阵列式作物处理装置、作物处理设备和作物处理方法制造方法及图纸

本申请实施例公开了阵列式作物处理装置、作物处理设备和作物处理方法。本申请实施例提供的技术方案通过第一驱动机构、第二驱动机构和摆动驱动机构，控制作物处理机构在第一方向、第二方向和摆动方向上的移动，从而实现对作物处理机构的移动控制，在确定作业目标的位置时，控制作物处理机构移动至作业目标处，由作物处理机构对作业目标进行作业，不需要人工进行作物处理，有效解决现有技术中人力资源紧张，工作效率低的问题，通过机械的方式进行作物处理，提高作物处理的工作效率，降低人力成本。本。本。

【技术实现步骤摘要】
阵列式作物处理装置、作物处理设备和作物处理方法


[0001]本申请实施例涉及作物处理
，尤其涉及阵列式作物处理装置、作物处理设备和作物处理方法。

技术介绍

[0002]在农作物的种植过程中，需要按时对农作物进行处理，例如棉花的打顶、采摘等。目前，对农作物的处理方法一般是人工处理。例如对棉花的人工打顶，一般是通过工作人员在每一株农作物上方，手动摘除农作物的顶芽。
[0003]但是，由于对农作物进行处理的窗口期较短，例如打顶的窗口期一般只有15天，人工处理的方式存在人力资源紧张，工作效率低的问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供阵列式作物处理装置、作物处理设备和作物处理方法，以解决现有技术中人力资源紧张，工作效率低的问题，通过机械的方式进行作物处理，提高作物处理的工作效率，降低人力成本。
[0005]在第一方面，本申请实施例提供了一种阵列式作物处理方法，包括安装基座、第一驱动机构、第二驱动机构、摆动驱动机构和作物处理机构，其中：
[0006]所述第一驱动机构，安装于所述安装基座，并连接所述第二驱动机构，用于驱动所述第二驱动机构沿第一方向移动；
[0007]所述第二驱动机构，连接所述摆动驱动机构，用于驱动所述摆动驱动机构沿第二方向移动，所述第一方向和所述第二方向之间存在夹角；
[0008]所述摆动驱动机构，连接所述作物处理机构，用于驱动所述作物处理机构摆动。
[0009]在第二方面，本申请实施例提供了一种阵列式作物处理设备，包括控制装置、空间数字化检测装置和如第一方面所述的阵列式作物处理装置，所述空间数字化检测装置和所述控制装置连接，所述阵列式作物处理装置中的第一驱动机构、第二驱动机构、摆动驱动机构和作物处理机构和所述控制装置连接，其中：
[0010]所述空间数字化检测装置，用于对作业区域进行空间数字化采集，得到作业区域信息；
[0011]所述控制装置，用于根据所述作业区域信息，确定所述作业区域中作业目标的作业位置信息；以及基于所述作业位置信息，控制所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述摆动驱动机构，以使所述作物处理机构移动至作业位置，并控制所述作物处理机构对所述作业目标进行作业。
[0012]在第三方面，本申请实施例提供了一种作物处理方法，用于控制如第二方面所述的阵列式作物处理设备，应用于控制装置，所述作物处理方法包括：
[0013]根据空间数字化检测装置生成的作业区域信息，确定作业区域中作业目标的作业位置信息；
[0014]基于所述作业位置信息，控制第一驱动机构、第二驱动机构、摆动驱动机构，以使作物处理机构移动至作业位置；
[0015]在所述作物处理机构移动至作业位置时，控制所述作物处理机构对所述作业目标进行作业。
[0016]本申请实施例通过第一驱动机构、第二驱动机构和摆动驱动机构，控制作物处理机构在第一方向、第二方向和摆动方向上的移动，从而实现对作物处理机构的移动控制，在确定作业目标的位置时，控制作物处理机构移动至作业目标处，由作物处理机构对作业目标进行作业，不需要人工进行作物处理，有效解决现有技术中人力资源紧张，工作效率低的问题，通过机械的方式进行作物处理，提高作物处理的工作效率，降低人力成本。
附图说明
[0017]图1是本申请实施例提供的一种阵列式作物处理装置的结构示意图；
[0018]图2是本申请实施例提供的一种作物处理机构的结构示意图；
[0019]图3是本申请实施例提供的一种阵列式作物处理设备的结构框图；
[0020]图4是本申请实施例提供的多个阵列式作物处理装置的布置示意图；
[0021]图5是本申请实施例提供的一种作物处理方法的流程图；
[0022]图6是本申请实施例提供的另一种作物处理方法的流程图。
[0023]附图标记：100、阵列式作物处理装置；1、安装基座；2、第一驱动机构；3、第二驱动机构；4、摆动驱动机构；5、作物处理机构；51、作业基座；52、第一网格；53、第二网格；54、作业驱动机构；541、偏心凸轮；542、驱动电机；55、通孔；56、导向槽；200、控制装置；300、空间数字化检测装置；400、目标检测装置。
具体实施方式
[0024]为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本申请具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
[0025]图1给出了本申请实施例提供的一种阵列式作物处理装置的结构示意图，如图1所示，本实施例提供的阵列式作物处理装置包括安装基座1、第一驱动机构2、第二驱动机构3、摆动驱动机构4和作物处理机构5。
