向操作员提供对自动化仓储系统中的目标存储位置的访问的方法和相关联的系统技术方案

描述了一种向操作员提供对自动化仓储系统(1)中的目标存储位置的访问的方法，该自动化仓储系统(1)包括：轨道系统(108)，用于引导多个集装箱搬运车辆(200、300)，该轨道系统(108)包括布置在水平面(P)中并且沿第一方向(X)延伸的第一组平行轨道(110)和布置在水平面(P)中并且沿与第一方向(X)正交的第二方向(Y)延伸的第二组平行轨道(111)，第一组轨道(110)和第二组轨道(111)在水平面(P)中形成包括多个相邻网格单元(122)的网格图案，每个网格单元(122)包括由第一组轨道(110)中的一对相邻轨道(110a、110b)和第二组轨道(111)中的一对相邻轨道(111a、111b)限定的网格开口(115)；自动化仓储系统(1)进一步包括：存储体(500)，位于该轨道系统(108)下方，其中，该存储体(500)包括用于存储存储集装箱(106)的存储柱，并且集装箱搬运车辆(200、300)能操作以从存储体(500)内的存储集装箱的叠组(107)中取回存储集装箱(106)，其中，该方法包括以下步骤：

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】向操作员提供对自动化仓储系统中的目标存储位置的访问的方法和相关联的系统


技术介绍

[0001]图1A和图1C公开了具有框架结构100的典型的现有技术的自动化仓储系统1。图1B和图1D分别公开了在图1A和图1C中公开的系统1上操作的现有技术的集装箱搬运车辆(container handling vehicles)200、300。
[0002]框架结构100包括多个直立构件102和可选地支撑直立构件102的多个水平构件103。构件102、103通常可由金属(例如，挤压铝型材)制成。
[0003]框架结构100限定了存储网格104，该存储网格104包括布置成行的存储柱(存储列，storage columns)105，其中，存储柱105的存储集装箱106(也称为箱)堆叠在彼此的顶部上以形成叠组107。
[0004]每个存储集装箱106通常可以容纳多个产品项目(未示出)，并且取决于应用，存储集装箱106内的产品项目可以是相同的，或者可以具有不同的产品类型。
[0005]存储网格104防止叠组107中存储集装箱106的水平移动，并且引导存储集装箱106的垂直移动，但是在堆叠时通常不以其他方式支撑存储集装箱106。
[0006]自动化仓储系统1包括跨存储网格104的顶部以网格图案布置的轨道系统108，在该轨道系统108上操作多个集装箱搬运车辆200、300(如图1B和图1D中举例说明的)以将存储集装箱106从存储柱105升高并将存储集装箱106降低到存储柱105中，并且还将存储集装箱106运输到存储柱105的上方。构成网格图案的网格单元122中的一个的水平范围在图1A和1C中由粗线标记。
[0007]每个网格单元122具有通常在30cm至150cm的区间内的宽度，以及通常在50cm至200cm的区间内的长度。由于轨道110、111的水平范围，每个网格开口115的宽度和长度通常分别比网格单元122的宽度和长度小2cm至10cm。
[0008]轨道系统108包括：第一组平行轨道110，其被布置为引导集装箱搬运车辆200、300跨框架结构100的顶部沿第一方向X运动；以及第二组平行轨道111，其被布置为垂直于第一组轨道110以引导集装箱搬运车辆200、300沿垂直于第一方向X的第二方向Y移动。以这种方式，轨道系统108限定了网格列，在该网格列上方，集装箱搬运车辆200、300可以在存储柱105上方(即，在平行于水平X
‑
Y平面的平面中)横向移动。
[0009]每个现有技术的集装箱搬运车辆200、300包括车身和具有八个轮201、301的车轮布置，其中，第一组四个车轮使集装箱搬运车辆200、300能够沿X方向横向移动，并且第二组其余四个车轮使集装箱搬运车辆200、300能够沿Y方向横向移动。车轮布置中的一组或两组车轮可以被升高和降低，使得第一组车轮和/或第二组车轮可在任一时间与相应的一组轨道110、111接合。
[0010]每个现有技术的集装箱搬运车辆200、300还包括用于垂直运输存储集装箱106的提升装置(未示出)，例如，从存储柱105升高存储集装箱106，以及将存储集装箱106降低到
