本公开提供了一种车辆循迹轨迹生成方法，包括：基于车辆相机装置采集的图像数据以及车辆轮速里程装置采集的车辆行驶数据进行同步定位与建图，生成车辆实际行驶轨迹及点云地图；至少基于点云地图获取障碍物特征信息；至少基于障碍物特征信息以及车辆实际行驶轨迹判断车辆是否需避障行驶；如果车辆需避障行驶，则至少基于障碍物特征信息以及车辆实际行驶轨迹生成避障轨迹；基于避障轨迹、车辆实际行驶轨迹以及障碍物特征信息生成车辆循迹轨迹。本公开还提供了一种车辆循迹轨迹生成装置、电子设备及可读存储介质。电子设备及可读存储介质。电子设备及可读存储介质。
【技术实现步骤摘要】
车辆循迹轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本公开涉及自动驾驶
，本公开尤其涉及一种车辆循迹轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]近年来自动驾驶相关技术迅速发展，无人驾驶广泛应用，其中汽车循迹驾驶是自动驾驶(包括无人驾驶)的一种方式，循迹驾驶指的是汽车根据预先设置好的循迹轨迹进行自动循迹驾驶，循迹轨迹是否正确、精准很大程度上决定了自动驾驶的质量。
[0003]例如中国专利申请CN113267199A，其公开了一种行驶轨迹规划方法，其技术方案是基于生成的障碍物地图进行局部行驶轨迹的规划，但是生成障碍物地图时，并未对障碍物进行分类，例如，如果非固定障碍物被移走/移离，对路径规划的精度影响很大。
技术实现思路
[0004]为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种车辆循迹轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质。
[0005]本公开的车辆循迹轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质通过以下技术方案实现。
[0006]根据本公开的一个方面，提供一种车辆循迹轨迹生成方法，包括：
[0007]S102、基于车辆相机装置采集的图像数据以及车辆轮速里程装置采集的车辆行驶数据进行同步定位与建图(SLAM)，生成车辆实际行驶轨迹及点云地图；
[0008]S104、至少基于所述点云地图获取障碍物特征信息(障碍物特征信息包括障碍物类型、障碍物包围框、障碍物实际运动轨迹和/或障碍物预测运动轨迹)；
[0009]S106、至少基于所述障碍物特征信息以及所述车辆实际行驶轨迹判断车辆是否需避障行驶；
[0010]S108、如果车辆需避障行驶，则至少基于所述障碍物特征信息以及所述车辆实际行驶轨迹生成避障轨迹；
[0011]S110、基于所述避障轨迹、所述车辆实际行驶轨迹以及所述障碍物特征信息生成车辆循迹轨迹。
[0012]根据本公开的至少一个实施方式的车辆循迹轨迹生成方法，所述障碍物特征信息包括障碍物类型、障碍物包围框、障碍物实际运动轨迹和/或障碍物预测运动轨迹。
[0013]根据本公开的至少一个实施方式的车辆循迹轨迹生成方法，S106、至少基于所述障碍物特征信息以及所述车辆实际行驶轨迹判断车辆是否需避障行驶，包括：
[0014]S1062、识别障碍物类型；
[0015]S1064、如果障碍物类型为临时静止的可移动障碍物或者临时放置的不可移动障碍物，则基于车辆实际行驶轨迹(当前时间之前预设时间段内的车辆实际行驶轨迹)、车辆当前位置及车辆当前速度生成车辆预测行驶轨迹(当前时间之后预设时间段内的车辆预测
行驶轨迹)；
