机器人招梯、乘梯超时执行方法、系统、设备及介质技术方案

本发明专利技术公开机器人招梯、乘梯超时执行方法、系统、设备及介质，所述方法由机器人执行，包括：机器人到达乘梯点等待电梯，向电梯发送招梯请求，响应于所述电梯发送电梯到达的反馈指令；机器人执行前往电梯中心点，并向电梯发送电梯开门的请求；机器人检测前往电梯中心点是否有阻挡，若判定为否，则机器人到达电梯中心点，执行出梯并到达出梯点，并向电梯发送出梯完成的结束请求；若判定为是，则机器人执行返回乘梯点，进而机器人检测是否超重/失重，若判定为是则机器人执行前往电梯中心点，若判定为否，则机器人执行到达乘梯点。本发明专利技术实现了入梯过程中识别路径上的阻挡物，被阻挡而无法入梯时，返回初始乘梯点、检测电梯超重/失重状态等功能。态等功能。态等功能。

【技术实现步骤摘要】
机器人招梯、乘梯超时执行方法、系统、设备及介质


[0001]本专利技术涉及一种机器人招梯、乘梯超时执行方法、系统、设备及介质，属于机器人运行设计


技术介绍

[0002]机器人自动巡检过程中，由于机器人需要在不同楼层之间巡检，所以，自动化乘梯是一个需要解决的技术重点与难点。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于，克服现有技术存在的技术缺陷，解决上述技术问题，提出一种机器人招梯、乘梯超时执行方法、系统、设备及介质，通过接入电梯系统，实现了自动化招梯、入梯，入梯过程中识别路径上的阻挡物，被阻挡而无法入梯时，自动返回初始乘梯点、检测电梯超重/失重状态等功能，实现机器人的完全自动化的入梯。
[0004]本专利技术具体采用如下技术方案：机器人招梯、乘梯超时执行方法，由机器人执行，包括如下步骤：
[0005]机器人到达乘梯点等待电梯，向电梯发送招梯请求，响应于所述电梯发送电梯到达的反馈指令；机器人执行前往电梯中心点，机器人检测前往电梯中心点过程是否有阻挡，若判定为否，则机器人到达电梯中心点，机器人向电梯发送电梯是否开门的请求，响应于电梯发送的电梯到达对应楼层并电梯开门的反馈，执行出梯并到达出梯点，并向电梯发送出梯完成的结束请求；若判定为是有阻挡，则机器人执行返回乘梯点，进而机器人检测是否超重/失重，若判定为是则机器人执行前往电梯中心点，机器人向电梯发送电梯是否开门的请求，响应于电梯发送的到电梯到达对应楼层并电梯开门的反馈，执行出梯并到达出梯点，并向电梯发送出梯完成的结束请求，否则判定为否，机器人执行到达乘梯点。
[0006]作为一种较佳的实施例，所述机器人检测前往电梯中心点判定为是有阻挡则等待10s。
[0007]本专利技术还提出机器人招梯、乘梯超时执行方法，由电梯执行，包括如下步骤：接收机器人发送的招梯请求，执行电梯运行到达后向机器人发送电梯到达的反馈指令；响应于所述机器人发送的电梯是否开门的请求，向机器人发送电梯到达对应楼层并电梯开门的反馈，执行电梯开门；响应于所述机器人发送的出梯完成的结束请求，执行电梯关门结束出梯。
[0008]本专利技术还提出机器人招梯、乘梯超时执行方法，包括如下步骤：
[0009]步骤SS1：机器人到达预设的乘车点，并向电梯发送招梯请求，电梯接收机器人发送的招梯请求，电梯执行电梯运行到达后向机器人发送电梯到达的反馈指令；
[0010]步骤SS2：机器人等待电梯到达后，执行步骤SS3；
[0011]步骤SS3：机器人前往电梯中心点，机器人判断是否有阻挡，如果没有阻挡，则执行步骤SS4，如果有阻挡，等待时间N，之后如果没有检测到超重/失重，则执行步骤SS5，存在超
重/失重，说明电梯在运行，机器人入梯成功；
[0012]步骤SS4：机器人顺利到达电梯中心点，机器人检测电梯是否开门，若判定为是则执行步骤SS6，否则机器人前往电梯中心点重新判定是否有阻挡；
[0013]步骤SS5：机器人返回乘梯点，包括：由于存在阻挡，无法到达电梯中心点时，返回初始乘梯点，在返回乘梯点的过程中，会不间断的检测是否有超重/失重，如果检测到有超重/失重，则入梯成功，否则，返回步骤SS1；
[0014]步骤SS6：机器人出梯，包括：机器人乘梯成功，机器人到达指定楼层后，机器人出梯；
[0015]步骤SS7：机器人到达预设的出梯点。
[0016]作为一种较佳的实施例，所述等待时间N为10s。
[0017]本专利技术还提出机器人招梯、乘梯超时执行系统，包括：
[0018]机器人，具体执行：机器人到达乘梯点等待电梯，向电梯发送招梯请求，响应于所述电梯发送电梯到达的反馈指令；机器人执行前往电梯中心点，机器人检测前往电梯中心点过程是否有阻挡，若判定为否，则机器人到达电梯中心点，机器人向电梯发送电梯是否开门的请求，响应于电梯发送的电梯到达对应楼层并电梯开门的反馈，执行出梯并到达出梯点，并向电梯发送出梯完成的结束请求；若判定为是有阻挡，则机器人执行返回乘梯点，进而机器人检测是否超重/失重，若判定为是则机器人执行前往电梯中心点，机器人向电梯发送电梯是否开门的请求，响应于电梯发送的到电梯到达对应楼层并电梯开门的反馈，执行出梯并到达出梯点，并向电梯发送出梯完成的结束请求，否则判定为否，机器人执行到达乘梯点；