存储柱105中。提升装置包括一个或多个夹持/接合装置(未示出)，该一个或多个夹持/接合装置适于接合存储集装箱106，并且该夹持/接合装置可从车辆200、300降低，使得可沿与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z调节夹持/接合装置相对于车辆200、300的位置。
[0011]常规地，并且还出于本申请的目的，Z＝1表示存储网格104的最上层，即，在轨道系统108正下方的层，Z＝2表示轨道系统108下方的第二层，Z＝3表示第三层等。在图1A和图1C中公开的示例性的现有技术的存储网格104中，Z＝8表示存储网格104的最下底层。因此，作为示例，并且使用在图1A和图1D中所示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，在图1A中识别为106
′
的存储集装箱可以说占据网格位置或单元X＝10、Y＝2、Z＝3。可以说，集装箱搬运车辆101在层Z＝0中行进，并且每个网格列可以由其X和Y坐标来识别。
[0012]每个集装箱搬运车辆200包括存储室或空间(未示出)，用于在跨轨道系统108运输存储集装箱106时容纳和存放存储集装箱106。存储空间可以包括居中地布置在车身内的集装箱容纳空间，例如，如在WO2014/090684A1中所描述的，其内容通过引用并入本文。
[0013]可替换地，集装箱搬运车辆300可具有悬臂构造，如在NO317366中所描述的，其内容也通过引用并入本文。
[0014]集装箱搬运车辆200可以具有占地面积(即，在X和Y方向上的范围)，该占地面积通常等于网格单元122的横向范围，即，网格单元122在X和Y方向上的范围，例如，如在WO2015/193278A1中所描述的，其内容通过引用并入本文。本文中使用的术语“横向”可以指“水平”。
[0015]可替换地，集装箱搬运车辆200可具有比网格列的横向范围(由网格列限定的横向区域)更大的占地面积，例如，如在WO2014/090684A1中所公开的。
[0016]轨道系统108可以是单轨道(也被表示为单轨)系统，如图2A所示。可替换地，轨道系统108可以是双轨道(也被表示为双轨)系统，如图2B所示，从而允许具有大致对应于由网格列112限定的横向范围的占地面积的集装箱搬运车辆200沿着行网格列的行行进，即使另一集装箱搬运车辆200定位在邻近该行的网格列上方。单轨系统和双轨系统两者，或者包括单轨系统108中的单轨布置和双轨布置的组合在水平面P中形成包括多个矩形且均匀的网格位置或网格单元122的网格图案，其中，每个网格单元122包括由第一轨道110的一对轨道110a、110b和第二组轨道111的一对轨道111a、111b界定的网格开口115。在图2B中，网格单元122由虚线框表示。例如，由铝制成的基于轨道的系统的区段是轨道，并且在轨道的上表面上，存在车辆的车轮在其中运行的一对导轨。然而，这些区段可以是各自具有导轨的分开的轨道。
[0017]因此，轨道110a和110b形成限定沿X方向延伸的网格单元的平行行的轨道对，并且轨道111a和111b形成限定沿Y方向延伸的网格单元的平行行的轨道对。类似地，在输送轨道系统50上，轨道51a和51b形成限定沿X方向延伸的网格单元的平行行的轨道对，并且轨道52a和52b形成限定沿Y方向延伸的网格单元的平行行的轨道对。
[0018]如图2C所示，每个网格单元122具有通常在30cm至150cm的区间内的宽度W
c
，以及通常在50cm至200cm的区间内的长度L
c
。每个网格开口115具有通常比网格单元122的宽度W
c
和长度L
c
小2cm至10cm的宽度W
o
和长度L
o
。
