【技术实现步骤摘要】
本公开涉及激光探测领域，具体地，涉及一种激光雷达底噪测量方法、激光雷达、车辆、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、激光雷达，又称为激光探测和测距(lidar或ladar)系统，通过向目标对象发射激光光束并接收从目标对象反射的光束来测量目标对象的位置、速度等信息。在激光雷达通过光接收器检测的光中，除了期望的来自目标对象的反射光，还往往存在来自视场(fov)中其它对象的杂散光，形成激光雷达的底噪，包括诸如强烈的太阳光、其它车辆的车灯光等环境光或者来自其它激光雷达的光束。在底噪较强时，光接收器的输出信号信噪比(snr)大大恶化，测量精度降低，给激光雷达的使用带来了困难。
2、因此，有必要对激光雷达的底噪进行测量，以提升激光雷达的探测性能。
技术实现思路
1、本公开提供了一种激光雷达底噪测量方法、激光雷达、电子设备和存储介质，以解决激光雷达中底噪测量值不准确的问题。
2、根据本公开的一个方面，提供了一种激光雷达底噪测量方法，包括：
3、由一个或多个处理器指示激光雷达在底噪测量期检测底噪，其中，所述底噪测量期设置在激光雷达的测距周期内，多个测距周期组成激光雷达的扫描区，在所述扫描区内激光雷达的扫描器从扫描起点运行到扫描终点；
4、由所述一个或多个处理器指示激光雷达在所述底噪测量期之后的光发射期发射出射光；
5、由所述一个或多个处理器指示激光雷达在所述光发射期之后的回波检测期探测回波信号。
6、可选地，所述激光雷达为非同轴
7、可选地，根据权利要求1所述的激光雷达底噪测量方法，其特征在于，所述测距周期为激光雷达的单个扫描点的测量周期；所述扫描区的所有测距周期以及回扫区构成激光雷达的一帧。
8、可选地，所述通道切换期的时长使得接收通道切换完成并处于稳定状态。
9、可选地，由所述一个或多个处理器指示激光雷达在所述光发射期内确定测距起始时刻。
10、可选地，所述确定测距起始时刻包括以下方式中的至少之一：
11、由所述一个或多个处理器指示激光雷达根据接收到出射光的分光的时间确定测距起始时刻；
12、由所述一个或多个处理器指示激光雷达根据发射出射光的触发信号确定测距起始时刻；
13、由所述一个或多个处理器指示激光雷达根据发射激光的触发信号的复制信号确定测距起始时刻，所述复制信号比所述触发信号提前预设时间。
14、根据本公开的第二方面，提供了一种激光雷达，包括：
15、光源，被配置为发射光；
16、扫描器，被配置为引导所述光以扫描目标对象；
17、光接收器，被配置为检测由所述目标对象反射的光；以及
18、控制器，所述控制器与所述光源、所述扫描器和所述光接收器通信地耦接，所述控制器被配置为执行上述底噪测量方法。
19、可选地，所述光源包括半导体激光器或光纤激光器。
20、根据本公开的第三方面，提供了一种车辆，包括上述的激光雷达。
21、根据本公开的第四方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器被配置为在调用存储器中的可执行指令时，能够执行上述激光雷达底噪测量方法。
22、根据本公开的第五方面，提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述激光雷达底噪测量方法。
23、本公开的技术方案可以达到的技术效果为：通过将底噪测量期设置在激光雷达的扫描区的测距周期内，使得测量的底噪更接近激光雷达探测时的真实底噪，采用本公开测量的底噪进行测距可以提高测距的准确性。
24、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种激光雷达底噪测量方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的激光雷达底噪测量方法，其特征在于，所述激光雷达为非同轴激光雷达，所述非同轴激光雷达包含多个接收通道；所述方法还包括：由所述一个或多个处理器指示激光雷达在所述底噪测量期之前的通道切换期进行接收通道切换。
3.根据权利要求1所述的激光雷达底噪测量方法，其特征在于，所述测距周期为激光雷达的单个扫描点的测量周期；所述扫描区的全部扫描点的测距周期以及回扫区构成激光雷达的一帧。
4.根据权利要求2所述的激光雷达底噪测量方法，其特征在于，所述通道切换期的时长使得接收通道切换完成并处于稳定状态。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的激光雷达底噪测量方法，其特征在于，由所述一个或多个处理器指示激光雷达在所述光发射期内确定测距起始时刻。
6.根据权利要求5所述的激光雷达底噪测量方法，其特征在于，所述确定测距起始时刻包括以下方式中的至少之一：
7.一种激光雷达，包括：
8.根据权利要求7所述的激光雷达，其特征在于，所述光源包括半导体激光器
9.一种车辆，其包括权利要求7或8所述的激光雷达。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器被配置为在调用存储器中的可执行指令时，能够执行如权利要求1至6中任一项所述的激光雷达底噪测量方法。
11.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如权利要求1至6中任一项所述的激光雷达底噪测量方法。
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达底噪测量方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的激光雷达底噪测量方法，其特征在于，所述激光雷达为非同轴激光雷达，所述非同轴激光雷达包含多个接收通道；所述方法还包括：由所述一个或多个处理器指示激光雷达在所述底噪测量期之前的通道切换期进行接收通道切换。
3.根据权利要求1所述的激光雷达底噪测量方法，其特征在于，所述测距周期为激光雷达的单个扫描点的测量周期；所述扫描区的全部扫描点的测距周期以及回扫区构成激光雷达的一帧。
4.根据权利要求2所述的激光雷达底噪测量方法，其特征在于，所述通道切换期的时长使得接收通道切换完成并处于稳定状态。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的激光雷达底噪测量方法，其特征在于，由所述一个或多个处理器指示激光雷达在所述光发射期内确...
【专利技术属性】
技术研发人员：王成，夏冰冰，石拓，
申请(专利权)人：北京一径科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。