【技术实现步骤摘要】
激光雷达及其脉冲采样方法、装置及存储介质
[0001]本专利技术涉及激光测量
，尤其涉及激光雷达及其脉冲采样方法、装置及存储介质。
技术介绍
[0002]随着移动机器人等新型智能产品的发展，激光测距技术广泛应用于无人驾驶，无人机自动避障规划，同时对激光测距技术测距性能，测距精度，功耗，体积，稳定性，可靠性提出了新的要求。脉冲激光雷达有着测量范围大、对光源相干性要求低等优点，广泛应用于军事探测，航天航空、机器人等领域，因此，提高脉冲激光测距精度是激光测距技术未来重点发展方向之一。
[0003]目前常见的激光探测为脉冲直接探测方式。系统在工作过程中发射一个或数个激光脉冲信号，当这些发射脉冲照射到目标物时会对应的反射一部分能量从而被探测系统接收，探测系统通过计量发射和接收时刻之间的时间差获取激光脉冲的飞行时间来根据光在空气中的速度来测量目标距离D＝
△
T*c/2。
[0004]接收到的激光脉冲的飞行时间计算获取方法分为两种。一种是以激光发射时刻为起始时刻，对接收到的激光脉冲信号进行光电转换后...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达，包括：控制单元、采样芯片和光电转换电路，所述控制单元、所述采样芯片和所述光电转换电路依次连接，所述光电转换电路包括依次连接的光电二极管、跨阻放大器、放大器，所述光电二极管用于接收回波脉冲信号以进行光电转换得到待采样信号，其特征在于，所述光电转换电路还包括：信号复用电路，与所述放大器连接，用于将待采样信号进行复用发送到不同的通道中进行传输；延时电路，与所述信号复用电路连接，用于对不同的通道按照不同的预设相位延时对待采样信号进行相位延时传输；相加电路，输入端与所述延时电路连接，输出端与所述采样芯片连接，用于将每路通道中经相位延时后的待采样信号相加后汇总给所述采样芯片；所述采样芯片用于对相加后的待采样信号进行采集以产生采样脉冲序列；所述控制单元分别对所述采样脉冲序列中的每一个采样脉冲按照其对应的所述预设相位延时移动以重组得到采样信号。2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述信号复用电路包括功率分配器，所述功率分配器的输入端与所述放大器的输出端连接，所述功率分配器的输出端与所述延时电路连接。3.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述延时电路包括延时线，所述延时线的输入端与所述功率分配器的输出端连接，所述延时线的输出端与所述相加电路连接。4.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，所述相加电路包括加法器，所述加法器的输入端与所述延时线连接，所述加法器的输出端与所述采样芯片连接。5.根据权利要求4所述的激光雷达，其特征在于，还包括激光器、收发光模块和扫描模块，所述控制单元控制所述激光器发射探测光脉冲经所述收发光模块至所述扫描模块，所述扫描模块利用探测光脉冲探测待测物体并接收探测物体返回的回波脉冲信号，经所述收发光模块发送给所述光电转换电路...
【专利技术属性】
技术研发人员：任建峰，
申请(专利权)人：昂纳信息技术深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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