本申请涉及一种回充点寻找方法、装置及扫地机器人，所述方法通过获取当前地图；对当前地图进行栅格权值处理，得到权值栅格地图；权值栅格地图包括若干个栅格；根据权值栅格地图，从各栅格中选取权值大于第一阈值的栅格，并将选取的栅格组成回充点区域；回充点区域包括若干个满足预设回充寻找条件的回充点；在回充点区域的各回充点中，选取满足预设优化条件的回充点，确认为下一回充点；导航至下一回充点进行充电座寻找，若寻找失败，则在回充点区域的剩余回充点中，选取满足预设优化条件的回充点，确认为下一回充点；若寻找成功，将下一回充点确认为最优回充点，从而实现最优回充点的寻找，进而能够实现充电座的寻找。进而能够实现充电座的寻找。进而能够实现充电座的寻找。
【技术实现步骤摘要】
回充点寻找方法、装置及移动机器人
[0001]本申请涉及移动机器人
，特别是涉及回充点寻找方法、装置及移动机器人。
技术介绍
[0002]随着机器人技术越来越普及，机器人在各行各业都得到了广泛的应用。目前的机器人多数是使用电池进行供电的，当电池中的电快要使用完的时候，机器人需要及时的充电，来保证工作的连续性。所以回充的效率和成功率就是评价一个机器人是否智能的重要指标之一。一般情况下机器人会提前知晓充电座的位置，这时的回充策略比较简单，机器人会自行运动到充电座前面；但是在一些特殊情况下，机器人不能提前知晓充电座的位置，这时候就需要机器人自行寻找充电座的位置。在未知充电座的情况下，现有的自行寻找充电座的方案一般是沿墙寻找。
[0003]在实现过程中，专利技术人发现传统技术中至少存在如下问题：传统的采用沿墙寻找充电座的方式中，移动机器人寻找充电座过程复杂，寻找效率低，且寻找充电座的精准度低。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述传统的采用沿墙寻找充电座的方式中，移动机器人寻找充电座过程复杂，寻找效率低，且寻找充电座的精准度低的问题，提供一种回充点寻找方法、装置及移动机器人。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种回充点寻找方法，包括：
[0006]获取当前地图；
[0007]对当前地图进行栅格权值处理，得到权值栅格地图；权值栅格地图包括若干个栅格；
[0008]根据权值栅格地图，从各栅格中选取权值大于第一阈值的栅格，并将选取的栅格组成回充点区域；回充点区域包括若干个满足预设回充寻找条件的回充点；
[0009]在回充点区域的各回充点中，选取满足预设优化条件的回充点，确认为下一回充点；
[0010]导航至下一回充点进行充电座寻找，若寻找失败，则在回充点区域的剩余回充点中，选取满足预设优化条件的回充点，确认为下一回充点；若寻找成功，将下一回充点确认为最优回充点。
[0011]在其中一个实施例中，根据权值栅格地图，从各栅格中选取权值大于第一阈值的栅格，并将选取的栅格组成回充点区域的步骤之后包括：
[0012]将回充点区域中已有的回充点加入回充点栅格队列；
[0013]枚举回充点区域中的栅格，若栅格与回充点栅格队列中的各回充点的距离均大于第二阈值，则将栅格确认为新的回充点，并将新的回充点加入回充栅格队列中，直至枚举完
回充点区域中的各个栅格。
[0014]在其中一个实施例中，在回充点区域的各回充点中，选取满足预设优化条件的回充点，确认为下一回充点的步骤包括：
[0015]在回充点栅格队列中，选取未进行充电座寻找处理的、且距离移动机器人当前位置最近的回充点，确认为下一回充点。
[0016]在其中一个实施例中，对当前地图进行栅格权值处理，得到权值栅格地图的步骤包括：
[0017]对当前地图初始化，将当前地图中各个栅格设置为默认无效权值；
[0018]将当前地图中障碍物所在的栅格的权值设置为最小有效权值，并将具有最小有效权值的栅格加入待更新权值栅格队列中；
[0019]依次枚举待更新权值栅格队列中每一个的栅格，在待更新权值栅格队列不为空时，枚举当前地图中每一个与栅格相邻的待确认栅格，当待确认栅格在当前地图中的非障碍物区域，且待确认栅格的权值小于相邻的栅格的权值与预设值之和，则将待确认栅格的权值更新为相邻的栅格的权值与预设值之和，并将待确认栅格加入待更新权值栅格队列中。
[0020]在其中一个实施例中，若寻找成功，将下一回充点确认为最优回充点的步骤之后包括：
[0021]获取充电座的位置信息；
[0022]根据位置信息，运动至充电座。
[0023]在其中一个实施例中，导航至下一回充点进行充电座寻找的步骤之后包括：
[0024]对回充点区域的各回充点进行充电座寻找，均寻找失败时，确认当前地图无充电座，且触发警报。
[0025]在其中一个实施例中，回充点为栅格中心点。
[0026]在其中一个实施例中，当前地图为栅格地图或点云地图。
[0027]另一方面，本专利技术实施例还提供了一种回充点寻找装置，包括：
