本公开的实施例涉及用于部署紧急路边信令装置的系统和方法。公开了用于部署紧急路边信令装置的系统和方法。在一个方面，用于自主驾驶车辆的系统包括一个或多个信令装置，其被配置为当放置在道路上或附近时视觉通知其他车辆，以及物体放置装置，其被配置为放置所述一个或多个信令装置。所述系统进一步包括处理器和计算机可读存储器，所述计算机可读存储器与所述处理器通信并且在其上存储有计算机可执行指令，以使所述处理器：确定所述自主驾驶车辆已经经历故障，以及向所述物体放置装置提供指令，以将所述一个或多个信令装置放置在所述道路上或附近。述道路上或附近。述道路上或附近。
【技术实现步骤摘要】
用于部署紧急路边信令装置的系统和方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求2020年6月23日提交的美国临时申请No.63/042,979 的优先权，其全部公开内容通过引用并入本文。
[0003]所描述的技术总体上涉及用于自主驾驶的系统和方法，并且更具 体地，涉及部署紧急路边信令装置。
技术介绍
[0004]用于自主驾驶车辆的控制系统可以控制自主驾驶车辆在公共道 路上的驾驶，而利用很少或不利用人类乘员的干预。随着这些控制系 统的改善，有可能在没有任何人类乘员的情况下驾驶自主驾驶车辆。 如果这样的完全自主驾驶车辆经历机械故障，则控制系统必须能够安 全地停放自主驾驶车辆，直到机械故障得以解决为止。
技术实现思路
[0005]一个专利技术性方向是一种用于自主驾驶车辆的系统，包括：一个或 多个信令装置，其被配置为当放置在道路上或附近时视觉通知其他车 辆；物体放置装置，其被配置为放置一个或多个信令装置；处理器； 以及计算机可读存储器，其与处理器通信并且在其上存储有计算机可 执行指令，以使处理器：确定自主驾驶车辆已经经历故障，以及向物 体放置装置提供指令，以将一个或多个信令装置放置在道路上或附 近。
[0006]在一些实施例中，物体放置装置包括一个或多个信令装置运输车 辆，该一个或多个信令装置运输车辆被配置为运输一个或多个信令装 置，其中，物体放置装置进一步包括壳体，该壳体被配置为容纳该一 个或多个信令装置运输车辆。
[0007]在一些实施例中，存储器进一步具有在其上存储的计算机可执行 指令，以使处理器：确定放置一个或多个信令装置的一个或多个位置， 其中，提供给物体放置装置的指令包括所确定的一个或多个位置。
[0008]在一些实施例中，系统进一步包括：第一全球定位系统(GPS) 收发器，其被配置为确定自主驾驶车辆的当前位置，其中，一个或多 个位置的确定进一步基于自主驾驶车辆的当前位置。
[0009]在一些实施例中，存储器进一步具有在其上存储的道路的地图和 计算机可执行指令，以使处理器：至少部分地基于自主驾驶车辆的当 前位置和针对一个或多个信令装置的放置的规定，选择地图内的一个 或多个位置。
[0010]在一些实施例中，一个或多个信令装置运输车辆包括第二GPS 收发器，一个或多个信令装置运输车辆被配置为基于从第二GPS收 发器接收的信息来放置一个或多个信令装置。
[0011]在一些实施例中，一个或多个信令装置运输车辆包括多个信令装 置运输车辆，一
个或多个信令装置包括多个信令装置，并且信令装置 中的每个信令装置被安装在多个信令装置运输车辆中的一个信令装 置运输车辆的外表面上。
[0012]在一些实施例中，壳体包括位于自主驾驶车辆外部的坞，其中， 一个或多个信令装置运输车辆中的每个信令装置运输车辆包括电池 并且被配置为电连接到坞以对电池充电。
[0013]在一些实施例中，存储器进一步具有在其上存储的计算机可执行 指令，以使处理器：确定自主驾驶车辆将停止的第一位置，以及基于 第一位置确定放置一个或多个信令装置的一个或多个第二位置。
