搬运机器人及仓储搬运系统技术方案

本公开涉及一种搬运机器人及仓储搬运系统，包括底盘组件、连接在底盘组件上的门架组件、沿着门架组件升降的升降组件以及安装在升降组件上的取还箱组件，门架组件上固定连接有沿门架组件高度方向延伸的啮合装置；升降组件包括与门架组件导向配合在一起的基座，以及转动连接在基座上且与啮合装置配合在一起的齿轮机构；齿轮机构被构造为在自转时沿着啮合装置的延伸方向发生位移。本公开中升降组件采用齿轮机构与啮合装置配合，并通过转动齿轮机构实现升降，具有结构简单，并且灵活性高的优势。并且灵活性高的优势。并且灵活性高的优势。

【技术实现步骤摘要】
搬运机器人及仓储搬运系统


[0001]本公开涉及物流设备领域，特别涉及一种搬运机器人及仓储搬运系统。

技术介绍

[0002]随着产业自动化需求的增长，在仓库存储以及物流运输环节中，越来越多地使用机器人来实现自动运输、转送等功能，代替人力劳动，提高搬运效率。搬运机器人能够按照规定的路线行走至目标地点，将目标物放置在仓储货架上，或者从仓储货架上取走目标物。
[0003]现有一种搬运机器人，能够通过剪叉机构进行升降，适应不同高度的货架，但是剪叉机构的机构复杂，整体体积较大，灵活性差。因此需要提供一种结构简单、灵活性高的搬运机器人。