[0019]在X和Y方向上，相邻的网格单元被布置成彼此接触，使得其间没有空间。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种向操作员提供对自动化仓储系统(1)中的目标存储位置(400、401)的访问的方法，所述自动化仓储系统(1)包括：轨道系统(108)，用于引导多个集装箱搬运车辆(200、300)，所述轨道系统(108)包括布置在水平面(P)中并且沿第一方向(X)延伸的第一组平行轨道(110)和布置在所述水平面(P)中并且沿与所述第一方向(X)正交的第二方向(Y)延伸的第二组平行轨道(111)，第一组轨道(110)和第二组轨道(111)在所述水平面(P)中形成包括多个相邻网格单元(122)的网格图案，每个网格单元(122)包括由所述第一组轨道(110)中的一对相邻轨道(110a、110b)和所述第二组轨道(111)中的一对相邻轨道(111a、111b)限定的网格开口(115)；所述自动化仓储系统(1)进一步包括：存储体(500)，位于所述轨道系统(108)下方，其中，所述存储体(500)包括用于存储存储集装箱(106)的存储柱，并且所述集装箱搬运车辆(200、300)能操作以从所述存储体(500)内的存储集装箱的叠组(107)中取回存储集装箱(106)，其中，所述方法包括以下步骤：
‑
操作主控制系统(800)以分配和指示至少一个集装箱搬运车辆(200、300)沿着第一路径(900)在所述存储体(500)的侧边缘或顶部表面处的位置与所述目标存储位置(400、401)之间移除存储集装箱，使得当所述至少一个集装箱搬运车辆(200、300)已经沿着所述第一路径移除所述存储集装箱(106)时，操作员能够通过所述第一路径(900)访问所述目标存储位置。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法包括以下步骤：
‑
确定所述目标存储位置。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一路径是封闭所述目标存储位置的环路路径(901)，并且其中，所述主控制系统(800)指示所述至少一个集装箱搬运车辆沿着所述环路路径(901)移除存储集装箱。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法包括收集和评估所述自动化仓储系统(1)中关于火灾、浓烟、热或烟雾的场景的位置的信息，所述信息的收集包括以下步骤：
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在所述轨道系统(108)上操作多个远程操作的车辆(200、300)，所述远程操作的车辆(200、300)中的每一个设置有用于检测火灾、热、浓烟或烟雾的检测装置(150)，并且其中，所述检测装置(150)被配置为经由所述集装箱搬运车辆中的通信装置将数据从所述检测装置传输至所述主控制系统(800)，所述集装箱搬运车辆承载已经收集信息的所述检测装置(150)；并且
‑
利用所述主控制系统处理来自所述检测装置(150)中的任一个的任何数据并且使用所述主控制系统(800)提供所述火灾、浓烟、热或烟雾的场景的位置的信息；并且
‑
利用所述主控制系统确定在哪里移除存储集装箱以创建所述第一路径(900)。5.根据权利要求4所述的方法，其中，在所述远程操作的车辆(200
′
)中的任一个指示存在火灾、热、烟雾或浓烟排放的情况下，所述方法进一步包括以下步骤：
‑
为另一远程操作的车辆(200
″′
)分配用于检测火灾、热、浓烟或烟雾的检测装置(150)，以移动至所述远程操作的车辆(200
′
、200
″
)的位置附近的指示存在火灾、热、烟雾或浓烟排放的单元；以及
‑
利用所述主控制系统(800)处理来自所述远程操作的车辆(200
’
、200”、200
”’
)的所述
检测装置的数据，其中，所述主控制系统(800)基于对来自所述检测装置的信息的处理确定是否能够给出关于火灾、浓烟、烟雾或热排放源(400)的位置的合理预测。6.根据权利要求5所述的方法，其中，如果所述主控制系统(800)已经确定能够给出关于所述火灾、浓烟、烟雾或热排放源(400)的位置的合理预测，则所述方法包括以下步骤：
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通过比较来自至少三个检测装置的信息，利用所述主控制系统(800)以三角形布置(TA)的形式确定所述火灾、浓烟、烟雾或热排放源(400)的位置。7.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊瓦，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：