[0016]S1066、基于所述车辆预测行驶轨迹以及障碍物包围框(优选为3D包围框)判断车辆是否需避障行驶。
[0017]根据本公开的至少一个实施方式的车辆循迹轨迹生成方法，S106、至少基于所述障碍物特征信息以及所述车辆实际行驶轨迹判断车辆是否需避障行驶，包括：
[0018]S1062、识别障碍物类型；
[0019]S1064、如果障碍物类型为运动障碍物，则基于车辆实际行驶轨迹(当前时间之前预设时间段内的车辆实际行驶轨迹)、车辆当前位置及车辆当前速度生成车辆预测行驶轨迹(当前时间之后预设时间段内的车辆预测行驶轨迹)，基于障碍物实际运动轨迹、障碍物当前位置及障碍物当前速度生成障碍物预测运动轨迹；
[0020]S1066、基于所述车辆预测行驶轨迹、所述障碍物预测运动轨迹及障碍物包围框判断车辆是否需避障行驶。
[0021]根据本公开的至少一个实施方式的车辆循迹轨迹生成方法，S108、如果车辆需避障行驶，则至少基于所述障碍物特征信息以及所述车辆实际行驶轨迹生成避障轨迹，包括：
[0022]S1082、至少基于车辆实际行驶轨迹中的关键轨迹点的曲线曲率变化率获得避障轨迹的起点；
[0023]S1084、基于所述避障轨迹的起点以及所述障碍物包围框生成从所述避障轨迹的起点出发至绕过所述障碍物之后的无障碍物位置的避障轨迹。
[0024]根据本公开的至少一个实施方式的车辆循迹轨迹生成方法，步骤S110、基于所述避障轨迹、所述车辆实际行驶轨迹以及所述障碍物特征信息生成车辆循迹轨迹，包括：
[0025]S1102、将生成的所述避障轨迹与车辆实际行驶轨迹进行比较，获得车辆实际行驶轨迹上对应的避障起点及避障终点；
[0026]S1104、从点云地图删除生成的所述避障轨迹及所述车辆实际行驶轨迹的避障起点与避障终点之间的轨迹；
[0027]S1106、基于所述车辆实际行驶轨迹的避障起点的曲线曲率变化率和避障终点的曲线曲率变化率以及所述障碍物特征信息(优选障碍物包围框)生成临时路径轨迹；
[0028]S1108、将所述临时路径轨迹与所述车辆实际行驶轨迹的避障区域(避障区域即车辆实际行驶轨迹的避障起点与避障终点之间的区域)之外的轨迹连接，获得车辆循迹轨迹。
[0029]根据本公开的至少一个实施方式的车辆循迹轨迹生成方法，S108、如果车辆需避障行驶，则至少基于所述障碍物特征信息以及所述车辆实际行驶轨迹生成避障轨迹，包括：
[0030]S1082、基于在预测的碰撞时间轨迹点的附近，车辆实际行驶轨迹与障碍物实际运动轨迹之间的曲线相似度确定避障起点以及避障终点；
[0031]S1084、将所述车辆实际行驶轨迹中的避障起点与避障终点之间的轨迹对应的障碍物实际运动轨迹作为避障轨迹。
[0032]根据本公开的至少一个实施方式的车辆循迹轨迹生成方法，步骤S110、基于所述避障轨迹、所述车辆实际行驶轨迹以及所述障碍物特征信息生成车辆循迹轨迹，包括：
[0033]使用车辆实际行驶轨迹中的避障起点与避障终点之间的轨迹对应的障碍物实际运动轨迹对车辆实际行驶轨迹中的避障起点与避障终点之间的轨迹进行替换，以生成车辆循迹轨迹。
[0034]根据本公开的至少一个实施方式的车辆循迹轨迹生成方法，步骤S110中，还包括：
[0035]对生成的车辆循迹轨迹进行平滑处理。
[0036]根据本公开的至少一个实施方式的车辆循迹轨迹生成方法，还包括：
[0037]S112、基于汽车运动学模型对生成的车辆循迹轨迹进行路径优化，以及对进行路径优化之后的车辆循迹轨迹进行速度优化，获得最终的车辆循迹轨迹。
[0038]根据本公开的另一个方面，提供一种车辆循迹轨迹生成装置，包括：
