激光雷达控制方法及装置、激光雷达、车辆及存储介质制造方法及图纸

本公开实施例涉及激光雷达技术领域，提供了一种激光雷达的控制方法及装置、激光雷达、存储介质。该激光雷达控制方法包括：当激光雷达第n个发射列发射激光信号，激光雷达的第n个至第n+N个接收列接收激光信号的回波信号；确定第n个至第n+N个接收列的接收时间窗，第m个接收列的第m接收时间窗，小于第m+1个接收列的第m+1接收时间窗；第m+1接收时间窗的起始时刻晚于第m接收时间窗的起始时刻，且早于第m接收时间窗的终止时刻；m为小于n+N的正整数；控制第n个至第n+N个接收列在各自对应的接收时间窗内接收回波信号；根据第n个至第n+N个接收列的接收信号，得到第n个发射列测距周期内的回波信号的接收状况。波信号的接收状况。波信号的接收状况。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达控制方法及装置、激光雷达、车辆及存储介质


[0001]本专利技术涉及激光雷达
，尤其涉及一种激光雷达的控制方法及装置、闪光激光雷达、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]激光雷达发射激光信号，激光信号遇到被测物体之后改变传播方向形成回波信号。返回的回波信号被激光雷达接收后，根据激光信号的发射参数和回波信号的接收参数，就可以实现激光雷达的测距。
[0003]闪光（Flash）激光雷达主要是通过短时间直接发射出一大片覆盖探测区域的激光，再以高度灵敏的面阵接收器，来完成对环境周围图像的测量。Flash激光雷达的激光发射端为激光器阵列，与接收端阵列的每列一一对应。
[0004]通常情况下，为了提高闪光激光雷达的测距能力，发射端会通过阵列驱动的方式每次仅驱动发射阵列的一个发射列进行发光，接收端配合进行滚动快门接收。
[0005]相关技术中，激光信号的发送和回波信号的接收之间的对应关系可如图1所示，当发射列1发光时，接收列1开启接收发射列1所发射激光信号的回波信号。之后，当发射列2发射激光信号时，对应的接收列2开启接收发射列2所发射激光信号的回波信号，并依次类推直至所有发射列发光完毕，就完成了整个视场的测距。
[0006]但是可能存在的问题是：随着激光的传播距离的增加，可能会导致激光信号的回波信号的漂移，若仅用一个接收列接收一个发射列所发射激光信号的回波信号，可能存在漏检的问题。

