一种雷达点迹凝聚的方法技术

本发明专利技术涉及一种雷达点迹凝聚的方法。该雷达点迹凝聚的方法包括S1，获取雷达数据，生成点迹列表，点迹列表包含由所述雷达数据生成的点，每个点设置多个属性值；S2，对点迹列表进行一次凝聚；S3，对点迹块列表进行二次凝聚。本发明专利技术提出了一种雷达点迹凝聚的方法能解决雷达点迹分裂问题。点迹分裂问题。点迹分裂问题。

【技术实现步骤摘要】
一种雷达点迹凝聚的方法


[0001]本专利技术涉及毫米雷达波应用
，尤其涉及一种雷达点迹凝聚的方法。

技术介绍

[0002]毫米波雷达由于目标形状大于雷达分辨率，会产生分裂，因此需要对测量结果中的相同点进行点迹凝聚算法。点迹凝聚算法对雷达测量结果中同一测量点的信息进行合并，减少雷达处理前的冗余信息，可以有效提高雷达测量精度。现有点迹凝聚算法大多使用点和点凝聚产生新的点的方法，不能完全避免分裂的问题。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的上述问题，本专利技术提出了一种雷达点迹凝聚的方法，解决了雷达点迹分裂的问题。
[0004]具体地，本专利技术提出了一种雷达点迹凝聚的方法，包括步骤：
[0005]S1，获取雷达数据，生成点迹列表，所述点迹列表包含由所述雷达数据生成的点，每个所述点设置多个属性值；
[0006]S2,对所述点迹列表进行一次凝聚，包括步骤：
[0007]S21，选取点迹列表中的一个所述点作为主点，构建关联点组，所述关联点组包含所述主点，所述主点的属性值赋予所述关联点组；
[0008]S22，遍历所述点迹列表，将所述关联点组和所述点迹列表中其它的点的属性值进行比较，如果所述关联点组和点能凝聚，则将所述点设置为关联点，根据所述关联点的属性值更新所述关联点组的属性值，将所述关联点合并入所述关联点组；
[0009]S23，删除所述点迹列表中与所述关联点组对应的点；
[0010]S24，重复执行步骤S22至步骤S23，直至所述点迹列表为空；
[0011]S25，生成点迹块列表，所述点迹块列表包含由所述关联点组生成的点迹块，每个所述点迹块包含对应的所述关联点组中的点，将所述关联点组的属性值赋予所述点迹块的属性值；
[0012]S3，对所述点迹块列表进行二次凝聚，包括步骤：
[0013]S31，选取点迹块列表中的一个所述点迹块作为主点迹块，构建关联点迹块组，所述关联点迹块组包含所述主点迹块；
[0014]S32，遍历所述点迹块列表，将所述关联点迹块组和所述点迹块列表中其它的点迹块的属性值进行比较，如果所述关联点迹块组和点迹块能凝聚，根据所述点迹块的属性值更新所述关联点迹块组的属性值，将所述点迹块中的点合并入所述关联点迹块组；
[0015]S33,删除所述点迹块列表中与所述关联点迹块组对应的点迹块；
[0016]S34，重复执行步骤S32至步骤S33，直至所述点迹块列表为空；
[0017]S35，将所述关联点迹块组转换为点迹块，每个所述点迹块包含对应的所述关联点迹块组中的点，将所述关联点迹块组的属性值赋予所述点迹块的属性值，使所述点迹块列
表包含所述点迹块；
[0018]S36，重复执行步骤S31至步骤S35，直至所述点迹块的数量不再减少。
[0019]根据本专利技术的一个实施例，在步骤S1，每个所述点至少设置六个属性值，分别是最小距离、最大距离、最小速度、最大速度、最小角度、最大角度。
[0020]根据本专利技术的一个实施例，在步骤S22，所述属性值的比较包括设置第一最小距离门限、第一最大距离门限、第一最小速度门限、第一最大速度门限、第一最小角度门限、第一最大角度门限；
[0021]若所述点的最小距离与所述关联点组的最小距离的差值小于所述第一最小距离门限，或所述点的最小距离在所述关联点组的最小距离和最大距离的范围内，则所述点的最小距离符合凝聚的要求；
[0022]若所述点的最大距离与所述关联点组的最大距离的差值小于所述第一最大距离门限，或所述点的最大距离在所述关联点组的最小距离和最大距离的范围内，则所述点的最大距离符合凝聚的要求；
