一种双机械臂协同实验装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供的一种双机械臂协同实验装置，包括底座和两个结构相同的机械臂，底座的一侧垂直设置有支撑板，支撑板上设置有垂直升降装置，两个机械臂分别与升降装置连接；在进行双机械臂协同实验时，可通过各个关节的伸缩杆调节各个关节的长度，通过所设刻度读取数值，通过设置在各个关节处的刻度值读取各个关节的转动角度。通过对各个关节的不同调节，可完成不同机械臂的相关实现，方便快捷。同时在实验过程中，通过控制程序使双机械臂进行预定的动作，然后获取角度测量装置、垂直测量装置和伸缩杆上的标尺获取各个伸缩臂的旋转角度和伸出长度，将获取的数据与控制程序中的数据进行比较，对控制程序中的数据进行校对和修整。整。整。

【技术实现步骤摘要】
一种双机械臂协同实验装置


[0001]本技术涉及机器人
，特别涉及一种双机械臂协同实验装置。

技术介绍

[0002]随着近年来科技的快速发展，现有大多数工厂已经摆脱密集型人工劳动生产作业方式，采用先进的自动化，智能化的机器代替人工。自动化和智能化的发展大大提高了产能。但是现有大多是智能化的操作均通过机械手实现，现有机械手的使用多为单一使用，很少有多个机械手配合完成。
[0003]近年来对多臂协同作业的操作方式成为热门研究，但是现有的多臂协同的实验均通过现有机械臂组合而成，导致机械臂的固定参数无法调节，各关节数据无法直接读出等，不便于进行多机械臂的协同实验研究，所以设计一种便于调节的双机械臂协同实验台很有必要。

技术实现思路

[0004]为了克服上述现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种便于调节的双机械臂协同实验装置，具有便于调节，数据读取方便，结构简单可靠的优点。
[0005]本技术是通过以下技术方案来实现：
[0006]一种双机械臂协同实验装置，包括底座和两个结构相同的机械臂，底座的一侧垂直设置有支本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双机械臂协同实验装置，其特征在于，包括底座(1)和两个结构相同的机械臂，底座(1)的一侧垂直设置有支撑板(4)，支撑板上设置有垂直升降装置，两个机械臂分别与升降装置连接；所述机械臂包括依次连接的多个伸缩臂，首端伸缩臂连接升降装置，末端伸缩臂连接机械爪(26)，相邻两个伸缩臂之间通过驱动电机连接，多个伸缩臂的转动位置设置有角度测量装置，用于测量伸缩臂的旋转角度，支撑板上设置有垂直测量装置，用于测量机械臂的垂直移动距离。2.根据权利要求1所述的一种双机械臂协同实验装置，其特征在于，所述升降装置为丝杠滑块机构。3.根据权利要求2所述的一种双机械臂协同实验装置，其特征在于，所述丝杠滑块机构包括第一电机(5)、丝杆(7)、滑轨(8)和滑块(10)；所述丝杆(7)的两端与支撑板(4)连接，第一电机(5)的输出轴通过联轴器与丝杆(7)的上端连接，滑轨(8)设置支撑板上并与丝杠同轴，滑块(10)配装在丝杠上并与首端的伸缩臂连接。4.根据权利要求1所述的一种双机械臂协同实验装置，其特征在于，所述垂直测量装置包括刻度尺(9)和标尺(27)，所述标尺(27)设置在滑块(10)的侧壁上，刻度尺(9)垂直设置在支撑板上，通过标尺在刻度尺上的移动距离，测量机械臂的升降高度。5.根据权利要求3所述的一种双机械臂协同实验装置，其特征在于，所述多个伸缩臂的数量为4个。6.根据权利要求3所述的一种双机械臂协同实验装置，其特征在于，所述机械臂包括依次连接的第一伸缩臂(14)、第二伸缩臂(17)、第三伸缩臂(20)和第四伸缩臂(23)；所述滑块(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：任工昌，张新月，桓源，刘书磊，杨一铭，张路平，曹珂璐，鹿静静，
申请(专利权)人：陕西科技大学，
类型：新型
国别省市：