一种机器人用双驱动连杆结构制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人用双驱动连杆结构，包括固定件，固定件设有第一旋转连接部；第一连杆，第一连杆包括第一连接端和第二连接端，第一连接端可活动连接于第一旋转连接部；第二连杆，第二连杆包括第一驱动连接部和第三连接端，第二连接端设有第二旋转连接部连接于第二连杆上；第三连杆，第三连杆设有第三旋转连接部，第三旋转连接部与第三连接端可旋转连接，第三连杆还设有第二驱动连接部；第一驱动组件，第一驱动组件安装于固定件、并与第二驱动连接部驱动连接；第二驱动组件，第二驱动组件用于驱动固定件；本实用新型专利技术采用了双驱动结构，使得机器人的腿部可做出各种动作，整体结构稳定可靠，实用性强。强。强。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人用双驱动连杆结构


[0001]本技术涉及机器人
，特别是涉及一种机器人用双驱动连杆结构。

技术介绍

[0002]机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
[0003]随着科技的进步，机器人的应用越来越普遍化，比如清洁机器人、货运机器人、巡检机器人等等，可实现智能控制，现有的机器人一般包括机架和移动轮组，一些机器人包含有腿部结构与移动轮组配合实现各种动作，而在动作过程中需要腿部结构和驱动元件配合来做出各种动作。现有的机器人结构单一，稳定性较差，影响机器人做出各种动作。

