可移动设备的路径规划方法、装置及导航系统制造方法及图纸

本申请提供了一种可移动设备的路径规划方法、装置及导航系统，可移动设备上安装有激光雷达，该方法包括获取占据栅格地图，占据栅格地图用于表征每一个栅格所对应的位置被障碍物占据的概率；获取占据栅格地图中占据异常栅格，占据异常栅格是指被障碍物占据的概率是可变的栅格；根据占据异常栅格确定无效位置，无效位置是指激光雷达无法收到回波的位置；至少基于无效位置，确定可移动设备的路径，通过占据异常栅格，得以确定无效位置，无效位置包括存在反光障碍物的情况，最后根据无效位置得以确定可移动设备要行驶的路径，从而解决了现有技术中由于忽略了对反光障碍物的处理，导致对可移动设备的路径规划的精度降低的问题。对可移动设备的路径规划的精度降低的问题。对可移动设备的路径规划的精度降低的问题。

【技术实现步骤摘要】
可移动设备的路径规划方法、装置及导航系统


[0001]本申请涉及激光雷达
，具体而言，涉及一种可移动设备的路径规划方法、装置、计算机可读存储介质、处理器及导航系统。

技术介绍

[0002]激光SLAM中，由于激光雷达远离目标物体，或者，目标物体表面反光造成激光雷达发射激光射线至目标物体时无法收到回波，即出现无效位置的情况，现有技术中常见的处理方式将接收不到回波的无效位置均认为是无穷远点，这样就忽略了对反光障碍物的处理，会影响对可移动设备(包括智能机器人)的路径规划的精度。

