一种理疗仪的安全控制方法以及理疗机器人技术

本发明专利技术公开了一种理疗仪的安全控制方法以及理疗机器人，考虑到由于需要负责人机界面展示以及多种控制管理工作，因此软件结构复杂，整体稳定性和可靠性会降低，为了在控制软件出错时理疗仪能够顺利停机，本申请在理疗机器人的控制系统中设计了代理程序模块，由于代理程序模块功能简单从而具备稳定性较强的特点，其一方面能够将控制信号转发至理疗仪，另一方面能够在控制软件周期性发送的心跳信号中止(代表控制软件异常)时自主控制理疗仪停止工作，从而防止理疗仪因控制软件异常失控，消除了安全隐患。消除了安全隐患。消除了安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
一种理疗仪的安全控制方法以及理疗机器人


[0001]本专利技术涉及理疗机器人领域，特别是涉及一种理疗仪的安全控制方法，本专利技术还涉及一种理疗仪机器人。

技术介绍

[0002]理疗机器人通常由理疗仪和控制系统组成，控制系统可以对理疗仪进行控制从而使得理疗仪对人体进行理疗，理疗仪直接与人体接触，因此对其安全性有较高的要求。控制系统对理疗仪的控制工作主要由控制系统中的控制软件完成，而通常情况下软件的稳定性以及可靠性较差，容易出现程序紊乱以及崩溃等问题，当控制系统中的控制软件出现问题时，理疗仪就存在失控的可能，存在形成安全隐患。
[0003]因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种理疗仪的安全控制，能够在控制软件周期性发送的心跳信号中止(代表控制软件异常)时自主控制理疗仪停止工作，从而防止理疗仪因控制软件异常失控，消除了安全隐患；本专利技术的另一目的是提供一种理疗仪的安全控制装置、设备及计算可读存储介质，能够在控制软件周期性发送的心跳信号中止(代表控制软件异常)时自主控制理疗仪停止工作，从而防止理疗仪因控制软件异常失控，消除了安全隐患。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种理疗仪的安全控制方法，应用于理疗机器人的控制系统中的代理程序模块，包括：
[0006]将所述控制系统中的控制软件发送的控制信号转发至理疗仪，以便对所述理疗仪进行控制；
[0007]判断所述控制软件周期性向自身发送的心跳信号是否中断；
[0008]若中断，则控制所述理疗仪停止工作。
[0009]优选地，判断所述控制软件周期性向自身发送的心跳信号是否中断之后，该理疗仪的安全控制方法还包括：
[0010]若中断，则控制提示器提示控制软件错误。
[0011]优选地，该理疗仪的安全控制方法还包括：
[0012]每隔预设周期向监测控制器发送心跳信号，以便所述监测控制器在所述代理程序模块发送的所述心跳信号异常时控制所述理疗仪停止工作。
[0013]优选地，所述理疗机器人为包括用于带动所述理疗仪移动的机械臂的理疗机器人；
[0014]其中，所述控制系统包括所述控制软件、所述代理程序模块以及机械臂服务器；
[0015]所述机械臂服务器判断所述控制软件周期性向所述机械臂服务器发送的心跳信号是否中断；
[0016]若中断，则所述机械臂服务器控制所述机械臂停止运动。
[0017]优选地，所述机械臂包括接口板以及机械臂本体，；
[0018]所述机械臂服务器还用于基于所述控制软件发送的机械臂控制指令生成控制参数，并向所述接口板发送所述控制参数，以便所述接口板根据所述控制参数控制所述机械臂本体动作；
[0019]所述接口板还用于，在所述机械臂服务器发送的所述控制参数异常时控制所述机械臂停止运动。
[0020]优选地，所述在所述代理程序模块发送的所述心跳信号异常时控制所述理疗仪停止工作具体为：
[0021]在所述代理程序模块发送的所述心跳信号异常时控制所述理疗仪和所述机械臂断电。
[0022]优选地，所述监测控制器还用于在所述代理程序模块发送的所述心跳信号异常时控制所述提示器提示所述代理程序模块错误。
[0023]优选地，所述监测控制器为单片机。
[0024]为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种理疗机器人，包括控制系统、存储器以及理疗仪；
[0025]其中，所述控制系统包括控制软件以及代理程序模块；
[0026]所述存储器，用于存储计算机程序；
[0027]所述代理程序模块，用于执行所述计算机程序时实现如上所述理疗仪的安全控制方法的步骤。
[0028]优选地，该理疗机器人还包括机械臂；
[0029]其中，所述控制系统还包括机械臂服务器，所述机械臂包括接口板以及机械臂本体；
