电动助力转向系统、车辆及电动助力转向系统的控制方法技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种电动助力转向系统、车辆及电动助力转向系统的控制方法。该电动助力转向系统包括EPS状态机，EPS状态机包括至少一个SOA服务器，SOA服务器被配置成EPS状态机向电动助力转向系统提供下述至少一个服务；EPS状态机包括：转矩传感器信号服务，其配置成提供方向盘转角及扭矩参数；随速助力服务，其配置成提供随车速变化的回正助力参数；回正助力服务，其配置成提供通过转向柱传动轴带动方向盘产生的回正力矩参数；助力控制服务，其配置成提供控制助力电机输出回正力矩参数的助力电机控制信号。以实现车辆转向助力功能的快速迭代开发，缩短汽车功能开发的周期，有效减少人力及时间成本。有效减少人力及时间成本。有效减少人力及时间成本。

【技术实现步骤摘要】
电动助力转向系统、车辆及电动助力转向系统的控制方法


[0001]本专利技术实施例涉及车辆控制
，尤其涉及一种电动助力转向系统、车辆及电动助力转向系统的控制方法。

技术介绍

[0002]电动转向助力系统(Electric Power Steering，EPS)是一种依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统，EPS电控系统主要由电机、控制器、扭矩传感器、方向盘角度传感器等部件组成。由于EPS电控器件其使用生命周期内将会不可避免的面临系统性失效及随机硬件失效的问题，整车将会面临部分不可接受的风险。伴随着GB17675
‑
2021的实施，整车企业都面临着转向功能安全开发的挑战，如何在EPS系统开发中实现功能安全，并有效的缩短开发的周期及成本，是一个技术问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种电动助力转向系统、车辆及电动助力转向系统的控制方法，以实现车辆转向助力功能的快速迭代开发，缩短汽车功能开发的周期，有效减少人力及时间成本。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种电动助力转向系统，所述电助力转向系统包括EPS状态机，所述EPS状态机包括至少一个SOA服务器，所述SOA服务器被配置成所述EPS状态机向所述电动助力转向系统提供下述至少一个服务；所述EPS状态机包括：
[0005]转矩传感器信号服务，其配置成提供所述电动助力转向系统所需的方向盘转角及扭矩参数；
[0006]随速助力服务，其配置成提供所述电动助力转向系统所需的随车速变化的回正助力参数；
[0007]回正助力服务，其配置成提供所述电动助力转向系统所需的通过转向柱传动轴带动方向盘产生的回正力矩参数；
[0008]助力控制服务，其配置成提供所述电动助力转向系统所需的控制助力电机输出所述回正力矩参数的助力电机控制信号。
[0009]进一步的，所述EPS状态机还包括CAN总线信号服务，其配置成确定所述电动助力转向系统中通过CAN总线传输的信号。
[0010]进一步的，所述EPS状态机还包括电源服务，其配置成提供所述电动助力转向系统启动所需的电源信号。
[0011]进一步的，所述EPS状态机还包括阻尼补偿服务，其配置成提供所述电动助力转向系统所需的阻尼补偿方向。
[0012]进一步的，所述EPS状态机还包括：
[0013]转矩传感器信号服务安全监控服务，其配置成对转矩传感器信号服务进行安全监控；
[0014]随速助力安全监控服务，其配置成对随速助力服务进行安全监控；
[0015]回正控制安全监控服务，其配置成对回正助力服务进行安全监控；
[0016]助力控制安全监控服务，其配置成对助力控制服务进行安全监控。
[0017]进一步的，所述EPS状态机还包括应用配置服务，其配置成在所述电动助力转向系统车辆的组装期间添加至少一个SOA服务器。
[0018]进一步的，所述EPS状态机还包括IO接口服务，其配置成与所述电动助力转向系统的操作指令对应的车辆驾驶任务，所述操作指令反映对应车辆的状态控制需求。
[0019]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆，该车辆包括本专利技术第一方面实施例所提供的一种电动助力转向系统。
[0020]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电动助力转向系统的控制方法，该电动助力转向系统的控制方法包括：
[0021]获取电动助力转向系统所需的方向盘转角及扭矩参数，以及随车速变化的回正助力参数和通过转向柱传动轴带动方向盘产生的回正力矩参数；
[0022]根据方向盘转角及扭矩参数、回正助力参数和回正力矩参数确定控制助力电机输出所述回正力矩参数的助力电机控制信号，以通过所述助力电机控制信号对助力电机进行控制。