[0023]若所述点的最小速度与所述关联点组的最小速度的差值小于所述第一最小速度门限，或所述点的最小速度在所述关联点组的最小速度和最大速度的范围内，则所述点的最小速度符合凝聚的要求；
[0024]若所述点的最大速度与所述关联点组的最大速度的差值小于所述第一最大距离门限，或所述点的最大速度在所述关联点组的最小速度和最大速度的范围内，则所述点的最大速度符合凝聚的要求；
[0025]若所述点的最小角度与所述关联点组的最小角度的差值小于所述第一最小角度门限，或所述点的最小角度在所述关联点组的最小角度和最大角度的范围内，则所述点的最小角度符合凝聚的要求；
[0026]若所述点的最大角度与所述关联点组的最大角度的差值小于所述第一最大角度门限，或所述点的最大角度在所述关联点组的最小角度和最大角度的范围内，则所述点的最大角度符合凝聚的要求；
[0027]若所述点的所有属性值均满足凝聚的要求，则所述关联点组和点能凝聚。
[0028]根据本专利技术的一个实施例，每个点的属性值还包括设置最小x轴距离、最大x轴距离、最小y轴距离和最大y轴距离。
[0029]根据本专利技术的一个实施例，所述属性值的比较还包括设置第一最小x轴距离门限、第一最大x轴距离门限、第一最小y轴距离门限、第一最大y轴距离门限；
[0030]若所述点的最小x轴距离与所述关联点组的最小x轴距离的差值小于所述第一最小x轴距离门限，或所述点的最小x轴距离在所述关联点组的最小x轴距离和最大x轴距离的范围内，则所述点的最小x轴距离符合凝聚的要求；
[0031]若所述点的最大x轴距离与所述关联点组的最大x轴距离的差值小于所述第一最大x轴距离门限，或所述点的最大x轴距离在所述关联点组的最小x轴距离和最大x轴距离的范围内，则所述点的最大x轴距离符合凝聚的要求；
[0032]若所述点的最小y轴距离与所述关联点组的最小y轴距离的差值小于所述第一最小y轴距离门限，或所述点的最小y轴距离在所述关联点组的最小y轴距离和最大y轴距离的范围内，则所述点的最小y轴距离符合凝聚的要求；
[0033]若所述点的最大y轴距离与所述关联点组的最大y轴距离的差值小于所述第一最大y轴距离门限，或所述点的最大y轴距离在所述关联点组的最小y轴距离和最大y轴距离的范围内，则所述点的最大y轴距离符合凝聚的要求；
[0034]若所述点的所有属性值均满足凝聚的要求，则所述关联点组和点能凝聚。
[0035]根据本专利技术的一个实施例，所述属性值更新包括，
[0036]若所述点的最小距离小于所述关联点组的最小距离，则用所述点的最小距离来替换所述关联点组的最小距离；
[0037]若所述点的最大距离大于所述关联点组的最大距离，则用所述点的最大距离来替换所述关联点组的最大距离；
[0038]若所述点的最小速度小于所述关联点组的最小速度，则用所述点的最小速度来替换所述关联点组的最小速度；
[0039]若所述点的最大速度大于所述关联点组的最大速度，则用所述点的最大速度来替换所述关联点组的最大速度；
[0040]若所述点的最小角度小于所述关联点组的最小角度，则用所述点的最小角度来替换所述关联点组的最小角度；
[0041]若所述点的最大角度大于所述关联本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达点迹凝聚的方法，包括步骤：S1，获取雷达数据，生成点迹列表，所述点迹列表包含由所述雷达数据生成的点，每个所述点设置多个属性值；S2,对所述点迹列表进行一次凝聚，包括步骤：S21，选取点迹列表中的一个所述点作为主点，构建关联点组，所述关联点组包含所述主点，所述主点的属性值赋予所述关联点组；S22，遍历所述点迹列表，将所述关联点组和所述点迹列表中其它的点的属性值进行比较，如果所述关联点组和点能凝聚，则将所述点设置为关联点，根据所述关联点的属性值更新所述关联点组的属性值，将所述关联点合并入所述关联点组；S23，删除所述点迹列表中与所述关联点组对应的点；S24，重复执行步骤S22至步骤S23，直至所述点迹列表为空；S25，生成点迹块列表，所述点迹块列表包含由所述关联点组生成的点迹块，每个所述点迹块包含对应的所述关联点组中的