[0030]所述控制软件还用于向所述机械臂服务器发送机械臂控制指令；
[0031]所述机械臂服务器用于，基于所述机械臂控制指令生成控制参数并将所述控制参数发送至所述接口板，在所述控制软件发送的所述心跳信号异常时通过所述接口板控制所述机械臂本体停止运动；
[0032]所述接口板用于，根据所述控制参数控制所述机械臂本体动作，在所述机械臂服务器发送的所述控制参数异常时控制所述机械臂本体停止运动。本专利技术提供了一种理疗仪的安全控制方法，考虑到由于需要负责人机界面展示以及多种控制管理工作，因此软件结构复杂，整体稳定性和可靠性会降低，为了在控制软件出错时理疗仪能够顺利停机，本申请在理疗机器人的控制系统中设计了代理程序模块，由于代理程序模块功能简单从而具备稳定性较强的特点，其一方面能够将控制信号转发至理疗仪，另一方面能够在控制软件周期性发送的心跳信号中止(代表控制软件异常)时自主控制理疗仪停止工作，从而防止理疗仪因控制软件异常失控，消除了安全隐患。
[0033]本专利技术还提供了一种理疗机器人，具有如上理疗仪的安全控制方法相同的有益效果。
附图说明
[0034]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0035]图1为本专利技术提供的一种理疗仪的安全控制方法的流程示意图；
[0036]图2为本专利技术提供的一种理疗机器人的结构示意图；
[0037]图3位本专利技术提供的另一种理疗机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0038]本专利技术的核心是提供一种理疗仪的安全控制，能够在控制软件周期性发送的心跳信号中止(代表控制软件异常)时自主控制理疗仪停止工作，从而防止理疗仪因控制软件异常失控，消除了安全隐患；本专利技术的另一核心是提供一种理疗仪的安全控制装置、设备及计算可读存储介质，能够在控制软件周期性发送的心跳信号中止(代表控制软件异常)时自主控制理疗仪停止工作，从而防止理疗仪因控制软件异常失控，消除了安全隐患。
[0039]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0040]请参考图1，图1为本专利技术提供的一种理疗仪的安全控制方法的流程示意图，该理疗仪的安全控制方法应用于理疗机器人的控制系统中的代理程序模块，包括：
[0041]S101：将控制系统中的控制软件发送的控制信号转发至理疗仪，以便对理疗仪进行控制；
[0042]其中，在现有技术中，控制软件可以控制机械臂运动，机械臂可以带着理疗仪在人体某些部位(例如本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种理疗仪的安全控制方法，其特征在于，应用于理疗机器人的控制系统中的代理程序模块，包括：将所述控制系统中的控制软件发送的控制信号转发至理疗仪，以便对所述理疗仪进行控制；判断所述控制软件周期性向自身发送的心跳信号是否中断；若中断，则控制所述理疗仪停止工作。2.根据权利要求1所述的理疗仪的安全控制方法，其特征在于，判断所述控制软件周期性向自身发送的心跳信号是否中断之后，该理疗仪的安全控制方法还包括：若中断，则控制提示器提示控制软件错误。3.根据权利要求2所述的理疗仪的安全控制方法，其特征在于，该理疗仪的安全控制方法还包括：每隔预设周期向监测控制器发送心跳信号，以便所述监测控制器在所述代理程序模块发送的所述心跳信号异常时控制所述理疗仪停止工作。4.根据权利要求3所述的理疗仪的安全控制方法，其特征在于，所述理疗机器人为包括用于带动所述理疗仪移动的机械臂的理疗机器人；其中，所述控制系统包括所述控制软件、所述代理程序模块以及机械臂服务器；所述机械臂服务器判断所述控制软件周期性向所述机械臂服务器发送的心跳信号是否中断；若中断，则所述机械臂服务器控制所述机械臂停止运动。5.根据权利要求4所述的理疗仪的安全控制方法，其特征在于，所述机械臂包括接口板以及机械臂本体；所述机械臂服务器用于基于所述控制软件发送的机械臂控制指令生成控制参数，并向所述接口板发送所述控制参数，以便所述接口板根据所述控制参数控制所述机械臂本体动作；所述接口板在所述机械臂服务器发送的所述控制参数...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏洪兴，陈达坚，唐亚伟，郭闯，
申请(专利权)人：遨博北京智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：