【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】转向控制装置、转向控制方法和包括该转向控制装置的转向支持系统
[0001]本公开涉及转向控制装置和方法以及包括转向控制装置并且能够执行转向控制方法的转向辅助系统。
技术介绍
[0002]作为车辆的转向辅助系统，已经开发并应用了配置为通过利用助力转向泵产生液压来使车辆转向的液压型转向辅助系统和配置为利用电动电机使车辆转向的电子型转向辅助系统。
[0003]在车辆转向辅助系统中，当驾驶员转动方向盘时，可能希望根据驾驶情况为驾驶员提供适当的转向感，以便驾驶员能够识别根据方向盘的转动的车辆转向操作的转向感。另外，可以由通过方向盘、转向柱等连接的连接力产生电机提供这种转向感。
[0004]在这点上，近来，配置为在车辆的方向盘和车轮之间没有机械连接的情况下电驱动车轮的线控转向型转向系统已经应用于车辆。线控转向系统通过在配置为感测方向盘的旋转信号的电子控制器单元(ECU)的控制下操作可操作地连接到车辆的至少一个车轮的转向电机来执行车辆的转向。
[0005]由于线控转向系统不具有机械连接，因此，需要一种用于提供如在具...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种转向控制装置，包括在转向辅助系统中，所述转向控制装置包括：命令值计算器，用于基于根据方向盘的转动的转向信息来计算指示齿条的移动的齿条移动命令值；差值计算器，用于在检测到所述齿条的移动时接收通过检测所述齿条的移动而获得的齿条移动检测值，并计算所述齿条移动命令值和所述齿条移动检测值之间的差值；以及反扭矩计算器，用于基于所述差值和预先设置的至少一个虚拟连杆参数来计算反扭矩，其中，所述至少一个虚拟连杆参数对应于机械分离的所述方向盘和所述齿条之间的虚拟连杆的至少一个特性。2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述命令值计算器计算包括指示所述齿条的位置的齿条位置命令值和指示所述齿条的移动速度的齿条移动速度命令值中的至少一项的所述齿条移动命令值。3.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述齿条移动命令值包括指示所述齿条的位置的齿条位置命令值，并且其中所述差值计算器接收通过检测所述齿条的实际位置而获得的齿条位置检测值，并计算所述齿条位置命令值和所述齿条位置检测值之间的第一差值。4.根据权利要求3所述的转向控制装置，其中，所述至少一个虚拟连杆参数是虚拟扭杆的扭转参数和虚拟弹簧的弹簧参数中的任意一个的弹性参数，并且所述反扭矩计算器通过将所述第一差值乘以所述弹性参数来计算所述反扭矩。5.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述齿条移动命令值包括指示所述齿条的移动速度的齿条移动速度命令值，并且其中所述差值计算器接收通过检测所述齿条的实际移动速度而获得的齿条移动速度检测值，并计算所述齿条移动速度命令值和所述齿条移动速度检测值之间的第二差值。6.根据权利要求5所述的转向控制装置，其中，所述至少一个虚拟连杆参数是虚拟阻尼器的阻尼参数，并且其中所述反扭矩计算器通过将所述第二差值乘以所述阻尼参数来计算所述反扭矩。7.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述齿条移动命令值包括齿条位置命令值和齿条移动速度命令值，并且其中所述差值计算器计算所述齿条位置命令值和通过检测所述齿条的实际位置而获得的齿条位置检测值之间的第一差值，并计算所述齿条移动速度命令值和通过检测所述齿条的实际移动速度而获得的齿条移动速度检测值之间的第二差值。8.根据权利要求7所述的转向控制装置，其中，所述至少一个虚拟连杆参数包括虚拟扭杆的扭转参数和虚拟弹簧的弹簧参数中的任意一个的弹性参数以及虚拟阻尼器的阻尼参数，并且其中所述反扭矩计算器通过将通过将所述第一差值乘以所述弹性参数而获得的值与通过将所述第二差值乘以所述阻尼参数而获得的值相加来计算所述反扭矩。9.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述至少一个虚拟连杆参数是与所述差值无关的常数或者基于所述差值进行映射而得到的变量。10.根据权利要求9所述的转向控制装置，其中，所述反扭矩计算器通过将所述差值乘
以所述至少一个虚拟连杆参数来计算所述反扭矩，并且其中所述反扭矩随着所述差值增大而增大，并且当所述反扭矩达到预先设置的最大扭矩时，即使所述差值增大，所述反扭矩也保持与所述最大扭矩基本相同的值。11.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述反扭矩计算器基于所述转向信息计算第一增益，并通过将所述第一增益应用于通过将所述至少一个虚拟连杆参数应用于所述差值而获得的值来计算所述反扭矩。12.根据权利要求11所述的转向控制装置，其中，所述转向信息包括通过驾驶...
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