技术实现思路

[0003]本申请的主要目的在于提供一种可移动设备的路径规划方法、装置、计算机可读存储介质、处理器及导航系统，以解决现有技术中由于忽略了对反光障碍物的处理，导致对可移动设备的路径规划的精度降低的问题。
[0004]为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种可移动设备的路径规划方法，所述可移动设备上安装有激光雷达，包括：获取占据栅格地图，所述占据栅格地图用于表征每一个栅格所对应的位置被障碍物占据的概率；获取所述占据栅格地图中占据异常栅格，所述占据异常栅格是指被所述障碍物占据的概率出现异常变化的栅格，所述异常变化是指被所述障碍物占据的概率的变化量大于预定变化量；根据所述占据异常栅格确定无效位置，所述无效位置是指激光雷达无法收到回波的位置；至少基于所述无效位置，确定所述可移动设备的路径。
[0005]进一步地，至少基于所述无效位置，确定所述可移动设备的路径包括：基于所述无效位置，构建无效点栅格地图，所述无效点栅格地图用于表征每一个栅格所对应的位置被识别为所述无效位置的概率；根据所述无效点栅格地图和所述占据栅格地图，确定所述可移动设备的路径。
[0006]进一步地，根据所述无效点栅格地图和所述占据栅格地图，确定所述可移动设备的路径包括：根据所述占据栅格地图确定目标栅格对应的位置被所述障碍物占据的第一概率；根据所述无效点栅格地图确定所述目标栅格对应的位置被确定所述无效位置的第二概率；计算所述第一概率和所述第二概率的加权平均值，得到融合概率；基于所述融合概率，确定所述可移动设备的路径。
[0007]进一步地，基于所述融合概率，确定所述可移动设备的路径包括：确定所述融合概率大于或者等于第一阈值的栅格为占据栅格；确定所述融合概率小于或者等于第二阈值的栅格为空闲栅格；确定所述融合概率大于所述第二阈值且小于所述第一阈值的栅格为未知栅格，所述第一阈值大于所述第二阈值；确定所述可移动设备的路径仅包括所述空闲栅格。
[0008]进一步地，获取所述占据栅格地图中占据异常栅格包括：根据第一占据栅格地图确定预定栅格被所述障碍物占据的概率为第三概率，所述第一占据栅格地图为根据时间在
先的多帧激光数据确定的；根据第二占据栅格地图确定预定栅格被所述障碍物占据的概率为第四概率，所述第二占据栅格地图为根据时间在后的多帧激光数据确定的；在所述第三概率与所述第四概率的差值大于预定差值的情况下，确定所述预定栅格为所述占据异常栅格。
[0009]进一步地，获取所述占据栅格地图中占据异常栅格之后，所述方法还包括：获取所述可移动设备的原点；获取所述可移动设备的原点与所述占据异常栅格之间的连线。
[0010]进一步地，根据所述占据异常栅格确定无效位置包括：将所述连线穿过的栅格均确定为所述占据异常栅格。
[0011]进一步地，根据所述占据异常栅格确定无效位置包括：将至少两条所述连线的交点对应的栅格确定为所述占据异常栅格。
[0012]根据本申请的另一方面，还提供了一种可移动设备的路径规划装置，所述可移动设备上安装有激光雷达，所述可移动设备上安装有激光雷达，包括：第一获取单元，用于获取占据栅格地图，所述占据栅格地图用于表征每一个栅格所对应的位置被障碍物占据的概率；第二获取单元，用于获取所述占据栅格地图中占据异常栅格，所述占据异常栅格是指被所述障碍物占据的概率是可变的栅格；第一确定单元，用于根据所述占据异常栅格确定无效位置，所述无效位置是指激光雷达无法收到回波的位置；第二确定单元，用于至少基于所述无效位置，确定所述可移动设备的路径。
[0013]根据本申请的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一种所述的方法。
[0014]根据本申请的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述任意一种所述的方法。
[0015]根据本申请的另一方面，还提供了一种导航系统，所述导航系统包括可移动设备、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行上述任意一种所述的方法。
[0016]应用本申请的技术方案，通过获取占据栅格地图，上述占据栅格地图用于表征每一个栅格所对应的位置被障碍物占据的概率；获取上述占据栅格地图中占据异常栅格，上述占据异常栅格是指被上述障碍物占据的概率出现异常变化的栅格；根据上述占据异常栅格确定无效位置，上述无效位置是指激光雷达无法收到回波的位置；至少基于上述无效位置，确定上述可移动设备的路径，根据占据栅格地图，用来表示每一个栅格所对应的位置被障碍物占据的概率，然后获取占据异常栅格，占据异常栅格是指被上述障碍物占据的概率出现异常变化的栅格，然后通过上述占据异常栅格，得以确定无效位置，上述无效位置包括存在反光障碍物的情况，最后根据上述无效位置得以确定上述可移动设备要行驶的路径，从而解决了现有技术中由于忽略了对反光障碍物的处理，导致对可移动设备的路径规划的精度降低的问题。
附图说明
[0017]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示
意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0018]图1示出了根据本申请实施例的可移动设备的路径规划方法的流程图；
[0019]图2示出了根据本申请实施例的可移动设备的路径规划装置的示意图；
[0020]图3示出了根据本申请实施例的无障碍物时的占据栅格地图；
[0021]图4示出了根据本申请实施例的有障碍物时的占据栅格地图。
具体实施方式
[0022]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0023]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0024]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可移动设备的路径规划方法，其特征在于，所述可移动设备上安装有激光雷达，包括：获取占据栅格地图，所述占据栅格地图用于表征每一个栅格所对应的位置被障碍物占据的概率；获取所述占据栅格地图中占据异常栅格，所述占据异常栅格是指被所述障碍物占据的概率出现异常变化的栅格，所述异常变化是指被所述障碍物占据的概率的变化量大于预定变化量；根据所述占据异常栅格确定无效位置，所述无效位置是指激光雷达无法收到回波的位置；至少基于所述无效位置，确定所述可移动设备的路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少基于所述无效位置，确定所述可移动设备的路径，包括：基于所述无效位置，构建无效点栅格地图，所述无效点栅格地图用于表征每一个栅格所对应的位置被识别为所述无效位置的概率；根据所述无效点栅格地图和所述占据栅格地图，确定所述可移动设备的路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述无效点栅格地图和所述占据栅格地图，确定所述可移动设备的路径，包括：根据所述占据栅格地图确定目标栅格对应的位置被所述障碍物占据的第一概率；根据所述无效点栅格地图确定所述目标栅格对应的位置被确定所述无效位置的第二概率；计算所述第一概率和所述第二概率的加权平均值，得到融合概率；基于所述融合概率，确定所述可移动设备的路径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述融合概率，确定所述可移动设备的路径，包括：确定所述融合概率大于或者等于第一阈值的栅格为占据栅格；确定所述融合概率小于或者等于第二阈值的栅格为空闲栅格；确定所述融合概率大于所述第二阈值且小于所述第一阈值的栅格为未知栅格，所述第一阈值大于所述第二阈值；确定所述可移动设备的路径仅包括所述空闲栅格。5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，获取所述占据栅格地图中占据异常栅格，包括：根据第一占据栅格地图确定预定栅格被所述障碍物占据的概率为第三概率，所述第一占据栅格地图为根据时间在先的多帧激光数据确定的；根据第二占据栅格地图确定预定栅格被所述障碍物...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞露祥，陈英博，
申请(专利权)人：深圳市联洲国际技术有限公司，
类型：发明
国别省市：