一种仿生蟹机器人制造技术

本申请公开了一种仿生蟹机器人，涉及仿生机器人技术领域。仿生蟹机器人包括主体、行走机构及执行机构；行走机构安装于所述主体上，所述行走机构用于带动所述主体移动；执行机构连接于所述主体的一端，所述执行机构包括夹取单元和刺激单元，所述夹取单元与所述刺激单元联动，所述夹取单元包括张开状态和闭合状态；当所述夹取单元处于所述张开状态时，所述刺激单元处于执行状态以对目标物进行刺激；当所述夹取单元处于所述闭合状态时，所述刺激单元处于非执行状态。本申请提供的仿生蟹机器人在清理海星时，可减少对珊瑚的损坏。可减少对珊瑚的损坏。可减少对珊瑚的损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生蟹机器人


[0001]本申请涉及仿生机器人
，尤其涉及一种仿生蟹机器人。

技术介绍

[0002]由于海星对珊瑚危害较大，在珊瑚的种植及养护过程中，需要对依附于珊瑚上的海星进行清理。然而，海星繁殖迅速、数量庞大，且海上天气多变、潜水员水下作业时间有限等因素限制，人工清除海星效果并不好，无法保证珊瑚的正常生长。
[0003]然而，目前的水下机械人并不利于海星与珊瑚分离，在清理海星时，存在损伤珊瑚的问题。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种仿生蟹机器人，在清理海星的同时，减少对珊瑚的损伤。
[0005]本申请提供了：
[0006]一种仿生蟹机器人，包括：
[0007]主体；
[0008]行走机构，安装于所述主体上，所述行走机构用于带动所述主体移动；及
[0009]执行机构，连接于所述主体的一端，所述执行机构包括夹取单元和刺激单元，所述夹取单元与所述刺激单元联动，所述夹取单元包括张开状态和闭合状态；
[0010]当所述夹取单元处于所述张开状态时，所述刺激单元处于执行状态以对目标物进行刺激；
[0011]当所述夹取单元处于所述闭合状态时，所述刺激单元处于非执行状态。
[0012]在一些可能的实施方式中，所述夹取单元包括驱动结构、传动组件及两相对设置的夹爪，所述传动组件分别与所述驱动结构和两所述夹爪传动连接；
[0013]所述驱动结构用于驱动所述传动组件运动，以驱使两所述夹爪相互靠近或远离。
[0014]在一些可能的实施方式中，所述夹取单元还包括安装座，所述传动组件包括转接块和两第一传动杆，所述转接块与所述驱动结构传动连接；
[0015]其中，所述转接块滑动设置于所述安装座中，以靠近或远离所述主体；
[0016]两所述第一传动杆对称设于所述转接块的两侧，两所述第一传动杆的一端均相对于所述转接块铰接，两所述夹爪一一对应地与两所述第一传动杆远离所述转接块的一端铰接，两所述第一传动杆转动安装于所述安装座上；
[0017]所述驱动结构用于驱动所述转接块相对于所述安装座滑动，以驱使两所述第一传动杆转动并带动两所述夹爪相互靠近或远离，两所述第一传动杆的转动方向相反。
[0018]在一些可能的实施方式中，所述第一传动杆包括相固定连接的第一传动部和第二传动部，所述第一传动部与所述第二传动部的连接处转动安装于所述安装座；
[0019]所述第一传动部远离所述第二传动部的一端相对于所述转接块铰接，所述第二传动部远离所述第一传动部的一端与该第一传动杆所连接的所述夹爪铰接；
[0020]所述第一传动部和所述第二传动部之间的夹角为钝角，两所述第一传动杆所形成的夹角相对设置。
[0021]在一些可能的实施方式中，所述夹爪包括第一侧和第二侧，两所述夹爪的所述第一侧相对设置，两所述夹爪的所述第二侧相背设置，所述第一传动杆与所述夹爪的连接处靠近所述第二侧；
[0022]所述传动组件还包括两对称的支撑杆，两所述支撑杆的一端与两所述夹爪一一对应铰接，所述支撑杆与所述夹爪的连接处靠近所述第一侧，两所述支撑杆的另一端均铰接于所述安装座。
[0023]在一些可能的实施方式中，所述刺激单元连接于所述转接块远离所述主体的一侧，所述刺激单元远离所述转接块的一端设置有尖端，所述尖端相对于所述安装座伸缩设置；
[0024]所述驱动结构用于驱动所述转接块相对于所述安装座滑动，以带动所述尖端相对所述安装座伸出或缩回。
[0025]在一些可能的实施方式中，所述执行机构还包括相铰接的第一转接座和第二转接座，所述第一转接座远离所述第二转接座的一端连接于所述主体，所述夹取单元连接于所述第二转接座远离所述第一转接座的一端。
[0026]在一些可能的实施方式中，所述行走机构包括多个支撑腿单元，所述多个支撑腿单元对称分设于所述主体的两侧；
[0027]所述支撑腿单元至少包括两依次铰接的支撑架，其中，靠近所述主体的一所述支撑架与所述主体连接。