技术实现思路

[0007]本专利技术实施例提供了一种激光雷达的控制方法及装置、闪光激光雷达、车辆及存储介质。
[0008]本公开实施例第一方面提供一种激光雷达的控制方法，所述方法包括：当所述激光雷达第n个发射列发射激光信号，所述激光雷达的第n个至第n+N个接收列接收所述激光信号的回波信号；所述N和所述n均为正整数；确定第n个至第n+N个接收列的接收时间窗，其中，第m个接收列的第m接收时间窗，小于所述第m+1个接收列的第m+1接收时间窗；所述第m+1接收时间窗的起始时刻晚于所述第m接收时间窗的起始时刻，且早于所述第m接收时间窗的终止时刻；所述m为不小于n且小于n+N的正整数；控制第n个至第n+N个接收列在各自对应的所述接收时间窗内接收回波信号；根据第n个至第n+N个接收列的接收信号，得到所述第n个发射列测距周期内的回波信号的接收状况。
[0009]基于上述方案，所述第m+1接收时间窗与第m接收时间窗，在时域重叠部分大于或等于第m+1个接收列的启动时长。
[0010]基于上述方案，所述根据第n个至第n+N个接收列的接收信号，得到所述第n个发射列测距周期内的回波信号的接收状况，包括：在时域上合并第n个至第n+N个接收列的接收信号，得到所述第n个发射列测距周期内所述回波信号的接收状况。
[0011]基于上述方案，当m
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n等于0时，所述第m接收时间窗为：；当m
‑
n为正整数时，所述第m接收时间窗为：；和/或，所述第m+1接收时间窗为：；其中，；所述为所述第n个发射列发射激光信号的起始时刻；所述为激光雷达的最小测距距离；所述为所述激光雷达的发射光轴和所述激光雷达的接收光轴之间的距离；所述为第n个发射列发射激光信号的发射角；所述为激光的传播速度；所述为一个所述接收列的回波信号的接收角度；所述为第m个接收时间窗与第m
‑
1个接收时间窗之间的重叠时长；所述为第m+1个接收时间窗与第m个接收时间窗之间的重叠时长。
[0012]本公开实施例提供一种激光雷达的控制装置，所述装置包括：第一确定模块，用于当所述激光雷达第n个发射列发射激光信号，所述激光雷达的第n个至第n+N个接收列接收所述激光信号的回波信号；所述N和所述n均为正整数；第二确定模块，用于确定第n个至第n+N个接收列的接收时间窗，其中，第m个接收列的第m接收时间窗，小于所述第m+1个接收列的第m+1接收时间窗；所述第m+1接收时间窗的起始时刻晚于所述第m接收时间窗的起始时刻，且早于所述第m接收时间窗的终止时刻；所述m的取值为小于或小于n+N的正整数；控制模块，用于控制第n个至第n+N个接收列在各自对应的所述接收时间窗内接收回波信号；得到模块，用于根据所述目标接收列的接收信号，得到所述第n个发射列测距周期
内的回波信号的接收状况。
[0013]基于上述方案，所述第m+1接收时间窗与第m接收时间窗，在时域重叠部分大于或等于第m+1个接收列的启动时长。
[0014]基于上述方案，所述激光雷达包括：发射激光信号的发射阵列和接收回波信号的接收阵列；所述接收阵列为：单光子雪崩二极管SPAD阵列。
[0015]基于上述方案，所述发射阵列和所述接收阵列的光轴不同。
[0016]基于上述方案，所述得到模块，用于在时域上合并第n个至第n+N个接收列的接收信号，得到所述第n个发射列测距周期内所述回波信号的接收状况。
[0017]基于上述方案，当m
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n等于0时，所述第m接收时间窗为：；当m
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n为正整数时，所述第m接收时间窗为：；和/或，所述第m+1接收时间窗为：；其中，；所述为所述第n个发射列发射激光信号的起始时刻；所述为激光雷达的最小测距距离；所述为所述激光雷达的发射光轴和所述激光雷达的接收光轴之间的距离；所述为第n个发射列发射激光信号的发射角；所述为激光的传播速度；所述为一个所述接收列的回波信号的接收角度；所述为第m个接收时间窗与第m
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1个接收时间窗之间的重叠时长；所述为第m+1个接收时间窗与第m个接收时间窗之间的重叠时长。
[0018]本公开实施例第三方面提供一种激光雷达，包括：发射激光信号的发射阵列和接收回波信号的接收阵列；所述发射阵列和所述接收阵列的光轴不同；所述发射阵列为垂直腔表面发射VCSEL激光器阵列，所述接收阵列为单光子雪崩二极管SPAD阵列；其中，所述发射阵列的单个发射列依次发射激光信号；
所述单个发射列发射激光信号后至下一发射列发射激光信号前的测距周期内，所述接收阵列中的多个接收列在各自对应的所述接收时间窗内依次接收回波信号；其中，所述多个接收列中的任意两个相邻接收列的接收时间窗在时域有部分重叠；根据所述多个接收列的接收信号，按时间段交叠拼接的方式得到所述单个发射列测距周期内的回波信号。
[0019]基于上述方案，所述发射阵列，包括至少S个发射列；所述接收阵列，包括：S+N个接收列；所述闪光激光雷达还包括：处理模组，至少与所述接收阵列连接，用于当所述激光雷达第n个发射列发射激光信号，所述激光雷达的第n个至第n+N个接收列在各自对应的接收时间窗内接收所述激光信号的回波信号；并根据第n个至第n+N个接收列的接收信号，得到所述第n个发射列测距周期内的回波信号的接收状况；所述N和所述n均为正整数；其中，第m个接收列的第m接收时间窗，小于所述第m+1个接收列的第m+1接收时间窗；所述第m+1接收时间窗的起始时刻晚于所述第m接收时间窗的起始时刻，且早于所述第m接收时间窗的终止时刻；所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的控制方法，其特征在于，所述方法包括：当所述激光雷达第n个发射列发射激光信号，所述激光雷达的第n个至第n+N个接收列接收所述激光信号的回波信号；所述N和所述n均为正整数；确定第n个至第n+N个接收列的接收时间窗，其中，第m个接收列的第m接收时间窗，小于所述第m+1个接收列的第m+1接收时间窗；所述第m+1接收时间窗的起始时刻晚于所述第m接收时间窗的起始时刻，且早于所述第m接收时间窗的终止时刻；所述m为不小于n且小于n+N的正整数；控制第n个至第n+N个接收列在各自对应的所述接收时间窗内接收回波信号；根据第n个至第n+N个接收列的接收信号，得到所述第n个发射列测距周期内的回波信号的接收状况。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第m+1接收时间窗与第m接收时间窗，在时域重叠部分大于或等于第m+1个接收列的启动时长。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据第n个至第n+N个接收列的接收信号，得到所述第n个发射列测距周期内的回波信号的接收状况，包括：在时域上合并第n个至第n+N个接收列的接收信号，得到所述第n个发射列测距周期内所述回波信号的接收状况。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，当m
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n等于0时，所述第m接收时间窗为：；当m
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n为正整数时，所述第m接收时间窗为：；和/或，所述第m+1接收时间窗为：；其中，；所述为所述第n个发射列发射激光信号的起始时刻；所述为激光雷达的最小测距距离；所述为所述激光雷达的发射光轴和所述激光雷达的接收光轴之间的距离；所述为第n个发射列发射激光信号的发射角；所述为激光的传播速度；所述为一个所述接收列的回波信号的接收角度；
所述为第m个接收时间窗与第m
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1个接收时间窗之间的重叠时长；所述为第m+1个接收时间窗与第m个接收时间窗之间的重叠时长。5.一种激光雷达的控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一确定模块，用于当所述激光雷达第n个发射列发射激光信号，所述激光雷达的第n个至第n+N个接收列接收所述激光信号的回波信号；所述N和所述n均为正整数；第二确定模块，用于确定第n个至第n+N个接收列的接收时间窗，其中，第m个接收列的第m接收时间窗，小于所述第m+1个接收列的第m+1接收时间窗；所述第m+1接收时间窗的起始时刻晚于所述第m接收时间窗的起始时刻，且早于所述第m接收时间窗的终止时刻；所述m的取值为小于或小于n+N的正整数；控制模块，用于控制第n个至第n+N个接收列在各自对应的所述接收时间窗内接收回波信号；得到模块，用于根据所述目标接收列的接收信号，得到所述第n个发射列测距周期内的回波信号的接收状况。6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第m+1接收时间窗与第m接收时间窗，在时域重叠部分大于或等于第m+1个接收列的启动时长。7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述得到模块，用于在时域上合并第n个至第n+N个接收列的接收信号，得到所述第n个发射列测距周期内所述回波信号的接收状况。8.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于当m
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n等于0时，所述第m接收时间窗为：；当m
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n...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵学思，庄严，夏冰冰，石拓，
申请(专利权)人：北京一径科技有限公司，
类型：发明
国别省市：