[0023]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术第一方面实施例所提供的一种电动助力转向系统的控制方法。
[0024]本专利技术实施例的技术方案，所述EPS状态机包括至少一个SOA服务器，所述SOA服务器被配置成所述EPS状态机向所述电动助力转向系统提供下述至少一个服务；所述EPS状态机包括：转矩传感器信号服务，其配置成提供所述电动助力转向系统所需的方向盘转角及扭矩参数；随速助力服务，其配置成提供所述电动助力转向系统所需的随车速变化的回正助力参数；回正助力服务，其配置成提供所述电动助力转向系统的所需的通过转向柱传动轴带动方向盘产生的回正力矩参数；助力控制服务，其配置成提供所述电动助力转向系统的所需的控制助力电机输出所述回正力矩参数的助力电机控制信号。解决了由于EPS电控器件其使用生命周期内将会不可避免的面临系统性失效及随机硬件失效的问题，实现车辆转向助力功能的快速迭代开发，缩短汽车功能开发的周期，有效减少人力及时间成本。
附图说明
[0025]图1是本专利技术实施例一提供的一种电动助力转向系统的结构示意图；
[0026]图2是本专利技术实施例二提供的一种车辆的结构示意图；
[0027]图3是本专利技术实施例三提供的一种电动助力转向系统的控制方法的流程示意图。
具体实施方式
[0028]为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本专利技术具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。
[0029]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非
全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
[0030]车辆在行驶过程中，需按驾驶员(智驾系统)的意志经常改变其行驶方向，即所谓车辆转向。实现车辆转向的方法是，驾驶员(智驾系统)通过一套专设的机构，使车辆转向桥(一般是前桥)上的车轮(转向轮)相对于车辆纵轴线偏转一定角度。在车辆直线行驶时，往往转向轮也会受到路面侧向干扰力的作用，自动偏转而改变行驶方向。此时，驾驶员(智驾系统)也可以利用这套机构使转向轮向相反方向偏转，从而使车辆恢复原来的行驶方向。这一套用来改变或恢复汽车行驶方向的专设机构，即称为车辆转向系统(俗称车辆转向系)。因此，车辆转向系的功用是，保证车辆能按驾驶员(智驾系统)的意志而进行转向行驶。
[0031]而车轮在转向过程中，需要克服地面以及转向系内部结构阻力，阻力的大小通常是受车速影响，例如：在停车入位时，原地打方向，此时阻力较大，消耗驾驶员体力；在高速行车时，转向系阻力过小，转向过于灵活，抗干扰性差(路面坑洼、侧风等)为保持直线行驶，也会消耗驾驶员精力；在驾驶员完成转向操作后释放方向盘本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动助力转向系统，所述电动助力转向系统包括EPS状态机，其特征在于，所述EPS状态机包括至少一个SOA服务器，所述SOA服务器被配置成所述EPS状态机向所述电动助力转向系统提供下述至少一个服务；所述EPS状态机包括：转矩传感器信号服务，其配置成提供所述电动助力转向系统所需的方向盘转角及扭矩参数；随速助力服务，其配置成提供所述电动助力转向系统所需的随车速变化的回正助力参数；回正助力服务，其配置成提供所述电动助力转向系统所需的通过转向柱传动轴带动方向盘产生的回正力矩参数；助力控制服务，其配置成提供所述电动助力转向系统所需的控制助力电机输出所述回正力矩参数的助力电机控制信号。2.根据权利要求1所述的电动助力转向系统，其特征在于，所述EPS状态机还包括CAN总线信号服务，其配置成确定所述电动助力转向系统中通过CAN总线传输的信号。3.根据权利要求1所述的电动助力转向系统，其特征在于，所述EPS状态机还包括电源服务，其配置成提供所述电动助力转向系统启动所需的电源信号。4.根据权利要求1所述的电动助力转向系统，其特征在于，所述EPS状态机还包括阻尼补偿服务，其配置成提供所述电动助力转向系统所需的阻尼补偿方向。5.根据权利要求1所述的电动助力转向系统，其特征在于，所述EPS状态机还包括：转矩传感器信号服务安全监控服务，其配置成对转...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁瑜，杨雪珠，李海霞，李军，孙毓阳，田井权，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：