技术实现思路

[0004]本公开实施例的一个目的是提供了一种工作效率更高的搬运机器人及仓储搬运系统。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种搬运机器人，包括
[0006]底盘组件；
[0007]门架组件，所述门架组件上固定连接有沿所述门架组件高度方向延伸的啮合装置；
[0008]升降组件，所述升降组件包括与所述门架组件导向配合在一起的基座，以及转动连接在所述基座上且与所述啮合装置配合在一起的齿轮机构；所述齿轮机构被构造为在自转时沿着啮合装置的延伸方向发生位移；
[0009]取还箱组件，所述取还箱组件安装在所述升降组件上。
[0010]在一种实施方式中，所述啮合装置为沿门架组件高度方向延伸的齿条；所述齿轮机构被构造为在齿条的延伸方向发生位移。
[0011]在一种实施方式中，所述啮合装置为沿门架组件高度方向延伸的链条；所述齿轮机构被构造为在链条的延伸方向发生位移。
[0012]在一种实施方式中，所述齿轮机构包括受控于驱动机构的驱动齿轮；还包括限位装置，所述限位装置被构造为将链条保持在与所述驱动齿轮啮合的状态。
[0013]在一种实施方式中，所述限位装置包括至少一个转动连接在所述基座上的随动齿轮，所述链条的不同侧分别与随动齿轮、驱动齿轮啮合在一起。
[0014]在一种实施方式中，所述随动齿轮、驱动齿轮位于不同的高度，所述链条位于随动齿轮、驱动齿轮之间部分被构造呈弯曲状。
[0015]在一种实施方式中，所述随动齿轮设置有两个，分别位于驱动齿轮的两侧；所述链条位于两个随动齿轮、驱动齿轮之间部分被构造呈Ω状。
[0016]在一种实施方式中，所述限位装置包括至少一个限位块，所述限位块设置在基座上邻近所述随动齿轮的位置，且被构造为用于将从随动齿轮上延伸出来的链条保持在预定
方向上。
[0017]在一种实施方式中，所述限位装置包括至少一个限位块，所述限位块设置在基座上邻近所述驱动齿轮的位置，且被构造为将链条保持在与驱动齿轮啮合在一起的状态。
[0018]在一种实施方式中，所述基座上设置有导向机构，所述基座通过所述导向机构与门架组件导向配合在一起。
[0019]在一种实施方式中，所述导向机构为设置在基座与门架组件之间的多个导向轮。
[0020]在一种实施方式中，所述导向轮分别位于基座的相对两侧，在所述基座上位于导向轮之间的位置设有限位装置，所述限位装置被构造为引导链条的延伸方向。
[0021]在一种实施方式中，所述升降组件、取还箱组件分别设置有至少两个，至少两个所述升降组件分布在所述门架组件的垂直方向上；所述取还箱组件连接在对应的升降组件上。
[0022]在一种实施方式中，位于最上方的升降组件的驱动机构设置在基座的底部；位于最下方的升降组件的驱动机构设置在与其连接的所述取还箱组件的上方。
[0023]在一种实施方式中，所述取还箱组件包括在基座上围成的用于容纳货箱的空间，以及伸缩臂机构，所述伸缩臂机构被配置为能够向所述门架组件的两侧伸出。
[0024]在一种实施方式中，每个所述升降组件、所述取还箱组件独立控制。
[0025]在一种实施方式中，所述底盘组件包括浮动结构，所述门架组件连接在所述浮动结构上。
[0026]根据本公开的第二方面，还提供了一种仓储搬运系统，包括所述的搬运机器人。
[0027]本公开的一个有益效果在于，搬运机器人的升降组件通过齿轮机构与门架组件上的啮合装置配合，齿轮机构自转时能够沿着啮合装置移动，升降组件从而沿着门架组件高度方向进行升降，进而升高或降低取还箱组件的高度，适应不同高度的货架，齿轮机构与啮合装置结构简单，更加灵活，具有明显的优势。
[0028]通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0029]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。
[0030]图1是本公开搬运机器人的整体结构示意图；
[0031]图2是本公开搬运机器人的升降组件的结构示意图；
[0032]图3是本公开搬运机器人具有两个升降组件和取还箱组件的结构示意图；
[0033]图4是本公开搬运机器人具有三个升降组件和取还箱组件的结构示意图；
[0034]图5是本公开搬运机器人的底盘组件的结构示意图。
[0035]图1至图5中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：
[0036]1、底盘组件；11、前底盘；12、后底盘；13、浮动平台；14、缓冲机构；2、门架组件；201、立杆；202、横梁；3、升降组件；31、基座；32、齿轮机构；321、驱动齿轮；33、驱动机构；331、电机；332、传动轴；34、限位装置；341、随动齿轮；342、限位块；3421、限位通道；35、导向轮；351、侧导向轮；352、内导向轮；36、安装架；4、取还箱组件；41、伸缩臂机构；5、链条。
具体实施方式
[0037]现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
[0038]以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
[0039]对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
[0040]在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
[0041]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0042]本公开提供了一种搬运机器人，包括底盘组件、门架组件、升降组件和取还箱组件。
[0043]底盘组件包括支撑机构以及行走机构，通过支撑机构来支撑机器人的其它部件；行走机构用于驱动机器人在地面上行走。门架组件安装在底盘组件上，升降组件能够沿着门架组件的高度方向升降，取还组件安装在升降组件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括底盘组件；门架组件，所述门架组件上固定连接有沿所述门架组件高度方向延伸的啮合装置；升降组件，所述升降组件包括与所述门架组件导向配合在一起的基座，以及转动连接在所述基座上且与所述啮合装置配合在一起的齿轮机构；所述齿轮机构被构造为在自转时沿着啮合装置的延伸方向发生位移；取还箱组件，所述取还箱组件安装在所述升降组件上。2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于：所述啮合装置为沿门架组件高度方向延伸的齿条；所述齿轮机构被构造为在齿条的延伸方向发生位移。3.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于：所述啮合装置为沿门架组件高度方向延伸的链条；所述齿轮机构被构造为在链条的延伸方向发生位移。4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于：所述齿轮机构包括受控于驱动机构的驱动齿轮；还包括限位装置，所述限位装置被构造为将链条保持在与所述驱动齿轮啮合的状态。5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于：所述限位装置包括至少一个转动连接在所述基座上的随动齿轮，所述链条的不同侧分别与随动齿轮、驱动齿轮啮合在一起。6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于：所述随动齿轮、驱动齿轮位于不同的高度，所述链条位于随动齿轮、驱动齿轮之间部分被构造呈弯曲状。7.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于：所述随动齿轮设置有两个，分别位于驱动齿轮的两侧；所述链条位于两个随动齿轮、驱动齿轮之间部分被构造呈Ω状。8.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于：所述限位装置包括至少一个限位块，所述限位块设置在基座上邻近所述随动齿轮的位置，且被构造为用于将从随动齿轮上延伸出来的链条保持在预定方向上。9.根据权利要求4所述的搬运机...

【专利技术属性】
技术研发人员：王启铭，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：