[0028]地图获取单元，用于获取当前地图；
[0029]权值处理单元，用于对当前地图进行栅格权值处理，得到权值栅格地图；权值栅格地图包括若干个栅格；
[0030]回充点区域确定单元，用于根据权值栅格地图，从各栅格中选取权值大于第一阈值的栅格，并将选取的栅格组成回充点区域；回充点区域包括若干个满足预设回充寻找条件的回充点；
[0031]回充点选取单元，用于在回充点区域的各回充点中，选取满足预设优化条件的回充点，确认为下一回充点；
[0032]最优回充点确定单元，用于导航至下一回充点进行充电座寻找，若寻找失败，则在回充点区域的剩余回充点中，选取满足预设优化条件的回充点，确认为下一回充点；若寻找成功，将下一回充点确认为最优回充点。
[0033]另一方面，本专利技术实施例还提供了一种移动机器人，包括机器主体以及设置在机器主体上的控制器；控制器用于执行上述任意一项的回充点寻找方法。
[0034]上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：
[0035]上述回充点寻找方法的各实施例中，通过获取当前地图；对当前地图进行栅格权值处理，得到权值栅格地图；权值栅格地图包括若干个栅格；根据权值栅格地图，从各栅格中选取权值大于第一阈值的栅格，并将选取的栅格组成回充点区域；回充点区域包括若干个满足预设回充寻找条件的回充点；在回充点区域的各回充点中，选取满足预设优化条件的回充点，确认为下一回充点；导航至下一回充点进行充电座寻找，若寻找失败，则在回充点区域的剩余回充点中，选取满足预设优化条件的回充点，确认为下一回充点；若寻找成功，将下一回充点确认为最优回充点，从而实现最优回充点的寻找，进而实现充电座的寻找。本申请通过优化回充点的选取方式，实现在移动机器人不能提前知晓充电座位置的情况下，能够快速检测到充电座，并且所选的回充点不会重复，可以达到高效寻找充电座的目的，简化了移动机器人寻找充电座过程，提高了寻找效率和寻找充电座的精准度。
附图说明
[0036]图1为一个实施例中的回充点寻找方法的应用环境示意图；
[0037]图2为一个实施例中的回充点寻找方法的第一流程示意图；
[0038]图3为一个实施例中的回充点区域获取步骤的流程示意图；
[0039]图4为一个实施例中的权值栅格地图获取步骤的流程示意图；
[0040]图5为一个实施例中的回充点寻找方法的选点地图示意图；
[0041]图6为一个实施例中的回充点寻找装置的方框示意图。
具体实施方式
[0042]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种回充点寻找方法，其特征在于，包括：获取当前地图；对所述当前地图进行栅格权值处理，得到权值栅格地图；所述权值栅格地图包括若干个栅格；根据所述权值栅格地图，从各所述栅格中选取权值大于第一阈值的栅格，并将选取的栅格组成回充点区域；所述回充点区域包括若干个满足预设回充寻找条件的回充点；在所述回充点区域的各回充点中，选取满足预设优化条件的回充点，确认为下一回充点；导航至所述下一回充点进行充电座寻找，若寻找失败，则在所述回充点区域的剩余回充点中，选取满足预设优化条件的回充点，确认为所述下一回充点；若寻找成功，将所述下一回充点确认为最优回充点。2.根据权利要求1所述的回充点寻找方法，其特征在于，所述根据所述权值栅格地图，从各所述栅格中选取权值大于第一阈值的栅格，并将选取的栅格组成回充点区域的步骤之后包括：将所述回充点区域中已有的回充点加入回充点栅格队列；枚举所述回充点区域中的栅格，若所述栅格与所述回充点栅格队列中的各回充点的距离均大于第二阈值，则将所述栅格确认为新的回充点，并将所述新的回充点加入所述回充栅格队列中，直至枚举完所述回充点区域中的各个所述栅格。3.根据权利要求2所述的回充点寻找方法，其特征在于，所述在所述回充点区域的各回充点中，选取满足预设优化条件的回充点，确认为下一回充点的步骤包括：在所述回充点栅格队列中，选取未进行充电座寻找处理的、且距离移动机器人当前位置最近的回充点，确认为所述下一回充点。4.根据权利要求1所述的回充点寻找方法，其特征在于，所述对所述当前地图进行栅格权值处理，得到权值栅格地图的步骤包括：对所述当前地图初始化，将所述当前地图中各个栅格设置为默认无效权值；将所述当前地图中障碍物所在的栅格的权值设置为最小有效权值，并将具有最小有效权值的栅格加入待更新权值栅格队列中；依次枚举所述待更新权值栅格队列中每一个的栅格，在所述待更新权值栅格队列不为空时，枚举所述当前地图...
【专利技术属性】
技术研发人员：王行知，郑卓斌，王立磊，
申请(专利权)人：广州科语机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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