一种汽车转向控制方法及设备技术

本发明专利技术的目的是提供一种汽车转向控制方法及设备，通过扭矩传感器获取驾驶员扭转方向盘的角度，基于驾驶员扭转方向盘的角度，控制左右转向轮转向，基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的伸缩杆的修正伸缩长度，控制车辆的伸缩杆按照修正伸缩长度进行收缩，以调整左右转向轮的实际相对转角。本发明专利技术根据汽车的实时行驶状态调节汽车的转向杆，实现了汽车在转向、减速、巡航、驻车和失效模式下的左右转向轮的实时调整，实现汽车行驶中的更高续航里程，较少的轮胎磨损及更好的车辆操纵稳定性，保证系统多类型行驶模式下均可稳定运行。均可稳定运行。均可稳定运行。

【技术实现步骤摘要】
一种汽车转向控制方法及设备


[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种汽车转向控制方法及设备。

技术介绍

[0002]传统的汽车底盘的转向系统设计无法实时调节左右轮的相对位置，一定程度上会影响车辆的性能及驾驶体验，增加汽车的油耗，加速轮胎的磨损。目前，现有技术中存在轮毂转向电机作为一种解决方式，但是因为左右轮间缺少机械连接，在安全性能上难以保证。因此，现有技术还有待于进一步的发展。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本专利技术提出一种汽车转向控制方法，其特征在于，包括：通过扭矩传感器获取驾驶员扭转方向盘的角度，基于驾驶员扭转方向盘的角度，控制左右转向轮转向；获取车辆当前的驾驶模式和车速；获取车辆当前的加速度和车身姿态；基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的伸缩杆的修正伸缩长度，控制车辆的伸缩杆按照所述修正伸缩长度进行收缩，以调整左右转向轮的实际相对转角。
[0004]进一步的，基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的伸缩杆的修正伸缩长度，控制车辆的伸缩杆按照所述修正伸缩长度进行收缩，以调整左右转向轮的实际相对转角，包括：判断车辆当前的驾驶模式是否为正常行驶模式，若为正常行驶模式，则基于车辆当前的正常行驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的伸缩杆的修正伸缩长度，控制车辆的伸缩杆按照所述修正伸缩长度进行收缩，以调整左右转向轮的实际相对转角；若为非正常行驶模式，则锁止车辆的伸缩杆。
[0005]进一步的，基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的伸缩杆的修正伸缩长度，控制车辆的伸缩杆按照所述修正伸缩长度进行收缩，以调整左右转向轮的实际相对转角，包括：若车辆当前的驾驶模式为正常行驶模式中的转向模式时，则基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定对应的车辆的左右转向轮的第一理想相对转角；通过集成于车辆的伸缩杆内的位移传感器采集伸缩杆的当前伸缩长度，并基于伸缩杆的当前伸缩长度计算左右转向轮的实际相对转角，其中，所述车辆的伸缩杆用于调整左右转向轮的实际相对转角；基于车辆的左右转向轮的第一理想相对转角和实际相对转角的差值，确定车辆的伸缩杆的第一修正伸缩长度；控制车辆的伸缩杆按照所述第一修正伸缩长度进行收缩，以调整左右转向轮的实
际相对转角。
[0006]进一步的，基于车辆当前的车速、加速度和车身姿态，确定对应的车辆的左右转向轮的第一理想相对转角，包括：基于车辆的底盘参数、车辆当前的车速、加速度和车身姿态，确定对应的车辆的左右转向轮的第一理想相对转角。
[0007]进一步的，所述车辆的底盘参数包括：整车重量、质心位置和/或悬架形式。
[0008]进一步的，基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的伸缩杆的修正伸缩长度，控制车辆的伸缩杆按照所述修正伸缩长度进行收缩，以调整左右转向轮的实际相对转角，包括：若当车辆当前的驾驶模式为正常行驶模式中的直线巡航行驶，则基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的前束角为零前束时对应的车辆的伸缩杆的第二修正伸缩长度；控制车辆的伸缩杆按照所述第二修正伸缩长度进行收缩，以使左右转向轮的前束角为零前束。
[0009]进一步的，基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的伸缩杆的修正伸缩长度，控制车辆的伸缩杆按照所述修正伸缩长度进行收缩，以调整左右转向轮的实际相对转角，包括：若当车辆当前的驾驶模式为正常行驶模式中的直线减速行驶模式时，则基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的前束角为正前束时对应的车辆的伸缩杆的第三修正伸缩长度；控制车辆的伸缩杆按照所述第二修正伸缩长度进行收缩，以使左右转向轮的前束角为正前束。
[0010]进一步的，基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的伸缩杆的修正伸缩长度，控制车辆的伸缩杆按照所述修正伸缩长度进行收缩，以调整左右转向轮的实际相对转角，包括：若当车辆当前的驾驶模式为正常行驶模式中的驻车模式时，则基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的伸缩杆的伸缩长度为伸长至预设极限值；控制车辆的伸缩杆按照所述预设极限值进行伸长，以调整左右转向轮的实际相对转角。
[0011]本专利技术还提出一种汽车转向控制设备，其特征在于，包括：转向装置，用于通过扭矩传感器获取驾驶员扭转方向盘的角度，基于驾驶员扭转方向盘的角度，控制左右转向轮转向；获取装置，用于获取车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态；控制装置，基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的伸缩杆的修正伸缩长度，控制车辆的伸缩杆按照所述修正伸缩长度进行收缩，以调整左右转向轮的实际相对转角。
