马达装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够使制动器的轴向尺寸小型化的技术。本发明专利技术的马达装置，具备：马达；制动器，对马达轴(14)的旋转进行制动；及制动器壳体(34)，容纳制动器，其中，制动器具备：制动蹄片(58)；及推压机构(60)，朝向马达轴(14)的外周推压制动蹄片(58)，在推压机构(60)朝向马达轴(14)的外周推压了制动蹄片(58)时，制动蹄片(58)随着马达轴(14)的旋转朝向马达轴的旋转方向移动，并且制动蹄片(58)夹入马达轴(14)与制动器壳体(34)之间，从而对马达轴(14)的旋转进行制动。的旋转进行制动。的旋转进行制动。

【技术实现步骤摘要】
马达装置
[0001]本申请主张基于2020年10月7日申请的日本专利申请第2020
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169887号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。


[0002]本专利技术涉及一种马达装置。

技术介绍

[0003]专利文献1公开了一种作为制动器组装有盘式制动器的马达装置。盘式制动器通常具备：制动器转子，与马达轴一起旋转；及制动蹄片，被推压到制动器转子上从而对马达轴进行制动。
[0004]专利文献1：日本特开平10
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225064号公报
[0005]在作为制动器使用盘式制动器时，为了对马达轴的旋转进行制动，需要相对于制动蹄片沿轴向配置制动器转子。因此，存在制动器整体的轴向尺寸变大的倾向。本专利技术人从使制动器的轴向尺寸小型化的观点出发，发现了以往技术具有改进的余地。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的之一在于，提供一种能够使制动器的轴向尺寸小型化的技术。
[0007]本专利技术的马达装置具备：马达，使马达轴旋转；制动器，对所述马达轴的旋转进行制动；及制动器壳体，容纳所述制动器，其中，所述制动器具备：制动蹄片；及推压机构，朝向所述马达轴的外周推压所述制动蹄片，在所述推压机构朝向所述马达轴的外周推压了所述制动蹄片时，所述制动蹄片随着所述马达轴的旋转朝向所述马达轴的旋转方向移动，并且所述制动蹄片夹入所述马达轴与所述制动器壳体之间，从而对所述马达轴的旋转进行制动。
[0008]根据本专利技术，能够使制动器的轴向尺寸小型化。
附图说明
[0009]图1是第1实施方式的马达装置的侧视剖视图。
[0010]图2是表示图1的A
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A截面的一部分的图。
[0011]图3是图2的放大图。
[0012]图4是第1实施方式的制动蹄片的立体图。
[0013]图5是表示第1实施方式的马达装置中的制动蹄片从制动解除位置朝向制动位置移动的中途状态的放大图。
[0014]图6是表示第1实施方式的马达装置中的制动蹄片位于制动位置的状态的放大图。
[0015]图7是表示第1实施方式的马达装置中的制动蹄片欲从制动位置朝向制动解除位置移动的中途状态的放大图。
[0016]图8是表示第2实施方式的马达装置中的制动蹄片位于制动解除位置的状态的示
意图。
[0017]图9是表示第2实施方式的马达装置中的制动蹄片位于制动位置的状态的示意图。
[0018]图10是图9的范围A的放大图。
[0019]图11是从与图3相同的视角观察第3实施方式的马达装置时的示意图。
[0020]图12是表示第4实施方式的马达装置中的解除了基于制动蹄片的制动的状态的示意图。
[0021]图13是表示第4实施方式的马达装置中的通过制动蹄片进行制动的状态的示意图。
[0022]图中：10
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马达装置，12
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工业用机械手，12a
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关节部，14
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马达轴，16
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马达，18
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制动器，20
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壳体，22
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减速装置，34
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制动器壳体，56A、56B
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楔状空间，58
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制动蹄片，60
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推压机构，68A、68B
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被夹部，70A
