一种机械臂及巡检机器人制造技术

本发明专利技术适用于机器人技术领域，公开了一种机械臂及巡检机器人，机械臂包括机械臂本体、局放检测装置、第一操作器和视觉定位器；机械臂本体包括固定端、活动端和驱动臂体，驱动臂体连接于固定端和活动端之间，且驱动臂体用于活动端相对固定端运动；局放检测装置安装于活动端上，且局放检测器用于检测配电柜的局放；第一操作器安装于活动端上，且第一操作器用于操作配电柜的断路器的闭合或断开；第一操作器安装于活动端上，视觉定位器分别用于局放检测器工作时的定位和手车第一操作器工作时的定位。本发明专利技术通过在机械臂的活动端安装有局放检测装置、第一操作器和视觉定位器来提高机械臂在操作配电柜的功能。在操作配电柜的功能。在操作配电柜的功能。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂及巡检机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机械臂及巡检机器人。

技术介绍

[0002]传统技术提供的一种巡检机器人，应用在配电柜中，该巡检机器人包括自动导引车和设于自动导引车上的机械臂，机械臂远离自动导引车的端部为活动端，活动端设有一个功能执行部件，该功能执行部件用于对配电柜进行操作或者检测。这种传统技术的巡检机器人，在具体应用中存在以下不足之处，由于功能执行部件只有一个，所以其只能对配电柜进行单一的处理功能，如对配电柜执行单一动作的操作功能或者对配电柜执行单一的检测功能。在配电间等比较复杂的场合下，不具有普适性的特点，多种操作环境下，需要多台机器人共同部署。