[0028]在一些可能的实施方式中，所述支撑腿单元包括第一支撑架、第二支撑架、第三支撑架及第四支撑架；
[0029]所述第一支撑架远离所述第二支撑架的一端与所述主体连接，所述第二支撑架通过第一转轴与所述第一支撑架远离所述主体的一端铰接，所述第三支撑架通过第二转轴与所述第二支撑架远离所述第一支撑架的一端铰接，所述第四支撑架通过第三转轴与所述第三支撑架远离所述第二支撑架的一端铰接；
[0030]所述第三转轴与所述第二转轴平行，所述第一转轴与所述第二转轴垂直。
[0031]在一些可能的实施方式中，所述仿生蟹机器人还包括安装于所述主体上的图像采集件，所述图像采集件用于获取所述仿生蟹机器人周围环境的图像。
[0032]本申请的有益效果是：本申请提出一种仿生蟹机器人，包括主体、行走机构和执行机构，其中，行走机构和执行机构均与主体连接。执行机构包括相联动的夹取单元和刺激单元。夹取单元包括张开状态和闭合状态，刺激单元包括相对应的执行状态和非执行状态。当夹取单元处于所述闭合状态时，刺激单元处于非执行状态。当夹取单元处于张开状态时，刺激单元处于执行状态以对目标物进行刺激。从而，在清理目标物海星时，可由刺激单元对海星进行刺激，以使得海星主动与珊瑚分离，从而便于夹取单元将海星移除。同时，也可减少对珊瑚的拉扯，进而减少珊瑚的损坏，确保珊瑚的正常生长。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附
图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0034]图1示出了一些实施例中仿生蟹机器人的结构示意图；
[0035]图2示出了一些实施例中仿生蟹机器人的部分结构示意图；
[0036]图3示出了一些实施例中支撑腿单元的一立体结构示意图；
[0037]图4示出了一些实施例中支撑腿单元的另一立体结构示意图；
[0038]图5示出了一些实施例中执行机构的立体结构示意图；
[0039]图6示出了一些实施例中夹取单元和刺激单元在一状态时的结构示意图；
[0040]图7示出了一些实施例中夹取单元和刺激单元在另一状态时的结构示意图。
[0041]主要元件符号说明：
[0042]10
‑
主体；11
‑
壳体；12
‑
机架；20
‑
行走机构；21
‑
支撑腿单元；211
‑
第一支撑架；212
‑
第二支撑架；213
‑
第三支撑架；214
‑
第四支撑架；215
‑
第一转轴；216
‑
第二转轴；217
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生蟹机器人，其特征在于，包括：主体；行走机构，安装于所述主体上，所述行走机构用于带动所述主体移动；及执行机构，连接于所述主体的一端，所述执行机构包括夹取单元和刺激单元，所述夹取单元与所述刺激单元联动，所述夹取单元包括张开状态和闭合状态；当所述夹取单元处于所述张开状态时，所述刺激单元处于执行状态以对目标物进行刺激；当所述夹取单元处于所述闭合状态时，所述刺激单元处于非执行状态。2.根据权利要求1所述的仿生蟹机器人，其特征在于，所述夹取单元包括驱动结构、传动组件及两相对设置的夹爪，所述传动组件分别与所述驱动结构和两所述夹爪传动连接；所述驱动结构用于驱动所述传动组件运动，以驱使两所述夹爪相互靠近或远离。3.根据权利要求2所述的仿生蟹机器人，其特征在于，所述夹取单元还包括安装座，所述传动组件包括转接块和两第一传动杆，所述转接块与所述驱动结构传动连接；其中，所述转接块滑动设置于所述安装座中，以靠近或远离所述主体；两所述第一传动杆对称设于所述转接块的两侧，两所述第一传动杆的一端均相对于所述转接块铰接，两所述夹爪一一对应地与两所述第一传动杆远离所述转接块的一端铰接，两所述第一传动杆转动安装于所述安装座上；所述驱动结构用于驱动所述转接块相对于所述安装座滑动，以驱使两所述第一传动杆转动并带动两所述夹爪相互靠近或远离，两所述第一传动杆的转动方向相反。4.根据权利要求3所述的仿生蟹机器人，其特征在于，所述第一传动杆包括相固定连接的第一传动部和第二传动部，所述第一传动部与所述第二传动部的连接处转动安装于所述安装座；所述第一传动部远离所述第二传动部的一端相对于所述转接块铰接，所述第二传动部远离所述第一传动部的一端与该第一传动杆所连接的所述夹爪铰接；所述第一传动部和所述第二传动部之间的夹角为钝角，两所述第一传动杆所形成的夹角相对设置。5.根据权利要求3或4所述的仿生蟹机器人，其特征在于，所述夹爪包括第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁伟峰，徐进，吴杰，王翔宇，叶杰权，陈彦廷，马敬东，尹凝霞，
申请(专利权)人：广东海洋大学，
类型：新型
国别省市：