一种T梁生产的分层自动给料控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术一种T梁生产的分层自动给料控制系统及控制方法，其包括T梁图像三维重建模块、集成控制器、图像采集单元和给料器，T梁图像三维重建模块用于在集成控制器中生成T梁图像三维重建模型；图像采集单元用于实时采集T梁的分层浇筑量，并将分层浇筑量传输给集成控制器；集成控制器用于接收分层浇筑量，并将分层浇筑量与T梁图像三维重建模型中对应层级的混凝土浇筑量进行对比，根据对比结果为给料器发送给料工作指令；给料器根据集成控制器发送的给料工作指令继续给料作业或停止给料作业。本发明专利技术与现有的人工给料和振捣相比，具有快速、高效、与使用安全的优点，节省了人力，保证了施工效率和施工质量。率和施工质量。率和施工质量。

【技术实现步骤摘要】
一种T梁生产的分层自动给料控制系统及控制方法


[0001]本专利技术属于建筑施工技术，涉及梁的生产、浇筑技术，具体为一种T梁生产的分层自动给料控制系统及控制方法。

技术介绍

[0002]T梁是指横截面形状为T型的梁，其两侧挑出部分为翼缘，中间部分为腹板，由于其相当于是将矩形梁中对抗弯强度不起作用的受拉区混凝土挖去后形成的，其与原有矩形抗弯强度完全相同外，既可以节约混凝土，又可以减轻构件的自重，提高了跨越能力；应用越来越广泛。
[0003]T梁在预制浇筑或现场浇筑时，其自动化生产过程是保障整个交通建设工程工期和工程质量的关键。由于现阶段T梁在生产过程中一般仍由人工控制混凝土的给料速度和给料量，给料完成后再通过人工控制混凝土的振捣，将混凝土振捣均匀、平整，整个施工过程粗放，严重影响了T梁的生产效率和生产质量。

