一种机器人控制方法、装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人技术领域，公开了一种机器人控制方法、装置及机器人，所述机器人控制方法包括：在路段遇到障碍物时，根据所述机器人的当前位置和全局路径确定所述机器人的行驶意图；根据所述行驶意图，获取环境信息作局部路径规划以获得多条预规划子路径，并在所述多条预规划子路径中确定出最优目标路径；控制所述机器人根据所述最优目标路径通行所述路段。本发明专利技术能够在路段遇到障碍物时，根据机器人的当前位置和行驶意图，确定出最优目标路径，提高了机器人的行驶安全和行驶效率。提高了机器人的行驶安全和行驶效率。提高了机器人的行驶安全和行驶效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人控制方法、装置及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人控制方法、装置及机器人。

技术介绍

[0002]机器人的路径规划就是在综合考虑行驶时间、速度和安全等因素的前提下，为机器人规划出最优等行驶轨迹。机器人为了完成在复杂的道路上的行驶，其自主移动能力则是基础，其中路径规划和导航是保证机器人自主移动能力的核心算法。
[0003]现有技术的机器人的路径规划中，一般会用采样的方式来生成几条可规划的局部路径。通常情下，采样的路径长度、间隔、条数等都是固定的，会消耗大量的采样时间和处理时间。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种机器人控制方法、装置及机器人，能够提高机器人的行驶安全和行驶效率。
[0005]本专利技术实施例的一个方面，提供了一种机器人控制方法，所述方法包括：
[0006]在路段遇到障碍物时，根据所述机器人的当前位置和全局路径确定所述机器人的行驶意图；
[0007]根据所述行驶意图，获取环境信息作局部路径规划以获得多条预规划子路径，并在所述多条预规划子路径中确定出最优目标路径；
[0008]控制所述机器人根据所述最优目标路径通行所述路段。
[0009]在一些实施例中，所述根据所述机器人的当前位置和全局路径确定所述机器人的行驶意图，包括：
[0010]获取所述当前位置与所述全局路径最近位置点的延伸方向；
[0011]根据所述延伸方向确定所述机器人的行驶意图。
[0012]在一些实施例中，所述根据所述延伸方向确定所述机器人的行驶意图，包括：
[0013]获取在所述障碍物两侧的可通行区域的最大路宽；
[0014]根据所述最大路宽和所述延伸方向确定所述机器人的行驶意图。
[0015]在一些实施例中，所述根据所述最大路宽和所述延伸方向确定所述机器人的行驶意图，包括：
[0016]若所述最大路宽小于或等于第一路宽，且所述延伸方向为直向延伸时，则确定所述机器人的行驶意图为等待通行；
[0017]若所述最大路宽大于所述第一路宽，且所述最大路宽小于或等于第二路宽，且所述延伸方向为直向延伸时，则确定所述机器人的行驶意图为在窄道绕过所述障碍物；
[0018]若所述最大路宽大于所述第二路宽，且所述延伸方向为直向延伸时，则确定所述机器人的行驶意图为优先绕过所述障碍物。
[0019]在一些实施例中，所述根据所述行驶意图，获取环境信息作局部路径规划以获得
多条预规划子路径，并在所述多条预规划子路径中确定出最优目标路径，包括：
[0020]在所述行驶意图为等待通行时，获取环境信息，并根据所述全局路径作为中心路径生成第一数量的第一候选局部路径，在所述第一候选局部路径中以中心路径作为所述最优目标路径；
[0021]在所述行驶意图为在窄道绕过所述障碍物时，获取环境信息，并根据所述全局路径作为中心路径生成第二数量的第二候选局部路径，其中，所述第二候选局部路径之间的间距大于所述第一候选局部路径之间的间距，所述第二数量大于所述第一数量；
[0022]结合障碍物信息分别对所述第二候选局部路径进行评分，根据评分确定所述最优目标路径；
[0023]在所述行驶意图为优先绕过所述障碍物时，获取环境信息，并根据所述全局路径作为中心路径生成第三数量的第三候选局部路径，其中，所述第三候选局部路径之间的间距大于所述第二候选局部路径之间的间距，所述第三数量大于所述第二数量；
[0024]结合障碍物信息分别对所述第三候选局部路径进行评分，根据评分确定所述最优目标路径。
[0025]在一些实施例中，根据所述延伸方向确定所述机器人的行驶意图，包括：
[0026]若所述延伸方向为向左延伸，则确定所述机器人的行驶意图为向左侧前行，且绕过障碍物；
[0027]若所述延伸方向为向右延伸，则确定所述机器人的行驶意图为向右侧前行，且绕过障碍物。
[0028]在一些实施例中，所述根据所述行驶意图，获取环境信息作局部路径规划以获得多条预规划子路径，并在所述多条预规划子路径中确定出最优目标路径，包括：
[0029]在所述行驶意图为向左侧前行，且绕过障碍物时，获取环境信息，并根据所述全局路径作为中心路径生成第四数量的第四候选局部路径；
[0030]从所述第四候选局部路径中的第一预设数量的左侧路径，依次结合障碍物信息对所述第四候选局部路径进行评分，根据评分确定所述最优目标路径；