[0039]同步定位与建图模块，所述同步定位与建图模块基于车辆相机装置采集的图像数据以及车辆轮速里程装置采集的车辆行驶数据进行同步定位与建图(SLAM)，生成车辆实际行驶轨迹及点云地图；
[0040]障碍物检测模块，所述障碍物检测模块至少基于所述点云地图获取障碍物特征信息(障碍物特征信息包括障碍物类型、障碍物包围框、障碍物实际运动轨迹和/或障碍物预测运动轨迹)；
[0041]避障判断模块，所述避障判断模块至少本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆循迹轨迹生成方法，其特征在于，包括：S102、基于车辆相机装置采集的图像数据以及车辆轮速里程装置采集的车辆行驶数据进行同步定位与建图，生成车辆实际行驶轨迹及点云地图；S104、至少基于所述点云地图获取障碍物特征信息；S106、至少基于所述障碍物特征信息以及所述车辆实际行驶轨迹判断车辆是否需避障行驶；S108、如果车辆需避障行驶，则至少基于所述障碍物特征信息以及所述车辆实际行驶轨迹生成避障轨迹；以及S110、基于所述避障轨迹、所述车辆实际行驶轨迹以及所述障碍物特征信息生成车辆循迹轨迹。2.根据权利要求1所述的车辆循迹轨迹生成方法，其特征在于，所述障碍物特征信息包括障碍物类型、障碍物包围框、障碍物实际运动轨迹和/或障碍物预测运动轨迹。3.根据权利要求2所述的车辆循迹轨迹生成方法，其特征在于，S106、至少基于所述障碍物特征信息以及所述车辆实际行驶轨迹判断车辆是否需避障行驶，包括：S1062、识别障碍物类型；S1064、如果障碍物类型为临时静止的可移动障碍物或者临时放置的不可移动障碍物，则基于车辆实际行驶轨迹、车辆当前位置及车辆当前速度生成车辆预测行驶轨迹；以及S1066、基于所述车辆预测行驶轨迹以及障碍物包围框判断车辆是否需避障行驶。4.根据权利要求2所述的车辆循迹轨迹生成方法，其特征在于，S106、至少基于所述障碍物特征信息以及所述车辆实际行驶轨迹判断车辆是否需避障行驶，包括：S1062、识别障碍物类型；S1064、如果障碍物类型为运动障碍物，则基于车辆实际行驶轨迹、车辆当前位置及车辆当前速度生成车辆预测行驶轨迹，基于障碍物实际运动轨迹、障碍物当前位置及障碍物当前速度生成障碍物预测运动轨迹；以及S1066、基于所述车辆预测行驶轨迹、所述障碍物预测运动轨迹及障碍物包围框判断车辆是否需避障行驶。5.根据权利要求3所述的车辆循迹轨迹生成方法，其特征在于，S108、如果车辆需避障行驶，则至少基于所述障碍物特征信息以及所述车辆实际行驶轨迹生成避障轨迹，包括：S1082、至少基于车辆实际行驶轨迹中的关键轨迹点的曲线曲率变化率获得避障轨迹的起点；以及S1084、基于所述避障轨迹的起点以及所述障碍物包围框生成从所述避障轨迹的起点出发至绕过所述障碍物之后的无障碍物位置的避障轨迹。6.根据权利要求5所述的车辆循迹轨迹生成方法，其特征在于，步骤S110、基于所述避障轨迹、所述车辆实际行驶轨迹以及所述障碍物特征信息生成车辆循迹轨迹，包括：S1102、将生成的所述避障轨迹与车辆实际行驶轨迹进行比较，获得车辆实际行驶轨迹上对应的避障起点及避障终点；S1104、从点云地图删除生成的所述避障轨迹及所述车辆实际行驶轨迹的避障起点与避障终点之间的轨迹；S110...
【专利技术属性】
技术研发人员：李雪，
申请(专利权)人：北京易航远智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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