位姿条件限制下的机器人拍照方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了位姿条件限制下的机器人拍照方法、装置、设备及介质，所述方法包括如下步骤：机器人机体向全景相机发送进行拍照/录像的指令，全景相机响应于机器人机体发送的进行拍照/录像的指令，全景相机拍摄机器人机体的侧部或上方的全景视野的照片/视频，全景相机将所述全景视野的照片/视频反馈给所述机器人机体，所述机器人机体接收所述全景相机反馈的拍摄到的机器人机体侧部或上方的全景视野的照片/视频。本发明专利技术机器人拍照、摄像时不需要改变位姿，所以适用范围更广，拍照更及时；本发明专利技术决定视角的算法可以不消耗机器人的算力，照片/视频导出之后利用任何算力均可；本发明专利技术不需要在拍照、摄像之前决定拍照的位姿。摄像之前决定拍照的位姿。摄像之前决定拍照的位姿。

【技术实现步骤摘要】
位姿条件限制下的机器人拍照方法、装置、设备及介质
[0001]

[0002]本专利技术涉及一种位姿条件限制下的机器人拍照方法、装置、设备及介质，属于机器人


技术介绍

[0003]当需要机器人主动捕获目标物体（而不是被动地记录）时，一个技术问题是，如何使目标物体出现在摄像头的视野范围中心。当前，对视角摄像头，或者云台相机来说，如果想对准目标物体，必须改变机器人的位姿（摄像头在机器人上的部位一般是固定的），或者改变摄像头的位姿（或者二者同时改变）。但改变位姿的问题在于：1 、用算法实现位姿改变依赖机器人较高的算力，一种做法是，机器人用算法分析摄像头的实时视频流，实时改变拍摄位姿。这无论如何需要大量的图像处理，需要一定的算力、能耗。这会使一些小型机器人的续航时间造成冲击。2 、一些场景对位姿有限制， 在一些场景下对机器人的位姿有限制，比如狭小的场景，机器人转身不方便。3、 一旦拍摄位姿出错，不可纠正。视角摄像头和云台相机的视场角都是有限的，它们必须在拍摄的当时就决定正确的拍摄位姿，在视野范围之外的物体就被完全“舍弃”。如果当时决定下来的位姿有误，比如操作员没能跟上物体的移动、资源紧张导致视频流分析算法卡顿、机器人被其他物体绊住没能及时转身，目标物体不可能通过后续处理重现。这就导致照片没有拍到，或者视频当中的一些帧的目标物体缺失。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于，克服现有技术存在的技术缺陷，解决上述技术问题，提出一种位姿条件限制下的机器人拍照方法、装置、设备及介质。
[0005]本专利技术具体采用如下技术方案：位姿条件限制下的机器人拍照方法，包括如下步骤：机器人机体向全景相机发送进行拍照/录像的指令，全景相机响应于机器人机体发送的进行拍照/录像的指令，全景相机拍摄机器人机体的侧部或上方的全景视野的照片/视频，全景相机将所述全景视野的照片/视频反馈给所述机器人机体，所述机器人机体接收所述全景相机反馈的拍摄到的机器人机体侧部或上方的全景视野的照片/视频。
[0006]作为一种较佳的实施例，所述全景视野涵盖以自身为中心周围360的环境信息。
[0007]作为一种较佳的实施例，所述全景相机设置于所述机器人机体的上方，所述机器人机体的顶部设置有连接装置，所述机器人机体的顶部通过所述连接装置与所述全景相机的底部相连接。
[0008]本专利技术还提出位姿条件限制下的机器人拍照方法，由全景相机执行，包括如下步骤：响应于所述机器人机体发送的进行拍照/录像的指令，拍摄机器人机体的侧部或上方的
全景视野的照片/视频，将所述全景视野的照片/视频反馈给所述机器人机体。
[0009]本专利技术还提出位姿条件限制下的机器人拍照方法，由机器人机体执行，包括如下步骤：向全景相机发送进行拍照/录像的指令，接收所述全景相机反馈的拍摄到的机器人机体侧部或上方的全景视野的照片/视频。
[0010]本专利技术还提出位姿条件限制下的机器人拍照装置，包括：机器人机体、全景相机，所述全景相机设置于所述机器人机体的侧部或上方；所述全景相机具体执行：响应于所述机器人机体发送的进行拍照/录像的指令，拍摄机器人机体的侧部或上方的全景视野的照片/视频，将所述全景视野的照片/视频反馈给所述机器人机体；所述机器人机体具体执行：向全景相机发送进行拍照/录像的指令，接收所述全景相机反馈的拍摄到的机器人机体侧部或上方的全景视野的照片/视频。
[0011]作为一种较佳的实施例，所述全景视野涵盖以自身为中心周围360的环境信息。
[0012]作为一种较佳的实施例，所述全景相机设置于所述机器人机体的上方，所述机器人机体的顶部设置有连接装置，所述机器人机体的顶部通过所述连接装置与所述全景相机的底部相连接。