[0026]其中，本实施例提供的第一驱动机构2安装于安装基座1(图1中安装基座1以桁架的形状为例进行实例，安装基座1的形状可根据实际需要进行设置)，并连接第二驱动机构3，用于驱动第二驱动机构3沿第一方向移动。第二驱动机构3连接摆动驱动机构4，用于驱动摆动驱动机构4沿第二方向移动，并且第一方向和第二方向之间存在夹角。摆动驱动机构4连接作物处理机构5，用于驱动作物处理机构5摆动，并且摆动的轴线与第二方向垂直，并且
摆动形成的摆动平面与第一方向和第二方向平行。
[0027]可选的，对作业目标进行作业可以是对农作物进行打顶作业、采摘作业等，作业目标根据作业类型确定，例如对棉花等农作物进行顶芽打顶、棉花采摘等，对应的作业目标为农作物上的顶芽、棉花。相应的，作物处理机构5根据作业类型以及作业目标的特性进行设置，例如在作物处理机构5上设置用于切除顶芽的切割部件、摘除棉花的采摘部件等。
[0028]本实施例提供的阵列式作物处理装置在工作时，通过第一驱动机构2驱动第二驱动机构3沿第一方向移动，由第二驱动机构3带动摆动驱动机构4和作物处理机构5在第一方向上进行移动，实现对作物处理机构5在第一方向上的移动控制。进一步的，通过第二驱动机构3驱动摆动驱动机构4和作物处理机构5沿第二方向移动，由摆动驱动机构4带动作物处理机构5沿第二方向移动，实现对作物处理机构5在第二方向上的移动控制。进一步的，通过摆动驱动机构4驱动作物处理机构5在摆动，实现对作物处理机构5在的摆动控制。通过上述控制方式，实现对作物处理机构5在第一方向、第二方向以及摆动方向上的移动控制，从而将作物处理机构5移动至作业目标对应的位置，由作物处理机构5对作业目标进行作业。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种阵列式作物处理装置，其特征在于，包括安装基座、第一驱动机构、第二驱动机构、摆动驱动机构和作物处理机构，其中：所述第一驱动机构，安装于所述安装基座，并连接所述第二驱动机构，用于驱动所述第二驱动机构沿第一方向移动；所述第二驱动机构，连接所述摆动驱动机构，用于驱动所述摆动驱动机构沿第二方向移动，所述第一方向和所述第二方向之间存在夹角；所述摆动驱动机构，连接所述作物处理机构，用于驱动所述作物处理机构摆动。2.根据权利要求1所述的阵列式作物处理装置，其特征在于，所述第一驱动机构包括沿第一方向运动控制的第一电机，所述第一电机的固定部分安装于所述安装基座，所述第一电机的运动部分连接所述第二驱动机构。3.根据权利要求1所述的阵列式作物处理装置，其特征在于，所述第二驱动机构包括沿第二方向运动控制的第二电机，所述第二电机的固定部分与所述第一驱动机构连接，所述第二电机的运动部分与所述摆动驱动机构。4.根据权利要求1所述的阵列式作物处理装置，其特征在于，所述摆动驱动机构包括水平旋转控制的悬挂电机，所述第二驱动机构和所述作物处理机构，分别连接所述悬挂电机的固定部分和运动部分，或分别连接所述悬挂电机的运动部分和固定部分。5.根据权利要求1所述的阵列式作物处理装置，其特征在于，所述作物处理机构包括作业基座、第一网格、第二网格和作业驱动机构，所述作业基座与所述第二驱动机构连接，所述第一网格、所述第二网格和所述作业驱动机构安装于所述作业基座，所述第一网格和所述第二网格相对设置，所述作业驱动机构用于驱动所述第一网格和所述第二网格交错运动。6.根据权利要求5所述的阵列式作物处理装置，其特征在于，所述作业驱动机构为水平往复控制的偏心轮往复机构，所述第一网格固定连接于所述作业基座，所述第二网格水平滑动连接于所述作业基座，所述偏心轮往复机构的固定部分连接于所述作业基座，所述偏心轮往复机构的运动部分与所述第二网格连接。7.根据权利要求5所述的阵列式作物处理装置，其特征在于，所述第一网格设置于所述第二网格的下方，所述第一网格的截面呈中间向下凸出的导向面设置。8.一种阵列式作物处理设备，其特征在于，包括控制装置、空间数字化检测装置和如权利要求1
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7任一项所述的阵列式作物处理装置，所述空间数字化检测装置和所述控制装置连接，所述阵列式作物处理装置中的第一驱动机构、第二驱动机构、摆动驱动机构和作物处理机构和所述控制装置连接，其中：所述空间数字化检测装置，用于对作业区域进行空间数字化采集，得到作业区域信息；所述控制装置，用于根据所述作业区域信息，确定所述作业区域中作业目标的作业位置信息；以及基于所述作业位置信息，控制所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述摆动驱动机构，以使所述作物处理机构移动至作业位置，并控制所述作物处理机构对所述作业目标进行作业。9.根据权利要求8所述的阵列式作物处理设备，其特征在于，所述阵列式作物处理装置设置有多个，并且多个所述阵列式作物处理装置按照设定距离并列布置，和/或多个所述阵列式作物处理装置相对布置。
10.根据权利要求8所述的阵列式作物处理设备，其特征在于，所述空间数字化检测装置的检测区域包括第一作业区域，以及在所述第一作业区域之后的第二作业区域，对应的，所述作业区域信息包括第一作业区域信息和第二作业区域信息。11.根据权利要求8所述的阵列式作物处理设备，其特征在于，所述阵列式作物处理设备还包括目标检测装置，所述目标检测装置与所述控制装置连接，其中：所述目标检测装置，用于对所述作物处理机构进行作业目标检测，生成目标检测信息，所述目标检测信息用于指示所述作业目标是否进入所述作...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄敬易，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：