技术实现思路

[0004]为解决上述问题，本技术提供一种采用了双驱动结构，在配合连杆结构的驱动，使得机器人的腿部可做出各种动作，整体结构稳定可靠，实用性强的机器人用双驱动连杆结构。
[0005]本技术所采用的技术方案是：一种机器人用双驱动连杆结构，包括固定件，所述固定件设有第一旋转连接部；第一连杆，所述第一连杆包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端可活动连接于第一旋转连接部；第二连杆，所述第二连杆包括第一驱动连接部和第三连接端，所述第二连接端设有第二旋转连接部连接于第二连杆上；第三连杆，所述第三连杆设有第三旋转连接部，所述第三旋转连接部与第三连接端可旋转连接，所述第三连杆还设有第二驱动连接部；第一驱动组件，所述第一驱动组件安装于固定件、并与第二驱动连接部驱动连接；第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动固定件；所述第一驱动组件包括基座、设于基座外沿的定子组件、设于基座内的转轴组件、及连接于转轴组件并罩设于定子组件的转子组件，所述基座包括内置端、外置端、及贯通于内置端和外置端的旋转安置腔，所述转轴组件可旋转安装于旋转安置腔，所述内置端安装有第一电路板，所述外置端开设有内置槽，所述内置槽安装有第二电路板，所述第一电路板与第二电路板连接。
[0006]对上述方案的进一步改进为，所述固定件设有托板，所述第一旋转连接部包括安装于托板的第一旋转轴、及安装于第一连接端的第一轴承，所述第一轴承与第一旋转轴连接；
[0007]对上述方案的进一步改进为，所述第一连接端开设有第一沉孔，所述第一轴承置于第一沉孔内，所述第二连接端开设有第二沉孔，所述第二旋转连接部通过第二沉孔与第二连杆连接；所述第一连杆开设有多个的减重槽；
[0008]对上述方案的进一步改进为，所述固定件连接有连接盘，所述连接盘设有限位挡板，所述第二驱动组件对应限位挡板设有限位块，所述限位块两侧设有限位台阶用于限位挡板限位；所述连接盘设有若干定位销，所述固定件对应定位销设有若干定位孔，所述定位
销插设于定位孔。
[0009]对上述方案的进一步改进为，所述第一连杆包括第一直连部、第一弯曲部和第二弯曲部，所述第一直连部、第一弯曲部和第二弯曲部为一体加工成型，所述第一弯曲部与第二弯曲部之间设有限位筋，所述第一连接端设于第一直连部，所述第二连接端设于第二弯曲部；
[0010]对上述方案的进一步改进为，所述第一直连部与第一弯曲部之间的形成角度A，所述第一弯曲部与第二弯曲部之间形成角度B；所述角度A的角度为 120
°
～170
°
；所述角度B的角度为110
°
～140
°
；所述第一直连部与第二弯曲部之间形成角度C，所述角度C的角度为70
°
～110
°
。
[0011]对上述方案的进一步改进为，所述第一驱动连接部开设有第一通槽，所述第二连杆设有第一走线槽，所述第一走线槽连通至第一通槽，所述第一走线槽靠近第三旋转连接部位置开设有第一穿槽，所述第一穿槽贯通于第二连杆；所述第一通槽一侧开设有第一引线孔，所述第一引线孔连通至第一走线槽；所述第一走线槽位于第一通槽的外沿开设有沉入台阶，所述沉入台阶以第一通槽为中心环向开设有若干个通孔；
[0012]对上述方案的进一步改进为，所述第一走线槽一体加工成型有连接柱，所述第二旋转连接部设于第一连接柱，所述第二旋转连接部包括第二旋转轴及第二轴承，所述第二轴承与第二旋转轴连接，所述第二轴承设有两个，分别置于第一连杆和第二连杆。
[0013]对上述方案的进一步改进为，所述第三连杆包括第二直连部、第三弯曲部和第四弯曲部，所述第三旋转连接部设于第二直连部并与第三连接端连接，所述第二直连部、第三弯曲部和第四弯曲部为一体加工成型；
[0014]对上述方案的进一步改进为，所述第二直连部与第三弯曲部之间形成角度 D，所述第三弯曲部与第四弯曲部之间形成角度E，所述第二直连部与第四弯曲部之间形成角度F；所述角度D的角度为120
°
～150
°
；所述角度E的角度为 120
°
～160
°
；所述角度F的角度为80
°
～120
°
。
[0015]对上述方案的进一步改进为，所述第二驱动连接部开设有第二通槽，所述第三连杆开设有第二走线槽，所述第二走线槽连通于第二通槽，所述第二走线槽靠近第三连接端位置设有第二穿槽，所述第二穿槽贯通第三连杆。
[0016]对上述方案的进一步改进为，所述第二电路板对应内置槽一面设有第一感应元器件、对应旋转安置腔一面设有第二感应元器件，所述第一感应元器件对应设有感应元件，所述感应元件连接于转轴组件；所述第一感应元器件为侦测传感器、发光传感器、蜂鸣器或红外感应器中的一个或两个以上的组合；所述第二感应元器件为霍尔传感器，所述感应元件为磁性感应元件；所述内置端设有安置台，所述安置台外沿设有凸环，所述凸环开设有安装孔，所述第一电路板对应安装孔开设有通孔；所述安置台开设有若干个避空位，至少一个的避空位用于穿过连接线将第一电路板与第二电路板连接，所述第一电路板为控制电路板，所述第二电路板为感应电路板。
[0017]对上述方案的进一步改进为，所述外置端开设有穿孔，所述穿孔连通至避空位、用于穿入连接线与第一电路板连接；所述穿孔位于内置槽一侧；所述内置槽设有可通过感应信号的盖板；所述盖板为透明或半透明盖板。
[0018]对上述方案的进一步改进为，所述定子组件包括铁芯、及均布于铁芯的线圈，所述
铁芯环向均布有若干太阳筋，所述线圈绕设于所述太阳筋；所述内置端的外径对应铁芯的内径开设有若干紧固槽；所述转轴组件包括安装于旋转安置腔的轴承件、及可旋转安装于轴承件的旋转轴，所述旋转轴一端与转子组件连接、另一端安装有固定元件，所述固定元件朝向于第二电路板；所述旋转安置腔开设有第一限位槽和第二限位槽，所述轴承件设有两个轴承，两个轴承分别安装于第一限位槽和第二限位槽。
[0019]对上述方案的进一步改进为，所述转子组件包括连接于转轴组件的外端盖、连接于外端盖并对应于定子组件外沿的连接环、及安装于连接环并与定子组件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人用双驱动连杆结构，其特征在于：包括固定件，所述固定件设有第一旋转连接部；第一连杆，所述第一连杆包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端可活动连接于第一旋转连接部；第二连杆，所述第二连杆包括第一驱动连接部和第三连接端，所述第二连接端设有第二旋转连接部连接于第二连杆上；所述第一驱动连接部开设有第一通槽，所述第二连杆设有第一走线槽，所述第一走线槽连通至第一通槽，所述第一走线槽靠近第三旋转连接部位置开设有第一穿槽，所述第一穿槽贯通于第二连杆；所述第一通槽一侧开设有第一引线孔，所述第一引线孔连通至第一走线槽；所述第一走线槽位于第一通槽的外沿开设有沉入台阶，所述沉入台阶以第一通槽为中心环向开设有若干个通孔；第三连杆，所述第三连杆设有第三旋转连接部，所述第三旋转连接部与第三连接端可旋转连接，所述第三连杆还设有第二驱动连接部；第一驱动组件，所述第一驱动组件安装于固定件、并与第二驱动连接部驱动连接；第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动固定件；所述第一驱动组件包括基座、设于基座外沿的定子组件、设于基座内的转轴组件、及连接于转轴组件并罩设于定子组件的转子组件，所述基座包括内置端、外置端、及贯通于内置端和外置端的旋转安置腔，所述转轴组件可旋转安装于旋转安置腔，所述内置端安装有第一电路板，所述外置端开设有内置槽，所述内置槽安装有第二电路板，所述第一电路板与第二电路板连接。2.根据权利要求1所述的机器人用双驱动连杆结构，其特征在于：所述固定件设有托板，所述第一旋转连接部包括安装于托板的第一旋转轴、及安装于第一连接端的第一轴承，所述第一轴承与第一旋转轴连接；所述第一连接端开设有第一沉孔，所述第一轴承置于第一沉孔内，所述第二连接端开设有第二沉孔，所述第二旋转连接部通过第二沉孔与第二连杆连接；所述第一连杆开设有多个的减重槽；所述固定件连接有连接盘，所述连接盘设有限位挡板，所述第二驱动组件对应限位挡板设有限位块，所述限位块两侧设有限位台阶用于限位挡板限位；所述连接盘设有若干定位销，所述固定件对应定位销设有若干定位孔，所述定位销插设于定位孔。3.根据权利要求1所述的机器人用双驱动连杆结构，其特征在于：所述第一连杆包括第一直连部、第一弯曲部和第二弯曲部，所述第一直连部、第一弯曲部和第二弯曲部为一体加工成型，所述第一弯曲部与第二弯曲部之间设有限位筋，所述第一连接端设于第一直连部，所述第二连接端设于第二弯曲部；所述第一直连部与第一弯曲部之间的形成角度A，所述第一弯曲部与第二弯曲部之间形成角度B；所述角度A的角度为120
°
～170
°
；所述角度B的角度为110
°
～140
°
；所述第一直连部与第二弯曲部之间形成角度C，所述角度C的角度为70
°
～110
°
。4.根据权利要求1所述的机器人用双驱动连杆结构，其特征在于：所述第一走线槽一体加工成型有连接柱，所述第二旋转连接部设于第一连接柱，所述第二旋转连接部包括第二旋转轴及第二轴承，所述第二轴承与第二旋转轴连接，所述第二轴承设有两个，分别置于第<...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱志龙，梁明强，刘鹰，
申请(专利权)人：东莞市本末科技有限公司，
类型：新型
国别省市：