[0013]本专利技术还提出设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述方法的步骤。
[0014]本专利技术还提出介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述方法的步骤。
[0015]本专利技术所达到的有益效果：1、本专利技术机器人拍照、摄像时不需要改变位姿，所以适用范围更广，拍照更及时；2、本专利技术决定视角的算法可以不消耗机器人的算力，照片/视频导出之后利用任何算力均可；3、本专利技术不需要在拍照、摄像之前决定拍照的位姿，而是把这个动作推迟，有校准/重来的余地。
附图说明
[0016]图1是本专利技术的位姿条件限制下的机器人拍照装置的第一实施例的示意图。
[0017]图2是本专利技术的位姿条件限制下的机器人拍照装置的第二实施例的示意图。
[0018]图中标记的含义：A
‑
机器人机体；B
‑
全景相机；C
‑
全景视野；D
‑
连接装置。
具体实施方式
[0019]下面结合附图对本专利技术作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。
[0020]实施例1：本专利技术提出位姿条件限制下的机器人拍照方法，包括如下步骤：机器人机体向全景相机发送进行拍照/录像的指令，全景相机响应于机器人机体发送的进行拍照/录像的指令，全景相机拍摄机器人机体的侧部或上方的全景视野的照片/视频，全景相机将所述全景视野的照片/视频反馈给所述机器人机体，所述机器人机体接收所述全景相机反馈的拍摄到的机器人机体侧部或上方的全景视野的照片/视频。
[0021]作为一种较佳的实施例，所述全景视野涵盖以自身为中心周围360的环境信息。
[0022]作为一种较佳的实施例，所述全景相机设置于所述机器人机体的上方，所述机器
人机体的顶部设置有连接装置，所述机器人机体的顶部通过所述连接装置与所述全景相机的底部相连接。
[0023]实施例2：本专利技术还提出位姿条件限制下的机器人拍照方法，由全景相机执行，包括如下步骤：响应于所述机器人机体发送的进行拍照/录像的指令，拍摄机器人机体的侧部或上方的全景视野的照片/视频，将所述全景视野的照片/视频反馈给所述机器人机体。
[0024]实施例3：本专利技术还提出位姿条件限制下的机器人拍照方法，由机器人机体执行，包括如下步骤：向全景相机发送进行拍照/录像的指令，接收所述全景相机反馈的拍摄到的机器人机体侧部或上方的全景视野的照片/视频。
[0025]实施例4：如图1所示，本专利技术还提出位姿条件限制下的机器人拍照装置，包括：机器人机体、全景相机，所述全景相机设置于所述机器人机体的侧部或上方；所述全景相机具体执行：响应于所述机器人机体发送的进行拍照/录像的指令，拍摄机器人机体的侧部或上方的全景视野的照片/视频，将所述全景视野的照片/视频反馈给所述机器人机体；所述机器人机体具体执行：向全景相机发送进行拍照/录像的指令，接收所述全景相机反馈的拍摄到的机器人机体侧部或上方的全景视野的照片/视频。
[0026]作为一种较佳的实施例，所述全景视野涵盖以自身为中心周围360的环境信息。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.位姿条件限制下的机器人拍照方法，其特征在于，包括如下步骤：机器人机体向全景相机发送进行拍照/录像的指令，全景相机响应于机器人机体发送的进行拍照/录像的指令，全景相机拍摄机器人机体的侧部或上方的全景视野的照片/视频，全景相机将所述全景视野的照片/视频反馈给所述机器人机体，所述机器人机体接收所述全景相机反馈的拍摄到的机器人机体侧部或上方的全景视野的照片/视频。2.根据权利要求1所述的位姿条件限制下的机器人拍照方法，其特征在于，所述全景视野涵盖以自身为中心周围360的环境信息。3.根据权利要求1所述的位姿条件限制下的机器人拍照方法，其特征在于，所述全景相机设置于所述机器人机体的上方，所述机器人机体的顶部设置有连接装置，所述机器人机体的顶部通过所述连接装置与所述全景相机的底部相连接。4.位姿条件限制下的机器人拍照方法，由全景相机执行，其特征在于，包括如下步骤：响应于所述机器人机体发送的进行拍照/录像的指令，拍摄机器人机体的侧部或上方的全景视野的照片/视频，将所述全景视野的照片/视频反馈给所述机器人机体。5.位姿条件限制下的机器人拍照方法，由机器人机体执行，其特征在于，包括如下步骤：向全景相机发送进行拍照/录像的指令，接收所述全景相机反馈的拍摄到的机器人机...

【专利技术属性】
技术研发人员：商汝麒，曹颂，钟星，
申请(专利权)人：北京图菱视频科技有限公司，
类型：发明
国别省市：