【技术实现步骤摘要】
本公开涉及激光雷达，尤其涉及一种激光雷达的反射率标定和确定方法、装置及激光雷达和存储介质。
技术介绍
1、激光雷达是一种目标探测技术。使用激光作为信号光源，通过向目标物体发射激光，从而采集目标物体的反射信号(也即回波信号)，以此获得目标物体的距离、方位、速度、姿态、形状、反射率等信息。
2、目前，随着对目标物体的信息获取的要求越来越高，目标物体的表面反射率越来越受到人们的关注。为了准确测量反射率，在激光雷达出厂前，均需要对激光雷达的测量反射率进行标定。
3、然而，在相关技术中，由于各种测量和标定条件的限制，无法实现对激光雷达的测量反射率进行准确标定。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供了一种激光雷达的反射率标定和确定方法、装置及激光雷达和存储介质。能够对激光雷达的反射率进行准确标定，具有较强的便捷性和有效性。
2、第一方面，本公开提供了一种激光雷达的反射率标定方法，包括：针对激光雷达在多个测量距离下对反射板进行的多次测量，获取回波幅值和回波脉宽值，其中，反射板具备预设的反射率；基于反射板的反射率、回波幅值、回波脉宽值和测量距离，拟合反射率标定模型，反射率标定模型用于激光雷达的反射率标定。
3、在一些可能的实施方式中，上述方法还包括：基于回波幅值和回波脉宽值，确定回波幅度补偿值，回波幅度补偿值用于修正回波幅值；
4、相应的，基于反射板的反射率、回波幅值、回波脉宽值和测量距离，拟合反射率标定模型，包括：基
5、在一些可能的实施方式中，基于回波幅值和回波脉宽值，确定回波幅度补偿值，包括：对回波幅值进行非线性修正，得到回波幅度非线性补偿值；
6、相应的，基于反射板的反射率、回波幅度补偿值、回波幅值、回波脉宽值和测量距离，拟合反射率标定模型，包括：基于反射板的反射率、回波幅度非线性补偿值、回波幅值、回波脉宽值和测量距离，拟合反射率标定模型。
7、在一些可能的实施方式中，基于回波幅值和回波脉宽值，确定回波幅度补偿值，包括：基于回波脉宽值，确定回波幅度脉宽补偿值；
8、相应的，基于反射板的反射率、回波幅度补偿值、回波幅值、回波脉宽值和测量距离，拟合反射率标定模型，包括：基于反射板的反射率、回波幅度脉宽补偿值、回波幅值、回波脉宽值和测量距离，拟合反射率标定模型。
9、在一些可能的实施方式中，基于回波幅值和回波脉宽值，确定回波幅度补偿值，包括：基于激光雷达的工作温度，确定回波幅度温度补偿值；
10、相应的，基于反射板的反射率、回波幅度补偿值、回波幅值、回波脉宽值和测量距离，拟合反射率标定模型，包括：基于反射板的反射率、回波幅度温度补偿值、回波幅值、回波脉宽值和测量距离，拟合反射率标定模型。
11、在一些可能的实施方式中，基于反射板的反射率、回波幅值、回波脉宽值和测量距离，拟合反射率标定模型，包括：基于反射板的反射率、回波幅值、回波脉宽值、测量距离和激光雷达的工作温度，拟合反射率标定模型。
12、在一些可能的实施方式中，上述方法还包括：对回波幅值进行非线性修正，拟合回波幅度非线性补偿值；基于回波脉宽值，确定回波幅度脉宽补偿值；基于激光雷达的工作温度，确定回波幅值的温度补偿值；
13、相应的，基于反射板的反射率、回波幅值、回波脉宽值、测量距离和激光雷达的工作温度，拟合反射率标定模型，包括：基于反射板的反射率、回波幅值、回波脉宽值、测量距离、非线性补偿值、脉宽补偿值以及温度补偿值，拟合反射率标定模型。
14、在一些可能的实施方式中，上述方法还包括：根据反射板的反射率以及测量距离，拟合反射率变化模型，反射率变化模型用于表示等效能量值每改变一个单位所对应的反射板的反射率变化量；
15、相应的，基于反射板的反射率、回波幅值、回波脉宽值和测量距离，拟合反射率标定模型，包括：基于反射率变化模型、反射板的反射率、回波幅值、回波脉宽值和测量距离，拟合反射率标定模型。
16、在一些可能的实施方式中，上述方法还包括：获得增益补偿系数；
17、相应的，基于反射板的反射率、回波幅值、回波脉宽值和测量距离，拟合反射率标定模型，包括：基于反射板的反射率、回波幅值、增益补偿系数、回波脉宽值和测量距离，拟合反射率标定模型。
18、在一些可能的实施方式中，上述反射率标定模型满足以下表达式：
19、
20、其中，ρt表示目标物体的反射率，v_1-1(v)是对回波幅值进行非线性修正后的幅度值，v_3(b)是根据回波脉宽值b计算的幅度值，v_2(t)是根据工作温度t计算的幅度值，pgref是根据激光雷达的vga增益计算的补偿系数，r表示测量距离，ρref表示预设反射板在r处产生的回波的等效能量值，δρ表示反射率变化模型，a表示预设反射板的反射率。
21、在一些可能的实施方式中，针对激光雷达在多个测量距离下对反射板进行的多次测量，获取回波幅值和回波脉宽值，包括：经由具有不同衰减系数的衰减片，多次向反射板发射激光束，其中，衰减片用于对激光束进行衰减，经由不同衰减系数的衰减片衰减后的激光束等效于不同的标定距离；接收激光束由反射板反射的回波光束；确定回波光束的回波幅值以及回波脉宽值。
22、第二方面，本公开提供了一种反射率确定方法，包括：获得激光雷达对目标物体进行测量得到的回波幅值、回波脉宽值以及测量距离；获取反射率标定模型，反射率标定模型是采用如上述第一方面及其任一项可能的实施方式中所述的激光雷达的反射率标定方法得到的；根据测量距离、回波幅值、回波脉宽值以及反射率标定模型，确定目标物体的反射率。
23、在一些可能的实施方式中，上述方法还包括：确定目标物体的反射率属于预设的归一化反射率范围；采用归一化反射率范围对应的归一化函数，对目标物体的反射率进行归一化处理。
