左机械手臂固定连接于所述左负载绳盘上，两者可同轴转动，所述左负载绳盘固定于所述机架上。
[0011]优选的，所述右机械手臂机构包括右机械手臂、右负载绳盘；
[0012]所述右机械手臂固定连接于所述右负载绳盘上，两者可同轴转动，所述右负载绳盘固定于所述机架上。
[0013]优选的，所述传导机构包括套筒、钢丝绳套、第一钢丝绳、第二钢丝绳；
[0014]所述钢丝绳套两端分别通过紧定螺钉同轴固定于所述套筒内，所述套筒固定于所述机架安装孔内，所述第一钢丝绳与所述第二钢丝绳分别穿过所述钢丝绳套内孔，可在所述钢丝绳套内孔中滑动。
[0015]优选的，所述线性滑轨包括滑块、直线导轨；
[0016]所述滑块安装于所述直线导轨前表面，所述直线导轨竖直固定于所述机架上。
[0017]优选的，所述导向轮包括U型槽轴承、凸肩等高螺栓、导向轮基座；
[0018]所述U型槽轴承通过所述凸肩等高螺栓固定于所述导向轮基座上，所述导向轮基座固定于所述机架上。
[0019]优选的，所述动滑轮机构包括前轴承基座、深沟球轴承、轴套、传动轴、双槽滑轮、后轴承基座；
[0020]所述轴套同轴安装于所述传动轴上，所述双槽滑轮同轴固定于所述传动轴上，两者可同轴转动，所述传动轴两端分别同轴固定于所述深沟球轴承内，所述深沟球轴承固定于所述前轴承基座与所述后轴承基座内表面，所述后轴承基座固定连接于所述滑块前表面上，所述后轴承基座通过螺栓固定连接于所述滑块的前表面上，所述传动轴为空心轴，所述前轴承基座与所述后轴承基座通过螺栓固定连接组成箱体结构。
[0021]优选的，所述弹簧插销机构包括手柄、止动插销、压缩弹簧、弹簧插销基座；
[0022]所述手柄通过螺纹配合固定连接于所述止动插销凸肩螺纹孔内，并穿过弹簧插销基座倒L型孔内，所述压缩弹簧上端面及下端面分别与所述弹簧插销基座内孔上底面重合及所述止动插销凸肩上端面重合，所述止动插销凸肩外圆与所述弹簧插销基座内孔同轴配合安装，所述弹簧插销基座固定于所述机架上。
[0023]本技术提供了一种可转换传动模式的绳索传动装置，可通过转换绳索的传动模式来实现镜像和非镜像康复训练模式的转换，具有操作便捷、可靠性好的特点，可作为专门的绳索传动装置用于双臂无动力外骨骼康复装置传动模式的转换，以适应不同患者的康复训练需求，有效的辅助患者的康复训练，增强康复训练的效果。通过弹簧插销机构使动滑轮机构处于锁定或解锁状态，动滑轮机构处于锁定状态时，可实现镜像康复训练模式，动滑轮机构处于解锁状态时，可实现非镜像康复训练模式。根据不同的患者，可实现关节镜像和非镜像康复训练模式的自由切换，提高康复机器人对于不同患者的适用性，保障康复训练的有效进行。
附图说明
[0024]图1为本技术的整体结构示意图；
[0025]图2为图1中除动滑轮机构与弹簧插销机构之外各部件组成结构示意图；
[0026]图3为图1中动滑轮机构所实施的爆炸图；
[0027]图4为图1中弹簧插销机构所实施的爆炸图；
[0028]图5为镜像康复训练模式的绳索传动原理图；
[0029]图6为非镜像康复训练模式的绳索传动原理图；
[0030]图中：1、左机械手臂机构；101、左机械手臂；102、左负载绳盘；2、右机械手臂机构；201、右机械手臂；202、右负载绳盘；3、力传导机构；301、套筒；302、钢丝绳套；303、第一钢丝绳；304、第二钢丝绳；4、动滑轮机构；401、前轴承基座；402、深沟球轴承；403、轴套；404、传动轴；405、双槽滑轮；4051、第一绳槽；4052、第二绳槽；406、后轴承基座；5、弹簧插销机构；501、手柄；502、止动插销；503、压缩弹簧；504、弹簧插销基座；6、线性滑轨；601、滑块；602、直线导轨；7、导向轮；701、U型槽轴承；702、凸肩等高螺栓；703、导向轮基座；8、机架。
具体实施方式
[0031]下面将结合本技术本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可转换传动模式的绳索传动装置，其特征在于：包括左机械手臂机构(1)、右机械手臂机构(2)、力传导机构(3)、动滑轮机构(4)、弹簧插销机构(5)、线性滑轨(6)、导向轮(7)、机架(8)，所述左机械手臂机构(1)、右机械手臂机构(2)、弹簧插销机构(5)、线性滑轨(6)和导向轮(7)均固定在所述机架(8)上；所述左机械手臂机构(1)的一侧与所述力传导机构(3)的第一钢丝绳(303)的一端固定，所述第一钢丝绳(303)的另一端绕过动滑轮机构(4)的双槽滑轮(405)的第一绳槽(4051)的下半圆绳槽，并与右机械手臂机构(2)的一侧固定；所述左机械手臂机构(1)的另一侧与所述力传导机构(3)的第二钢丝绳(304)的一端固定，所述第二钢丝绳(304)的另一端依次绕过导向轮(7)、双槽滑轮(405)的第二绳槽(4052)的上半圆绳槽，并与右机械手臂机构(2)的另一侧固定；所述第一钢丝绳(303)与所述第二钢丝绳(304)形成闭合的力传递回路；所述左机械手臂机构(1)同第一钢丝绳(303)、第二钢丝绳(304)的连接方式，与右机械手臂机构(2)同第一钢丝绳(303)、第二钢丝绳(304)的连接方式相反；所述动滑轮机构(4)可滑动的设置在线性滑轨(6)上，所述弹簧插销机构(5)在锁定状态下，弹簧插销机构(5)的止动插销(502)插入双槽滑轮(405)的空心轴中，将动滑轮机构(4)同轴固定在线性滑轨(6)上，且动滑轮机构(4)的双槽滑轮(405)可沿轴线旋转；所述弹簧插销机构(5)在解锁状态下，所述动滑轮机构(4)的双槽滑轮(405)可相对轴线旋转以及沿线性滑轨(6)滑动。2.根据权利要求1所述的一种可转换传动模式的绳索传动装置，其特征在于：所述左机械手臂机构(1)包括左机械手臂(101)、左负载绳盘(102)；所述左机械手臂(101)固定连接于所述左负载绳盘(102)上，两者可同轴转动，所述左负载绳盘(102)固定于所述机架(8)上。3.根据权利要求2所述的一种可转换传动模式的绳索传动装置，其特征在于：所述右机械手臂机构(2)包括右机械手臂(201)、右负载绳盘(202)；所述右机械手臂(201)固定连接于所述右负载绳盘(202)上，两者可同轴转动，所述右负载绳盘(202)固定于所述机架(8)上。4.根据权利要求3所述的一种可转换传动模式的绳索传动装置，其特征在于：所述传导机构包括套筒(301)、钢丝绳套(302)、第一钢丝绳(303)、第二钢丝绳(3...
【专利技术属性】
技术研发人员：柳锴，何杰，李金华，熊蔡华，孙容磊，
申请(专利权)人：湖北英特搏智能机器有限公司，
类型：新型
国别省市：
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