技术实现思路

[0004]针对上述现有的人工对T梁进行浇筑和振捣时，影响T梁的生产效率和生产质量的问题，本专利技术提出了一种T梁生产的分层自动给料控制系统及控制方法。
[0005]一种T梁生产的分层自动给料控制系统，包括T梁图像三维重建模块、集成控制器、图像采集单元和给料器，
[0006]所述T梁图像三维重建模块用于在集成控制器中生成T梁图像三维重建模型；
[0007]所述图像采集单元用于实时采集T梁的分层浇筑量，并将分层浇筑量传输给集成控制器；
[0008]所述集成控制器用于接收分层浇筑量，并将分层浇筑量与T梁图像三维重建模型中对应层级的混凝土浇筑量进行对比，根据对比结果为给料器发送给料工作指令；
[0009]所述给料器根据集成控制器发送的给料工作指令继续给料作业或停止给料作业。
[0010]进一步限定，所述T梁生产的分层自动给料控制系统还包括振捣器，
[0011]所述图像采集单元用于实时采集T梁的分层振捣目标高度和分层振捣平整度，并将采集的分层振捣目标高度和分层振捣平整度传输给集成控制器；
[0012]所述集成控制器用于接收分层振捣目标高度和分层振捣平整度，并将接收的分层振捣目标高度和分层振捣平整度与T梁图像三维重建模型中对应层级的分层振捣目标高度和分层振捣平整度进行对比，根据对比结果为振捣器发送振捣工作指令；
[0013]所述振捣器根据集成控制器发送的振捣工作指令继续振捣作业或停止振捣作业。
[0014]进一步限定，所述T梁图像三维重建模块具体是：
[0015]所述图像采集单元采集T梁的三维结构图像，并将T梁的三维结构图像传输给集成控制器；
[0016]所述集成控制器用于接收T梁的三维结构图像，将T梁的三维结构图像转换为T梁
图像三维重建模型并储存。
[0017]进一步限定，所述T梁包括自下而上依次并列设置的多个浇筑层。
[0018]基于上述T梁生产的分层自动给料控制系统实现T梁生产的分层自动给料控制方法，包括以下步骤：
[0019]1)在集成控制器内生成T梁图像三维重建模型；
[0020]2)通过图像采集单元实时采集T梁的分层浇筑量，并将采集的分层浇筑量传输给集成控制器；
[0021]3)集成控制器接收分层浇筑量，并将分层浇筑量与T梁图像三维重建模型中对应层级的混凝土浇筑量进行对比，根据对比结果为给料器发送给料工作指令；
[0022]4)给料器根据集成控制器发送的给料工作指令继续给料作业或停止给料作业。
[0023]进一步限定，所述步骤还包括：
[0024]5)通过图像采集单元实时采集T梁的分层振捣目标高度和分层振捣平整度，并将采集的分层振捣目标高度和分层振捣平整度传输给集成控制器；
[0025]6)集成控制器接收分层振捣目标高度和分层振捣平整度，并将接收的分层振捣目标高度和分层振捣平整度与T梁图像三维重建模型中对应层级的分层振捣目标高度和分层振捣平整度进行对比，根据对比结果为振捣器发送振捣工作指令；
[0026]7)振捣器根据集成控制器发送的振捣工作指令继续振捣作业或停止振捣作业。
[0027]进一步限定，所述步骤1)具体为：
[0028]1.1)图像采集单元采集T梁的三维结构图像，并将T梁的三维结构图像传输给集成控制器；
[0029]1.2)集成控制器接收T梁的三维结构图像，将T梁的三维结构图像转换为T梁图像三维重建模型并对T梁图像三维重建模型进行储存。
[0030]进一步限定，所述图像采集单元为相机；所述给料器为混凝土泵机。
[0031]与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：
[0032]本专利技术一种T梁生产的分层自动给料控制系统，其包括T梁图像三维重建模块、集成控制器、图像采集单元和给料器，通过T梁图像三维重建模块在集成控制器中生成T梁图像三维重建模型；通过图像采集单元实时采集T梁的分层浇筑量、分层振捣目标高度和分层振捣平整度，并将分层浇筑量、分层振捣目标高度和分层振捣平整度传输给集成控制器；集成控制器接收分层浇筑量、分层振捣目标高度和分层振捣平整度，将分层浇筑量、分层振捣目标高度和分层振捣平整度与T梁图像三维重建模型中对应层级的分层浇筑量、分层振捣目标高度和分层振捣平整度进行对比分析，分别生成振捣工作指令和给料工作指令，将振捣工作指令发送给振捣器，控制振捣器的工作，将给料工作指令发送给给料器，控制给料器的工作。本专利技术的T梁生产的分层自动给料控制系统充分利用了三维重建技术，反馈控制技术，快速自动地完成混凝土T梁的分层给料和分层振捣过程，与现有的人工给料和振捣相比，具有快速、高效、与使用安全的优点，节省了人力，保证了施工效率和施工质量。
附图说明
[0033]图1为本专利技术T梁生产自动给料控制系统的示意图；
[0034]图2为T梁生产线自动给料控制技术路线图；
[0035]图3为多视角深度图像获取示意图；
[0036]图4为图像坐标点获取意图；
[0037]其中，1
‑
振捣器，2
‑
集成控制器，3
‑
图像采集单元，4
‑
给料器，5
‑
混凝土T梁，51
‑
第一浇筑振捣层，52
‑
第一层标高线，53
‑
第二浇筑振捣层，54
‑
第二层标高线，55
‑
第三浇筑振捣层。
具体实施方式
[0038]下面结合附图及实施例对本专利技术的技术方案进行进一步地解释说明，但本专利技术并不限于以下说明的实施方式。
[0039]本专利技术一种T梁生产的分层自动给料控制系统，包括T梁图像三维重建模块、集成控制器2、图像采集单元3和给料器4，T梁图像三维重建模块用于在集成控制器2中生成T梁图像三维重建模型；图像采集单元3用于实时采集T梁5的分层浇筑量，并将分层浇筑量传输给集成控制器2；集成控制器2用于接收分层浇筑量，并将分层浇筑量与T梁图像三维重建模型中对应层级的混凝土浇筑量进行对比，根本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种T梁生产的分层自动给料控制系统，其特征在于，包括T梁图像三维重建模块、集成控制器(2)、图像采集单元(3)和给料器(4)，所述T梁图像三维重建模块用于在集成控制器(2)中生成T梁图像三维重建模型；所述图像采集单元(3)用于实时采集T梁(5)的分层浇筑量，并将分层浇筑量传输给集成控制器(2)；所述集成控制器(2)用于接收分层浇筑量，并将分层浇筑量与T梁图像三维重建模型中对应层级的混凝土浇筑量进行对比，根据对比结果为给料器(4)发送给料工作指令；所述给料器(4)根据集成控制器(2)发送的给料工作指令继续给料作业或停止给料作业。2.如权利要求1所述的T梁生产的分层自动给料控制系统，其特征在于，所述T梁生产的分层自动给料控制系统还包括振捣器(1)，所述图像采集单元(3)用于实时采集T梁(5)的分层振捣目标高度和分层振捣平整度，并将采集的分层振捣目标高度和分层振捣平整度传输给集成控制器(2)；所述集成控制器(2)用于接收分层振捣目标高度和分层振捣平整度，并将接收的分层振捣目标高度和分层振捣平整度与T梁图像三维重建模型中对应层级的分层振捣目标高度和分层振捣平整度进行对比，根据对比结果为振捣器(1)发送振捣工作指令；所述振捣器(1)根据集成控制器(2)发送的振捣工作指令继续振捣作业或停止振捣作业。3.如权利要求2所述的T梁生产的分层自动给料控制系统，其特征在于，所述T梁图像三维重建模块具体是：所述图像采集单元(3)采集T梁(5)的三维结构图像，并将T梁(5)的三维结构图像传输给集成控制器(2)；所述集成控制器(2)用于接收T梁(5)的三维结构图像，将T梁(5)的三维结构图像转换为T梁图像三维重建模型并储存。4.如权利要求3所述的T梁生产的分层自动给料控制系统，其特征在于，所述T梁(5)包括自下而上依次并列设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：王国清，王志斌，邱文利，许忠印，权恒友，李海冬，张少波，张博，董立强，张莹，刘鹏祥，刘栋，高文韬，王刚，钟新谷，
申请(专利权)人：湖南科技大学，
类型：发明
国别省市：