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第1制动抵接面，70B
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第2制动抵接面，72A
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被抵接面，74
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非制动抵接面，76
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推压部件，100A、100B
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施力部件，130A、130B
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滚柱。
具体实施方式
[0023]以下，对实施方式进行说明。并且，对相同的构成要件标注相同的符号，并省略重复说明。在各附图中，为了便于说明，适当省略、放大或缩小表示构成要件。附图根据符号的方向进行观察。
[0024](第1实施方式)
[0025]参考图1。本实施方式的马达装置10组装于工业用机械手12的关节部12a。本实施方式的工业用机械手12为与人协作一起工作的协作机器人。
[0026]本实施方式的马达装置10主要具备马达轴14、马达16、制动器18、壳体20及减速装置22。
[0027]马达轴14用于将马达16所产生的旋转动力传递至被驱动部件(未图示)。本实施方式的被驱动部件是工业用机械手12的经由关节部12a连结于第1臂的第2臂。以下，将沿马达轴14的旋转中心线CL的方向称为轴向X，将以该旋转中心线CL为中心的圆的圆周方向及半径方向分别称为“周向”及“径向”。另外，将轴向X上的一侧(图1的左侧)称为输出侧，将轴向X上的另一侧(图1的右侧)称为输出相反侧。
[0028]马达16能够使马达轴14旋转。马达16具备：定子24，固定于马达壳体32(在后面叙述)；及转子26，与马达轴14一体地旋转。本实施方式的马达16是伺服马达，其具备控制马达16的旋转的马达控制部28(例如，马达致动器等)及检测马达轴14的旋转相位的相位检测部30(例如，编码器等)。
[0029]制动器18能够对马达轴14的旋转进行制动。制动器18相对于马达16配置于输出侧。制动器18配置于马达16与减速装置22之间。关于制动器18具体结构，将在后面进行叙述。
[0030]壳体20被配置于马达装置10的外部的支承部件(未图示)支承。支承部件例如是工业用机械手12的第1臂。壳体20具备容纳马达16的马达壳体32及容纳制动器18的制动器壳体34。本实施方式的制动器壳体34构成为与马达壳体32相同的部件的一部分。除此之外，制动器壳体34也可以与马达壳体32分体构成。制动器壳体34经由第1轴承36将马达轴14支承为能够旋转。
[0031]减速装置22对马达轴14的旋转进行减速并将减速后的旋转输出至被驱动部件。减速装置22具备：减速机构38，对马达轴14的旋转进行减速；外壳40，容纳减速机构38；及输出部件42，将被减速机构38减速之后的旋转动力输出至被驱动部件。
[0032]本实施方式的减速机构38是使与内齿部件44啮合的外齿轮46挠曲变形并且移动从而使外齿轮46自转并将其自转成分传递至输出部件42的挠曲啮合式减速机构。这种减速机构38本身是公知的，因此在这里不再进行详细说明。
[0033]外壳40通过螺栓等固定于制动器壳体34，从而与制动器壳体34成为一体。本实施方式的输出部件42是相对于减速机构38配置于输出侧的轮架48。减速装置22还具备配置于轮架48与马达轴14之间的第2轴承50。
[0034]接下来，对制动器18的相关特征进行说明。参考图2～图4。以下，为了便于说明，省略制动器壳体34及制动蹄片58的阴影线。
[0035]制动器壳体34具备容纳制动蹄片58(在后面叙述)的蹄片容纳部5本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种马达装置，其具备：马达，使马达轴旋转；制动器，对所述马达轴的旋转进行制动；及制动器壳体，容纳所述制动器，所述马达装置的特征在于，所述制动器具备：制动蹄片；及推压机构，朝向所述马达轴的外周推压所述制动蹄片，在所述推压机构朝向所述马达轴的外周推压了所述制动蹄片时，所述制动蹄片随着所述马达轴的旋转朝向所述马达轴的旋转方向移动，并且所述制动蹄片夹入所述马达轴与所述制动器壳体之间，从而对所述马达轴的旋转进行制动。2.根据权利要求1所述的马达装置，其特征在于，在所述制动器壳体与所述马达轴之间形成有楔状空间，在进行制动时，所述制动蹄片在所述楔状空间内夹入所述马达轴与所述制动器壳体之间。3.根据权利要求1或2所述的马达装置，其特征在于，所述推压机构具备相对于所述马达轴能够进退移动的推压部件，所述制动蹄片以相对于所述推压部件能够沿周向移动的方式连结于所述推压部件。4.根据权利要求1～3中任一项所述的马达装置，其特征在于，所述制动蹄片具备进行制动时与所述制动器壳体的被抵接面抵接的制动抵接面，所述制动抵接面为凸曲面状，所述被抵接面为曲率半径比所述制动抵接面所呈曲面的曲率半径更大的形状。5.根据权利要求4所述的马达装置，其特征在于，所述制动抵接面具备：第1制动抵接面，在所述制动蹄片随着所述马达轴的旋转朝向所述马达轴的旋转方向移动时先与所述制动器壳体抵接；及第2制动抵接面，在所述第1制动抵接面与所述制动器壳体抵接之后与所述制动器壳体抵接。6.根据权利要求4或5所述的马达装置，其特征在于，所述制动蹄片具...

【专利技术属性】
技术研发人员：马克，
申请(专利权)人：住友重机械工业株式会社，
类型：发明
国别省市：