基于导航的拖拉机地头管理方法、装置、系统及拖拉机制造方法及图纸

本发明专利技术涉及电控技术领域，公开了一种基于导航的拖拉机地头管理方法、装置、系统及拖拉机，方法包括：获取回放模式选择指令，根据所述回放模式选择指令确定回放模式；对已录制的地头操作策略进行相应回放模式的回放；其中，所述地头操作策略的录制过程中基于导航记录地头操作策略中各地头录制序列的起始标志点、结束标志点以及车辆行驶轨迹。本发明专利技术提高了地头管理的精确性和可操作性，使地头管理系统能够更适应于复杂的田间作业情况，减少驾驶员的操作流程和复杂程度，降低油耗，提升工作效率。提升工作效率。提升工作效率。

【技术实现步骤摘要】
基于导航的拖拉机地头管理方法、装置、系统及拖拉机


[0001]本专利技术涉及电控
，尤其涉及一种基于导航的拖拉机地头管理方法、装置、系统及拖拉机。

技术介绍

[0002]随着拖拉机电控技术的发展，当前拖拉机操作变得越来越复杂，尤其是大规模农田地头作业时，需要进行一系列的操作，在到达地头时，需要减速降档，操作多路阀，提升机具，断开PTO动力输出，在驶离地头时，需要增速降档，操作多路阀，降落机具，打开PTO输出，特殊情况下还需操作四驱开关，大大增加了驾驶员的劳动强度，而且操作多个按钮，容易出现操作失误，造成意外伤害。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术存在的问题，提供一种基于导航的拖拉机地头管理方法、装置、系统及拖拉机。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种基于导航的拖拉机地头管理方法，包括：获取回放模式选择指令，根据所述回放模式选择指令确定回放模式；对已录制的地头操作策略进行相应回放模式的回放；其中，所述地头操作策略的录制过程中基于导航记录地头操作策略中各地头录制序列的起始标志点、结束标志点以及车辆行驶轨迹。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供一种基于导航的拖拉机地头管理装置，包括：回放模式确定模块和回放模块。回放模式确定模块，用于获取回放模式选择指令，根据所述回放模式选择指令确定回放模式；回放模块，用于对已录制的地头操作策略进行相应回放模式的回放；其中，所述地头操作策略录制过程中基于导航记录地头操作策略中各地头录制序列的起始标志点、结束标志点以及车辆行驶轨迹。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供一种基于导航的拖拉机地头管理系统，其特征在于，包括：录制开关、步进开关、自动回放开关、半自动回放开关、手动回放开关、VCU控制器和导航显示器；所述录制开关，用于实现录制状态的使能控制；所述步进开关，用于当进入录制状态准备阶段、自动回放准备阶段或半自动准备阶段后，做控制过程的开始或暂停控制；或者在进入手动回放准备阶段后，做控制过程的单步执行控制；所述自动回放开关，用于实现自动回放的使能控制；所述半自动回放开关，用于实现半自动回放的使能控制；所述手动回放开关，用于实现手动回放的使能控制；所述VCU控制器，用于执行程序时实现上述技术方案所述的基于导航的拖拉机地头管理方法；所述导航显示器，用于在录制状态下显示录制的状态序列，在回放状态下显示回放的状态序列、作业地图和地头管理标志点。
[0007]为解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供一种拖拉机，包括上述技术方案所述的基于导航的拖拉机地头管理系统。
[0008]本专利技术的有益效果是：预先录制地头操作策略，在农田地头作业时，可对已录制的
地头操作策略进行回放，且地头操作策略录制过程中基于导航记录地头操作策略中各地头录制序列的起始标志点、结束标志点以及车辆行驶轨迹，便于在对地头操作策略进行回放时，可根据需要基于导航信息进行回放，减少了拖拉机田间地头作业过程中的操作步骤和作业环境的变化对回放过程的干扰，可根据外界环境灵活选择回放方式，提高了拖拉机自动回放工作过程中的稳定性和可靠性。本专利技术提高了地头管理的精确性和可操作性，使地头管理系统能够更适应于复杂的田间作业情况，减少驾驶员的操作流程和复杂程度，降低油耗，提升工作效率。
[0009]本专利技术附加的方面及其优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术实践了解到。
附图说明
[0010]图1为本专利技术实施例提供的基于导航的拖拉机地头管理方法流程图；
[0011]图2为本专利技术一实施例提供的地头操作策略录制过程示意图；
[0012]图3为本专利技术另一实施例提供的地头操作策略录制过程程示意图；
[0013]图4为本专利技术实施例中自动回放过程流程图；
[0014]图5为本专利技术实施例中生成的地头管理标志点示意图；
[0015]图6为本专利技术实施例中半自动回放过程流程图；
[0016]图7为本专利技术实施例中手动回放过程流程图；
[0017]图8为本专利技术实施例提供的基于导航的拖拉机地头管理系统结构图。
具体实施方式