[0014]在一些实施例中，存储器进一步具有在其上存储的计算机可执行 指令，以使处理器：基于以下以下一项或多项确定将一个或多个信令 装置放下以降落在一个或多个第二位置的定时：自主驾驶车辆的当前 速度、自主驾驶车辆的减速速率、在自主驾驶车辆的当前位置与第一 位置之间的距离、以及在物体放置装置与道路之间的距离。
[0015]另一专利技术性是一种具有在其上存储的指令的非暂态计算机可读 存储介质，指令在被执行时使至少一个计算装置：确定自主驾驶车辆 已经经历故障，自主驾驶车辆包括紧急信令系统，紧急信令系统包括： 一个或多个信令装置，其被配置为当放置在道路上或附近时视觉通知 其他车辆，以及物体放置装置，其被配置为放置一个或多个信令装置； 以及向物体放置装置提供指令，以将一个或多个信令装置放置在道路 上或附近。
[0016]在一些实施例中，非暂态计算机可读存储介质进一步具有在其上 存储的指令，指令在被执行时使至少一个计算装置：确定放置一个或 多个信令装置的一个或多个位置，其中，提供给物体放置装置的指令 包括确定的一个或多个位置，其中，放置一个或多个信令装置的一个 或多个位置包括：第一位置，位于自主驾驶车辆的交通侧，在接近交 通的方向上距离自主驾驶车辆大约10英尺；第二位置，距离自主驾 驶车辆大约100英尺，位于由自主驾驶车辆占用的车道或路肩的中心， 并且在接近交通的方向上；以及第三位置，距离自主驾驶车辆大约200 英尺，位于由自主驾驶车辆占用的车道或路肩的中心，并且在接近交 通的方向上。
[0017]在一些实施例中，物体放置装置包括一个或多个信令装置运输车 辆，一个或多个信令装置运输车辆被配置为运输一个或多个信令装 置，其中，一个或多个信令装置中的每个信令装置被安装在相应信令 装置运输车辆上的无阻碍位置处，并且被安装在对应信令装置运输车 辆的其它部件上方。
[0018]在一些实施例中，物体放置装置是信令装置壳体，信令装置壳体 进一步被配置为容纳一个或多个信令装置。
[0019]在一些实施例中，信令装置壳体包括门或者百叶窗，门被配置为 打开以允许将一个或多个信令装置放置到道路上，百叶窗被配置为将 一个或多个信令装置放下到道路上。
[0020]又一方面是一种方法，包括：确定自主驾驶车辆已经经历故障， 自主驾驶车辆包括紧急信令系统，紧急信令系统包括：一个或多个信 令装置，其被配置为当放置在道路上或附近时视觉通知其他车辆；以 及物体放置装置，其被配置为放置一个或多个信令装置；以及向物体 放置装置提供指令，以将一个或多个信令装置放置在道路上或附近。
[0021]在一些实施例中，物体放置装置包括一个或多个信令装置运输车 辆，一个或多个信令装置运输车辆被配置为运输一个或多个信令装 置，其中，方法进一步包括：从指示一
个或多个信令装置运输车辆的 当前位置的传感器接收信号，其中，传感器包括以下至少一项：相机、 雷达和激光雷达；以及将当前位置无线地提供给一个或多个信令装置 运输车辆。
[0022]在一些实施例中，一个或多个信令装置中的每个信令装置包括配 重底部，配重底部被配置为在从自主驾驶车辆放下之后将一个或多个 信令装置定向在正确的方位。
[0023]在一些实施例中，一个或多个信令装置中的每个信令装置包括弹 簧加载管和延迟机构，延迟机构被配置为在一个或多个信令装置已经 放下到道路上之后释放弹簧。
[0024]在一些实施例中，一个或多个信令装置中的每个信令装置被配置 为在被放置在道路上或附近之前具有第一尺寸，并且在被放置在道路 上或附近之后具有第二尺寸，第二尺寸大于第一尺寸以增加一个或多 个信令装置在被放置之后的可见性。