[0019]电梯，具体执行：接收机器人发送的招梯请求，执行电梯运行到达后向机器人发送电梯到达的反馈指令；响应于所述机器人发送的电梯是否开门的请求，向机器人发送电梯到达对应楼层并电梯开门的反馈，执行电梯开门；响应于所述机器人发送的出梯完成的结束请求，执行电梯关门结束出梯。
[0020]作为一种较佳的实施例，所述机器人检测前往电梯中心点判定为是有阻挡则等待10s。
[0021]本专利技术还提出设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述方法的步骤。
[0022]本专利技术还提出介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述方法的步骤。
[0023]本专利技术所达到的有益效果：第一，本专利技术针对如何解决机器人自动巡检过程中不同楼层之间的自动化乘梯需求，提出机器人招梯、乘梯超时执行方法及系统，通过机器人入梯的状态变化流程以及超时检测等算法，以及入梯超时的机制：10s入梯超时+入梯失败重试3次的机制，解决了自动化乘梯作为机器人自动化巡检的关键一步，为实现无人看护的全自动化巡检打下坚实的基础。第二，本专利技术避免机器人影响正常乘梯人乘梯，提高机器人自动化乘梯的安全性与稳定性；第三，本专利技术不再需要实施人员在现场干预，降低人工成本。
附图说明
[0024]图1是本专利技术的机器人招梯、乘梯超时执行方法的流程图。
具体实施方式
[0025]下面结合附图对本专利技术作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。
[0026]实施例1：本专利技术提出机器人招梯、乘梯超时执行方法，由机器人执行，包括如下步骤：
[0027]机器人到达乘梯点等待电梯，向电梯发送招梯请求，响应于所述电梯发送电梯到达的反馈指令；机器人执行前往电梯中心点，机器人检测前往电梯中心点过程是否有阻挡，若判定为否，则机器人到达电梯中心点，机器人向电梯发送电梯是否开门的请求，响应于电梯发送的电梯到达对应楼层并电梯开门的反馈，执行出梯并到达出梯点，并向电梯发送出梯完成的结束请求；若判定为是有阻挡，则机器人执行返回乘梯点，进而机器人检测是否超重/失重，若判定为是则机器人执行前往电梯中心点，机器人向电梯发送电梯是否开门的请求，响应于电梯发送的到电梯到达对应楼层并电梯开门的反馈，执行出梯并到达出梯点，并向电梯发送出梯完成的结束请求，否则判定为否，机器人执行到达乘梯点。
[0028]作为一种较佳的实施例，所述机器人检测前往电梯中心点判定为是有阻挡则等待10s。
[0029]本专利技术还提出机器人招梯、乘梯超时执行方法，由本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.机器人招梯、乘梯超时执行方法，由机器人执行，其特征在于，包括如下步骤：机器人到达乘梯点等待电梯，向电梯发送招梯请求，响应于所述电梯发送电梯到达的反馈指令；机器人执行前往电梯中心点，机器人检测前往电梯中心点过程是否有阻挡，若判定为否，则机器人到达电梯中心点，机器人向电梯发送电梯是否开门的请求，响应于电梯发送的电梯到达对应楼层并电梯开门的反馈，执行出梯并到达出梯点，并向电梯发送出梯完成的结束请求；若判定为是有阻挡，则机器人执行返回乘梯点，进而机器人检测是否超重/失重，若判定为是则机器人执行前往电梯中心点，机器人向电梯发送电梯是否开门的请求，响应于电梯发送的到电梯到达对应楼层并电梯开门的反馈，执行出梯并到达出梯点，并向电梯发送出梯完成的结束请求，否则判定为否，机器人执行到达乘梯点。2.根据权利要求1所述的机器人招梯、乘梯超时执行方法，其特征在于，所述机器人检测前往电梯中心点判定为是有阻挡则等待10s。3.机器人招梯、乘梯超时执行方法，由电梯执行，其特征在于，包括如下步骤：接收机器人发送的招梯请求，执行电梯运行到达后向机器人发送电梯到达的反馈指令；响应于所述机器人发送的电梯是否开门的请求，向机器人发送电梯到达对应楼层并电梯开门的反馈，执行电梯开门；响应于所述机器人发送的出梯完成的结束请求，执行电梯关门结束出梯。4.机器人招梯、乘梯超时执行方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤SS1：机器人到达预设的乘车点，并向电梯发送招梯请求，电梯接收机器人发送的招梯请求，电梯执行电梯运行到达后向机器人发送电梯到达的反馈指令；步骤SS2：机器人等待电梯到达后，执行步骤SS3；步骤SS3：机器人前往电梯中心点，机器人判断是否有阻挡，如果没有阻挡，则执行步骤SS4，如果有阻挡，等待时间N，之后如果没有检测到超重/失重，则执行步骤SS5，存在超重/失重，说明电梯在运行，机器人入梯成功；步骤SS4：机器人顺利到达电梯中心点，机器人检测电梯是否开门，若判定为是则执行步骤SS6，否则机器人前往电梯中心点重新判定是否有阻挡；步骤SS5：机器人返回...

【专利技术属性】
技术研发人员：史添，张武斌，曹颂，钟星，
申请(专利权)人：北京图菱视频科技有限公司，
类型：发明
国别省市：