点，将所述关联点组的属性值赋予所述点迹块的属性值；S3，对所述点迹块列表进行二次凝聚，包括步骤：S31，选取点迹块列表中的一个所述点迹块作为主点迹块，构建关联点迹块组，所述关联点迹块组包含所述主点迹块；S32，遍历所述点迹块列表，将所述关联点迹块组和所述点迹块列表中其它的点迹块的属性值进行比较，如果所述关联点迹块组和点迹块能凝聚，根据所述点迹块的属性值更新所述关联点迹块组的属性值，将所述点迹块中的点合并入所述关联点迹块组；S33,删除所述点迹块列表中与所述关联点迹块组对应的点迹块；S34，重复执行步骤S32至步骤S33，直至所述点迹块列表为空；S35，将所述关联点迹块组转换为点迹块，每个所述点迹块包含对应的所述关联点迹块组中的点，将所述关联点迹块组的属性值赋予所述点迹块的属性值，使所述点迹块列表包含所述点迹块；S36，重复执行步骤S31至步骤S35，直至所述点迹块的数量不再减少。2.如权利要求1所述的雷达点迹凝聚的方法，其特征在于，在步骤S1，每个所述点至少设置六个属性值，分别是最小距离、最大距离、最小速度、最大速度、最小角度、最大角度。3.如权利要求2所述的雷达点迹凝聚的方法，其特征在于，在步骤S22，所述属性值的比较包括设置第一最小距离门限、第一最大距离门限、第一最小速度门限、第一最大速度门限、第一最小角度门限、第一最大角度门限；若所述点的最小距离与所述关联点组的最小距离的差值小于所述第一最小距离门限，或所述点的最小距离在所述关联点组的最小距离和最大距离的范围内，则所述点的最小距离符合凝聚的要求；若所述点的最大距离与所述关联点组的最大距离的差值小于所述第一最大距离门限，或所述点的最大距离在所述关联点组的最小距离和最大距离的范围内，则所述点的最大距离符合凝聚的要求；若所述点的最小速度与所述关联点组的最小速度的差值小于所述第一最小速度门限，或所述点的最小速度在所述关联点组的最小速度和最大速度的范围内，则所述点的最小速
度符合凝聚的要求；若所述点的最大速度与所述关联点组的最大速度的差值小于所述第一最大距离门限，或所述点的最大速度在所述关联点组的最小速度和最大速度的范围内，则所述点的最大速度符合凝聚的要求；若所述点的最小角度与所述关联点组的最小角度的差值小于所述第一最小角度门限，或所述点的最小角度在所述关联点组的最小角度和最大角度的范围内，则所述点的最小角度符合凝聚的要求；若所述点的最大角度与所述关联点组的最大角度的差值小于所述第一最大角度门限，或所述点的最大角度在所述关联点组的最小角度和最大角度的范围内，则所述点的最大角度符合凝聚的要求；若所述点的所有属性值均满足凝聚的要求，则所述关联点组和点能凝聚。4.如权利要求3所述的雷达点迹凝聚的方法，其特征在于，每个点的属性值还包括设置最小x轴距离、最大x轴距离、最小y轴距离和最大y轴距离。5.如权利要求4所述的雷达点迹凝聚的方法，其特征在于，所述属性值的比较还包括设置第一最小x轴距离门限、第一最大x轴距离门限、第一最小y轴距离门限、第一最大y轴距离门限；若所述点的最小x轴距离与所述关联点组的最小x轴距离的差值小于所述第一最小x轴距离门限，或所述点的最小x轴距离在所述关联点组的最小x轴距离和最大x轴距离的范围内，则所述点的最小x轴距离符合凝聚的要求；若所述点的最大x轴距离与所述关联点组的最大x轴距离的差值小于所述第一最大x轴距离门限，或所述点的最大x轴距离在所述关联点组的最小x轴距离和最大x轴距离的范围内，则所述点的最大x轴距离符合凝聚的要求；若所述点的最小y轴距离与所述关联点组的最小y轴距离的差值小于所述第一最小y轴距离门限，或所述点的最小y轴距离在所述关联点组的最小y轴距离和最大y轴距离的范围内，则所述点的最小y轴距离符合凝聚的要求；若所述点的最大y轴距离与所述关联点组的最...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁秀娟，李威，周宏，石文峰，江绪前，孙大伟，
申请(专利权)人：合肥保航汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：