技术实现思路

[0003]本专利技术的第一个目的在于提供一种机械臂，其旨在解决机械臂活动端执行功能单一的技术问题。
[0004]为达到上述目的，本专利技术提供的方案是：一种机械臂，包括：机械臂本体、局放检测装置、第一操作器和视觉定位器，所述机械臂本体包括固定端、活动端和驱动臂体，所述驱动臂体连接于所述固定端和所述活动端之间，且所述驱动臂体用于所述活动端相对固定端运动；所述局放检测装置安装于所述活动端上，且所述局放检测器用于检测配电柜的局放；所述第一操作器安装于所述活动端上，且所述第一操作器用于操作配电柜的断路器的闭合或断开；所述视觉定位器安装于所述活动端上，所述视觉定位器分别用于所述局放检测器工作时的定位和所述第一操作器工作时的定位。
[0005]可选地，所述局放检测装置包括局放检测模块和弹性组件，所述局放检测模块通过所述弹性组件与所述活动端弹性连接。
[0006]可选地，所述活动端设有滑轨，所述局放检测模块包括与所述滑轨配合的滑块和安装于所述滑块上的局放检测组件，所述滑轨与所述活动端固定连接，所述滑块与所述滑轨滑动连接，所述弹性组件弹性连接于所述滑块与所述活动端之间。
[0007]可选地，所述弹性组件包括固定件、导向杆、弹簧以及连接件，所述固定件与所述活动端连接，所述导向杆的一端与所述连接件固定连接、另一端朝向所述固定件延伸，所述弹簧套设于所述导向杆外且所述弹簧的两端分别连接所述固定件与所述连接件，所述连接件与所述滑块连接。
[0008]可选地，所述局放检测组件包括套筒和传感器，所述套筒包括第一端部、与所述第一端部间隔相对设置的第二端部和从所述第一端部延伸至所述第二端部的侧筒壁，所述第一端部和部分所述侧筒壁与所述滑块连接，所述第二端部悬于所述滑块外，所述传感器设置在所述第二端部。
[0009]可选地，所述机械臂还包括固定架，所述固定架包括第一板架、第二板架、第三板
架、第四板架，所述第一板架与所述臂体的所述活动端连接，所述第二板架与所述第一板架间隔相对设置，所述第三板架与所述第四板架间隔相对设置且连接于所述第一板架和所述第二板架的两端，所述局放检测装置与所述第三板架连接，所述第一操作器与所述第四板架连接，所述视觉定位器与所述活动端连接。
[0010]可选地，所述第一操作器包括扳手、弹性联轴器、弹性连接模块、第一驱动源，所述第一驱动源与所述第四板架连接，所述弹性连接模块的一端受所述第一驱动源的驱动，所述弹性连接模块的另一端与所述弹性联轴器连接，所述扳手连接在所述弹性联轴器上，所述扳手远离所述弹性联轴器的一端用于与断路器相匹配。
[0011]可选地，所述机械臂还包括第二操作器，所述第二操作器与所述第二板架连接，所述第二操作器用于操作配电柜的旋钮开关。
[0012]可选地，所述第二操作器包括夹爪和第二驱动源，所述夹爪包括第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部与所述第二夹持部相对设置，所述第二驱动源与所述第二板架连接并与所述第一夹持部、所述第二夹持部连接，且所述第二驱动源用于驱动所述第一夹持部与所述第二夹持部相向运动或驱动所述第一夹持部与所述第二夹持部相背运动。
[0013]可选地，所述机械臂还包括开关弹性模块，所述开关弹性模块包括开关连接件和弹性开关，所述开关连接件与所述第一板架连接，所述弹性开关与所述开关连接件连接，所述弹性开关用于操作配电柜的空气开关。
[0014]可选地，所述机械臂还包括按钮电动模块，所述按钮电动模块包括按钮压头和第三驱动源，所述第三驱动源与所述第二板架连接，所述第三驱动源用于驱动所述按钮压头的伸入或伸出，所述按钮压头用于操作配电柜中的按键。
[0015]可选地，所述机械臂还包括声纹检测器，所述声纹检测器与所述第四板架连接，所述声纹检测器用于检测配电柜仪器是否发出异常声音。
[0016]本专利技术的第二个目的在于提供一种巡检机器人，包括：自动导引车和如上所述的机械臂，所述固定端安装于所述自动导引车上。
[0017]本专利技术提供的机械臂及巡检机器人，通过将局放检测器和操作器集成在机械臂的活动端，通过视觉定位器完成对局放检测器检测局放时的定位和操作器操作断路器时的定位，从而使得一个巡检机器人既可以对配电柜执行断路器开关操作，又可以对配电柜进行局部放电检测，从而满足配电间不同功能的需求，可以有效减少巡检机器人的数目。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0019]图1是本专利技术实施例提供的巡检机器人的主视图；
[0020]图2是图1中A处的局部放大图；
[0021]图3是本专利技术实施例提供的巡检机器人的俯视图；
[0022]图4是图3中B处的局部放大图；
[0023]图5是本专利技术实施例提供的巡检机器人一个视角的立体示意图；
[0024]图6是图5中C处的局部放大图；
[0025]图7是本专利技术实施例提供的巡检机器人另一个视角的立体示意图；
[0026]图8是图7中D处的局部放大图；
[0027]图9是本专利技术实施例提供的套筒的结构示意图。
[0028]附图标号说明：1、巡检机器人；10、机械臂；11、机械臂本体；111、固定端；112、活动端；113、驱动臂体；114、滑轨；12、局放检测装置；121、局放检测模块；1211、滑块；1212、局放检测组件；12121、套筒；12101、第一端部；12102、第二端部；12103、侧筒壁；12122、传感器；122、弹性组件；1221、固定件；1222、导向杆；1223、弹簧；1224、连接件；13、第一操作器；131、扳手；132、弹性联轴器；133、弹性连接模块；134、第一驱动源；14、视觉定位器；15、固定架；151、第一板架；152、第二板架；153、第三板架；154、第四板架；16、第二操作器；161、夹爪；1611、第一夹持部；1612、第二夹持部；162、第二驱动源；17、开关弹性模块；171、开关连接件；172、弹性开关；18本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，包括：机械臂本体，所述机械臂本体包括固定端、活动端和驱动臂体，所述驱动臂体连接于所述固定端和所述活动端之间，且所述驱动臂体用于所述活动端相对固定端运动；局放检测装置，所述局放检测装置安装于所述活动端上，且所述局放检测器用于检测配电柜的局放；第一操作器，所述第一操作器安装于所述活动端上，且所述第一操作器用于操作配电柜的断路器的闭合或断开；视觉定位器，所述视觉定位器安装于所述活动端上，所述视觉定位器分别用于所述局放检测器工作时的定位和所述第一操作器工作时的定位。2.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述局放检测装置包括局放检测模块和弹性组件，所述局放检测模块通过所述弹性组件与所述活动端弹性连接。3.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述活动端设有滑轨，所述局放检测模块包括与所述滑轨配合的滑块和安装于所述滑块上的局放检测组件，所述滑轨与所述活动端固定连接，所述滑块与所述滑轨滑动连接，所述弹性组件弹性连接于所述滑块与所述活动端之间。4.如权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述弹性组件包括固定件、导向杆、弹簧以及连接件，所述固定件与所述活动端连接，所述导向杆的一端与所述连接件固定连接、另一端朝向所述固定件延伸，所述弹簧套设于所述导向杆外且所述弹簧的两端分别连接所述固定件与所述连接件，所述连接件与所述滑块连接。5.如权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述局放检测组件包括套筒和传感器，所述套筒包括第一端部、与所述第一端部间隔相对设置的第二端部和从所述第一端部延伸至所述第二端部的侧筒壁，所述第一端部和部分所述侧筒壁与所述滑块连接，所述第二端部悬于所述滑块外，所述传感器设置在所述第二端部。6.如权利要求1
‑
5任一项所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括固定架，所述固定架包括第一板架、第二板架、第三板架、第四板架，所述第一板架与所述臂体的所述活动端连接，所述第二板架与所述第一板架间隔相对设置，所述第三板架与所述第四板架间隔相对设置且连接于...

【专利技术属性】
技术研发人员：闻泉，陈文钊，廖瑞林，靳功鉴，陈颢，苗俊浩，郑之滨，张朝辉，边旭，郑昊，
申请(专利权)人：西安优艾智合机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：