[0012]本专利技术提出一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述
技术实现思路
的任一项所述的方法。
[0013]本专利技术提出一种用于在网络设备端信息处理的设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备执行上述
技术实现思路
任一项所述的方法。
[0014]在此，本专利技术通过采集驾驶员的驾驶意图，汽车当前的驾驶模式、实时车速、加速度、车身姿态，将驾驶员的驾驶意图与汽车实时状态参数进行有效结合，打破了传统控制汽车转向的思维，使汽车转向更具有稳定性与实时性，进一步的，本系统将车辆的正常模式和非正常模式进行覆盖，在正常模式下进行具体的行驶模式分类，获得最适合左右转向轮的操纵状态，将会在非正常模式下对转向四边形进行锁止设计，使得失效状态下仍保存有机械连接，保证了驾驶安全。通过本专利技术，可以实现汽车行驶中的更高续航里程，较少的轮胎磨损及更好的车辆操纵稳定性，保证系统多类型行驶模式下均可稳定运行。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0016]图1示出了一种汽车转向控制方法；图2示出了一种汽车任一前轮前束角示意图；图3示出了汽车俯视图中正前束角的展现形式；图4示出了汽车俯视图中零前束角的展现形式；图5示出了汽车俯视图中负前束角的展现形式；图6示出了转向四边形的基本连接关系示意图；图7示出了一种汽车控制方式关系图；图8示出了一种汽车控制转向方式示意图。
[0017]附图标记1
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方向盘；2
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转向管柱；3
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万向节；4
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转向机；5
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转向传动装置；6
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电控单元；7
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电机；8
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伸缩杆；9
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转向四边形；10
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A杆；11
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B本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种汽车转向控制方法，其特征在于，包括：通过扭矩传感器获取驾驶员扭转方向盘的角度，基于驾驶员扭转方向盘的角度，控制左右转向轮转向；获取车辆当前的驾驶模式和车速；获取车辆当前的加速度和车身姿态；基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的伸缩杆的修正伸缩长度，控制车辆的伸缩杆按照所述修正伸缩长度进行收缩，以调整左右转向轮的实际相对转角。2.如权利要求1所述的汽车转向控制方法，其特征在于，基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的伸缩杆的修正伸缩长度，控制车辆的伸缩杆按照所述修正伸缩长度进行收缩，以调整左右转向轮的实际相对转角，包括：判断车辆当前的驾驶模式是否为正常行驶模式，若为正常行驶模式，则基于车辆当前的正常行驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的伸缩杆的修正伸缩长度，控制车辆的伸缩杆按照所述修正伸缩长度进行收缩，以调整左右转向轮的实际相对转角；若为非正常行驶模式，则锁止车辆的伸缩杆。3.如权利要求2所述的汽车转向控制方法，其特征在于，基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的伸缩杆的修正伸缩长度，控制车辆的伸缩杆按照所述修正伸缩长度进行收缩，以调整左右转向轮的实际相对转角，包括：若车辆当前的驾驶模式为正常行驶模式中的转向模式时，则基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定对应的车辆的左右转向轮的第一理想相对转角；通过集成于车辆的伸缩杆内的位移传感器采集伸缩杆的当前伸缩长度，并基于伸缩杆的当前伸缩长度计算左右转向轮的实际相对转角，其中，所述车辆的伸缩杆用于调整左右转向轮的实际相对转角；基于车辆的左右转向轮的第一理想相对转角和实际相对转角的差值，确定车辆的伸缩杆的第一修正伸缩长度；控制车辆的伸缩杆按照所述第一修正伸缩长度进行收缩，以调整左右转向轮的实际相对转角。4.如权利要求3所述的汽车转向控制方法，其特征在于，基于车辆当前的车速、加速度和车身姿态，确定对应的车辆的左右转向轮的第一理想相对转角，包括：基于车辆的底盘参数、车辆当前的车速、加速度和车身姿态，确定对应的车辆的左右转向轮的第一理想相对转角。5.如权利要求4所述的汽车转向控制方法，其特征在于，所述车辆的底盘参数包括：整车重量、质心位置和/或悬架形式。6.如权利要求2所述的汽车转向控制方法，其特征在于，基于车辆当前的驾驶模式、车速、加速度和车身姿态，确定车辆的伸缩杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：王彬，高壮，陈汉军，翁辉，裴亦辰，项娇，
申请(专利权)人：智己汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：