[0025]再一方面是一种用于自主驾驶车辆的物体放置装置的控制系统， 该系统包括：处理器；以及计算机可读存储器，其与处理器通信并且 具有在本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于自主驾驶车辆的系统，包括：一个或多个信令装置，被配置为当被放置在道路上或附近时视觉通知其他车辆；物体放置装置，被配置为放置所述一个或多个信令装置；处理器；以及计算机可读存储器，与所述处理器通信并且具有在其上存储的计算机可执行指令，以使所述处理器：确定所述自主驾驶车辆已经经历故障，以及向所述物体放置装置提供指令，以将所述一个或多个信令装置放置在所述道路上或附近。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述物体放置装置包括一个或多个信令装置运输车辆，所述一个或多个信令装置运输车辆被配置为运输所述一个或多个信令装置，其中，所述物体放置装置进一步包括壳体，所述壳体被配置为容纳所述一个或多个信令装置运输车辆。3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述存储器进一步具有在其上存储的计算机可执行指令，以使所述处理器：确定放置所述一个或多个信令装置的一个或多个位置，其中，提供给所述物体放置装置的所述指令包括所确定的一个或多个位置。4.根据权利要求3所述的系统，进一步包括：第一全球定位系统GPS收发器，被配置为确定所述自主驾驶车辆的当前位置，其中，所述一个或多个位置的所述确定进一步基于所述自主驾驶车辆的所述当前位置。5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述存储器进一步具有在其上存储的所述道路的地图和计算机可执行指令，以使所述处理器：至少部分地基于所述自主驾驶车辆的所述当前位置和用于所述一个或多个信令装置的所述放置的规定，选择所述地图内的所述一个或多个位置。6.根据权利要求4所述的系统，其中，所述一个或多个信令装置运输车辆包括第二GPS收发器，所述一个或多个信令装置运输车辆被配置为基于从所述第二GPS收发器接收的信息来放置所述一个或多个信令装置。7.根据权利要求2所述的系统，其中：所述一个或多个信令装置运输车辆包括多个信令装置运输车辆，所述一个或多个信令装置包括多个信令装置，以及所述信令装置中的每个信令装置被安装在所述多个信令装置运输车辆中的一个信令装置运输车辆的外表面上。8.根据权利要求2所述的系统，其中，所述壳体包括位于所述自主驾驶车辆外部的坞，其中，所述一个或多个信令装置运输车辆中的每个信令装置运输车辆包括电池，并且被配置为电连接到所述坞以对所述电池充电。9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述存储器进一步具有在其上存储的计算机可执行指令，以使所述处理器：确定所述自主驾驶车辆将停止的第一位置，以及
基于所述第一位置，确定放置所述一个或多个信令装置的一个或多个第二位置。10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述存储器进一步具有在其上存储的计算机可执行指令，以使所述处理器：基于以下一项或多项，确定将所述一个或多个信令装置放下以降落在所述一个或多个第二位置的定时：所述自主驾驶车辆的当前速度、所述自主驾驶车辆的减速速率、在所述自主驾驶车辆的当前位置与所述第一位置之间的距离、以及在所述物体放置装置与所述道路之间的距离。11.一种非暂态计算机可读存储介质，具有存储在其上的指令，所述指令在被执行时使至少一个计算装置：确定自主驾驶车辆已经经历故障，所述自主驾驶车辆包括紧急信令系统，所述紧急信令系统包括：一个或多个信令装置，被配置为当被放置在道路上或附近时视觉通知其他车辆，以及物体放置装置，被配置为放置所述一个或多个信令装置；以及向所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：C，
申请(专利权)人：图森有限公司，
类型：发明
国别省市：
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