一种具有静载补偿功能的三自由度稳定平台制造技术

本发明专利技术涉及一种具有静载补偿功能的三自由度稳定平台，包括底板、顶板、第一运动支链和两个第二运动支链，第一运动支链包括第一下连杆、第一上连杆、第一线性驱动器和第一弹性承载装置，第一下连杆的下端与第一下支座铰接，第一上连杆的上端通过第一十字轴与第一上支座铰接，第一上支座和第一下支座的轴孔中心线相互垂直，第二运动支链包括第二下连杆、第二上连杆、第二线性驱动器和第二弹性承载装置，第二下连杆的下端通过第二十字轴与第二下支座铰接，第二上连杆的上端与第二上支座铰接，第二上支座和第二下支座的轴孔中心线相互垂直，第二上支座和第一上支座的轴孔中心线相互平行。其具有结构简单、支撑稳定、适应性强、防倾覆效果好的优点。倾覆效果好的优点。倾覆效果好的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种具有静载补偿功能的三自由度稳定平台


[0001]本专利技术涉及一种承载平台，具体涉及一种具有静载补偿功能的三自由度稳定平台。

技术介绍

[0002]并联支撑机构凭借结构稳定、承载能力强的优点在空间运动模拟装置及舰载稳定平台等领域得到了广泛应用。但现有空间运动模拟装置及舰载稳定平台多为基于六支腿直接驱动的全自由度结构，因其动力学耦合性很强导致控制较为复杂；同时，为提高承载能力，有的采用了增加绳轮及配重的方式进行静载平衡，还有的采用了增加独立弹性承载分支的方式进行静载平衡，但增加绳轮及配重的方式会引入较大的动态载荷，不利于响应速度的提升，而增加独立弹性承载分支的方式，为避免引入附加约束通常采用六自由度支链形式，这种独立的弹性承载分支在部分位姿形态下的静载平衡能力明显不足。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种具有静载补偿功能的三自由度稳定平台，其具有结构简单、控制容易、支撑稳定、适应性强、防倾覆效果好的优点。
[0004]为解决现有技术中存在的上述问题，本专利技术提供的一种具有静载补偿功能的三自由度稳定平本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有静载补偿功能的三自由度稳定平台，其特征在于，包括底板(1)和顶板(2)，底板(1)和顶板(2)之间设有第一运动支链(3)和两个第二运动支链(4)，第一运动支链(3)和两个第二运动支链(4)呈三角形分布，两个第二运动支链(4)呈对称分布，所述第一运动支链(3)包括第一下连杆(31)、第一上连杆(32)、第一线性驱动器(33)和第一弹性承载装置(34)，第一下连杆(31)的下端通过销轴与固定在底板(1)上的第一下支座(35)铰接，第一下连杆(31)的上端通过销轴与第一上连杆(32)的下端铰接，第一上连杆(32)的上端通过第一十字轴(36)与固定在顶板(2)上的第一上支座(37)铰接，第一上支座(37)和第一下支座(35)的轴孔中心线相互垂直，第一线性驱动器(33)和第一弹性承载装置(34)的上下端对应与第一上连杆(32)和第一下连杆(31)铰接；所述第二运动支链(4)包括第二下连杆(41)、第二上连杆(42)、第二线性驱动器(43)和第二弹性承载装置(44)，第二下连杆(41)的下端通过第二十字轴(45)与固定在底板(1)上的第二下支座(46)铰接，第二下连杆(41)的上端通过销轴与第二上连杆(42)的下端铰接，第二上连杆(42)的上端通过销轴与固定在顶板(2)上的第二上支座(47)铰接，第二上支座(47)和第二下支座(46)的轴孔中心线相互垂直，第二上支座(47)和第一上支座(37)的轴孔中心线相互平行，第二线性驱动器(43)和第一弹性承载装置(44)的上下端对应与第二上连杆(42)和第二下连杆(41)铰接。2.根据权利要求1所述的一种具有静载补偿功能的三自由度稳定平台，其特征在于，所述第一弹性承载装置(34)的上下端分别通过关节轴承对应与第一上连杆(32)和第一下连杆(31)连接，所述第二弹性承载装置(44)的上下端分别通过关节轴承对应与第二上连杆(42)和第二下连杆(41)连接。3.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：王豪，孙晓坤，吴志义，刘轲，常晓权，
申请(专利权)人：北京特种机械研究所，
类型：发明
国别省市：