[0031]在所述行驶意图为向右侧前行，且绕过障碍物时，获取环境信息，并根据所述全局路径作为中心路径生成第五数量的第五候选局部路径；
[0032]从所述第五候选局部路径中的第二预设数量的右侧路径，依次结合障碍物信息对所述第五候选局部路径进行评分，根据评分确定所述最优目标路径。
[0033]本专利技术实施例的另一个方面，提供了一种机器人控制装置，所述装置包括：
[0034]确定模块，用于在路段遇到障碍物时，根据所述机器人的当前位置和全局路径确定所述机器人的行驶意图；
[0035]路径规划模块，用于根据所述行驶意图，获取环境信息作局部路径规划以获得多条预规划子路径，并在所述多条预规划子路径中确定出最优目标路径；
[0036]控制模块，用于控制所述机器人根据所述最优目标路径通行所述路段。
[0037]本专利技术实施例的又一个方面，提供了一种机器人，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的机器人控制方法。
[0038]本专利技术实施例的还一个方面，提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被机器人执行时，使所述机器人执行如上所述的机器人控制方法。
[0039]区别于现有技术，本专利技术实施例提供的机器人控制方法、装置及机器人，通过首先在路段遇到障碍物时，根据所述机器人的当前位置和全局路径确定所述机器人的行驶意图，然后根据所述行驶意图，获取环境信息作局部路径规划以获得多条预规划子路径，并在所述多条预规划子路径中确定出最优目标路径，最后控制所述机器人根据所述最优目标路径通行所述路段，因此，本专利技术能够在路段遇到障碍物时，根据机器人的当前位置和行驶意图，确定出最优目标路径，提高了机器人的行驶安全和行驶效率。
附图说明
[0040]一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0041]图1是本专利技术实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图；
[0042]图2是本专利技术实施例提供的一种根据机器人的当前位置和全局路径确定机器人的行驶意图的方法的流程示意图；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：在路段遇到障碍物时，根据所述机器人的当前位置和全局路径确定所述机器人的行驶意图；根据所述行驶意图，获取环境信息作局部路径规划以获得多条预规划子路径，并在所述多条预规划子路径中确定出最优目标路径；控制所述机器人根据所述最优目标路径通行所述路段。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人的当前位置和全局路径确定所述机器人的行驶意图，包括：获取所述当前位置与所述全局路径最近位置点的延伸方向；根据所述延伸方向确定所述机器人的行驶意图。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述延伸方向确定所述机器人的行驶意图，包括：获取在所述障碍物两侧的可通行区域的最大路宽；根据所述最大路宽和所述延伸方向确定所述机器人的行驶意图。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大路宽和所述延伸方向确定所述机器人的行驶意图，包括：若所述最大路宽小于或等于第一路宽，且所述延伸方向为直向延伸时，则确定所述机器人的行驶意图为等待通行；若所述最大路宽大于所述第一路宽，且所述最大路宽小于或等于第二路宽，且所述延伸方向为直向延伸时，则确定所述机器人的行驶意图为在窄道绕过所述障碍物；若所述最大路宽大于所述第二路宽，且所述延伸方向为直向延伸时，则确定所述机器人的行驶意图为优先绕过所述障碍物。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶意图，获取环境信息作局部路径规划以获得多条预规划子路径，并在所述多条预规划子路径中确定出最优目标路径，包括：在所述行驶意图为等待通行时，获取环境信息，并根据所述全局路径作为中心路径生成第一数量的第一候选局部路径，在所述第一候选局部路径中以中心路径作为所述最优目标路径；在所述行驶意图为在窄道绕过所述障碍物时，获取环境信息，并根据所述全局路径作为中心路径生成第二数量的第二候选局部路径，其中，所述第二候选局部路径之间的间距大于所述第一候选局部路径之间的间距，所述第二数量大于所述第一数量；结合障碍物信息分别对所述第二候选局部路径进行评分，根据评分确定所述最优目标路径；在所述行驶意图为优先绕过所述障碍物时，获取环境信息，并根据所述全局路径作为中心路径生成第三数量的第三候选局部路径，其中，所述第三候选局部路径之间的间距大于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗沛，杨海程，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：