24、第三方面，本公开提供了一种激光雷达的反射率标定方法，包括：获取激光雷达在不同测量距离下对两个反射板进行多次测量得到的第一回波幅值以及第一回波脉宽值，两个反射板的反射率不同；基于第一回波幅值以及对应的测量距离，确定反射率变化模型，反射率变化模型用于表示等效能量值每改变一个单位所对应的反射板的反射率变化量；基于两个反射板中的第一反射板的第一回波幅值及对应的测量距离，确定第一反射板进行幅度补偿后的第一等效能量值；基于第一回波幅值和第一回波脉宽值，获得两个反射板中的第二反射板的进行幅度补偿后的第二等效能量值；基于第一等效能量值、测量距离、第二等效能量值，确定反射率变化模型，反射率标定模型用于激光雷达的反射率标定。
25、在一些可能的实施方式中，获取激光雷达在不同测量距离下对两个反射板进行多次测量得到的第一回波幅值以及第一回波脉宽值，包括：经由具有不同衰减系数的衰减片，向两个反射板发射激光信号，其中，衰减片用于本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种激光雷达的反射率标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述回波幅值和所述回波脉宽值，确定回波幅度补偿值，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述回波幅值和所述回波脉宽值，确定回波幅度补偿值，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述回波幅值和所述回波脉宽值，确定回波幅度补偿值，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于至少所述反射板的反射率、所述回波幅值、所述回波脉宽值和所述测量距离，拟合反射率标定模型，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述反射率标定模型满足以下表达式：
11.根据权利要求1至10任一
12.一种反射率确定方法，其特征在于，包括：
13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
14.一种激光雷达的反射率标定方法，其特征在于，包括：
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述获得激光雷达在不同测量距离下对两个反射板进行多次测量得到的第一回波幅值以及第一回波脉宽值，包括：
16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一回波幅值和对应的测量距离，确定反射率变化模型，包括：
17.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一回波幅值和所述第一回波脉宽值，得到所述两个反射板中的第二反射板进行幅度补偿后的第二等效能量值之前，所述方法还包括：
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述反射率标定模型满足以下表达式：
19.一种反射率确定方法，其特征在于，包括：
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
21.一种激光雷达的反射率标定装置，其特征在于，包括：
22.一种反射率确定装置，其特征在于，包括：
23.一种激光雷达的反射率标定装置，其特征在于，包括：
24.一种反射率确定装置，其特征在于，包括：
25.一种激光雷达，其特征在于，包括：存储器，存储有计算机可执行指令；处理器，与存储器相连，用于通过执行计算机可执行指令，以实现如权利要求1至20任一项所述的方法。
26.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令被处理器执行后能够实现如权利要求1至20任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的反射率标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述回波幅值和所述回波脉宽值，确定回波幅度补偿值，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述回波幅值和所述回波脉宽值，确定回波幅度补偿值，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述回波幅值和所述回波脉宽值，确定回波幅度补偿值，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于至少所述反射板的反射率、所述回波幅值、所述回波脉宽值和所述测量距离，拟合反射率标定模型，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述反射率标定模型满足以下表达式：
11.根据权利要求1至10任一项所述的方法，其特征在于，所述针对激光雷达在多个测量距离下对反射板进行的多次测量，获取回波幅值和回波脉宽值，包括：
12.一种反射率确定方法，其特征在于，包括：
13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
14.一种激光雷达的反射率标定方法，其特征在于，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：王思拨，舒博正，赵拓，夏冰冰，石拓，
申请(专利权)人：北京一径科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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