[0018]以下通过特定的具体实例说明本公开的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本公开的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。本公开还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本公开的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
[0019]需要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本公开，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目个方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。
[0020]图1为本专利技术实施例提供的基于导航的拖拉机地头管理方法流程图。如图1所示，该方法包括：
[0021]S110，获取回放模式选择指令，根据所述回放模式选择指令确定回放模式；
[0022]S120，对已录制的地头操作策略进行相应回放模式的回放；其中，所述地头操作策
略录制过程中基于导航记录地头操作策略中各地头录制序列的起始标志点、结束标志点以及车辆行驶轨迹。
[0023]本专利技术实施例提供的基于导航的拖拉机地头管理方法，预先录制地头操作策略，录制时，车辆先在地块上跑一个来回，车辆行驶到地头时，进行地头录制序列的录制。在农田地头作业时，可对已录制的地头操作策略进行回放，且地头操作策略录制过程中基于导航记录地头操作策略中各地头录制序列的起始标志点、结束标志点以及车辆行驶轨迹，便于在对地头操作策略进行回放时，可根据需要基于导航信息进行回放，减少了拖拉机田间地头作业过程中的操作步骤和作业环境的变化对回放过程的干扰，可根据外界环境灵活选择回放方式，提高了拖拉机自动回放工作过程中的稳定性和可靠性。本专利技术提高了地头管理的精确性和可操作性，使地头管理系统能够更适应于复杂的田间作业情况，减少驾驶员的操作流程和复杂程度，降低油耗，提升工作效率。
[0024]地头操作策略录制过程是将期望回放的一个时间段或位移段记录的操作过程存储到控制器的带电可擦可编程只读存储器EEprom中，且将对应的车辆行驶轨迹记录到导航中。
[0025]图2为本专利技术一实施例提供的地头操作策略录制过程示意图。如图2所示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于导航的拖拉机地头管理方法，其特征在于，包括：获取回放模式选择指令，根据所述回放模式选择指令确定回放模式；对已录制的地头操作策略进行相应回放模式的回放；其中，所述地头操作策略的录制过程中基于导航记录地头操作策略中各地头录制序列的起始标志点、结束标志点以及车辆行驶轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地头操作策略的录制过程包括：收到录制状态启动指令时，进入录制状态准备阶段；收到录制开始指令时，开始第一地头录制序列的录制，且利用导航记录第一地头录制序列起始标志点的位置坐标；录制过程中，记录第一地头录制序列各操作步骤的时间序列和位移序列，且利用导航记录第一地头录制序列对应的车辆行驶轨迹；收到录制结束/暂停指令时，结束/暂停第一地头录制序列的录制，且利用导航记录第一地头录制序列结束标志点的位置坐标；车辆行驶到另一端地头时，按照第一地头录制序列的录制方式进行第二地头录制序列的录制，且收到录制结束指令时，结束第二地头录制序列的录制；收到录制状态退出指令时，退出录制状态。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述回放模式选择指令为自动回放时，车辆基于导航中记录的行驶轨迹行驶，且控制所述地头操作策略中相应序列的操作步骤按照时间序列或位移序列回放。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述回放模式选择指令为半自动回放时，车辆基于基于驾驶系统控制的行驶方向行驶，且控制所述地头操作策略中相应序列的操作步骤按时间序列或位移序列回放。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述控制所述地头操作策略中相应序列的操作步骤按照时间序列或位移序列回放，包括：11)获取地头管理基本参数，根据所述地头管理基本参数和已录制的地头操作策略生成相应的地头管理标志点；所述地头管理标志点包括所述地头操作策略中各序列的起始标识点和结束标志点；12)获取序列选择指令，当车辆行驶到所选序列的起始标志点时，车辆按时间序列或位移序列执行地头操作策略中相应序列的操作步骤；当车辆行驶到所选序列的结束标志点时，结束相应序列的回放过程；13)当车辆行驶到下一个序列的起始标志点时，车辆按时间序列或位移序列执行地头操作策略中相应序列的操作步骤；当车辆行驶到相应序列的结束标志点时，结束相应...

【专利技术属性】
技术研发人员：王光鑫，王丽伟，李德芳，吴暾，马坤，邵汉青，杜杨，许晓丰，王方凯，张文秀，刘宽，杨磊，季宇杰，
申请(专利权)人：潍柴雷沃重工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：