本申请公开一种随动小车及机器人运输装置，属于机器人运输技术领域，该随动小车包括小车主体、第一转向架以及第二转向架，小车主体的前方底侧转动连接有第一转向架，小车主体的后方底侧转动连接有第二转向架，第一转向架及第二转向架均包括第一杆体与第二杆体，第一转向架的第一杆体的一端设置有第一圆弧齿轮，第一转向架的第二杆体的底侧转动连接有若干前轮，第二转向架的第一杆体的一端设置有第二圆弧齿轮，第二转向架的第二杆体的底侧转动连接有若干后轮，第二圆弧齿轮与第一圆弧齿轮相互啮合连接，使得第二转向架跟随第一转向架的转动而同步反向转动。本技术方案，其可有效降低随动小车的转弯半径，提高本机器人运输装置在狭窄通道的通过性。在狭窄通道的通过性。在狭窄通道的通过性。
【技术实现步骤摘要】
一种随动小车及机器人运输装置
[0001]本申请涉及自主移动机器人
，特别涉及一种随动小车及机器人运输装置。
技术介绍
[0002]在仓储物流领域，AMR(自主移动机器人)被广泛应用。通常，AMR底盘上方安装有载具用于放置货物。在一些场景中，上方载具放置货物的体积和重量受制于载具和机器人重心高度限制，不能达到客户要求。此时，可在机器人后方挂接一个小车来解决上述问题。然而，现有挂接的小车缺乏良好的随动结构，容易使得机器人转弯半径变大，导致机器人在狭窄通道的通过性变差，进而极大地影响了其使用范围。
技术实现思路
[0003]本申请要解决的技术问题是提供一种随动小车及机器人运输装置，旨在改善现有技术中挂接了小车的机器人运输装置容易因为转弯半径变大而导致机器人在狭窄通道的通过性变差的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本申请提供了一种随动小车，所述随动小车包括小车主体、第一转向架以及第二转向架，所述小车主体的前方底侧转动连接有所述第一转向架，所述小车主体的后方底侧转动连接有所述第二转向架，所述第一转向架及所述第二转向架均包括相互垂直设置的第一杆体与第二杆体，所述第一转向架的所述第一杆体的一端设置有第一圆弧齿轮，所述第一转向架的所述第二杆体的底侧转动连接有若干前轮，所述第二转向架的所述第一杆体的一端设置有第二圆弧齿轮，所述第二转向架的所述第二杆体的底侧转动连接有若干后轮，所述第二圆弧齿轮与所述第一圆弧齿轮相互啮合连接，使得所述第二转向架跟随所述第一转向架的转动而同步反向转动。
[0005]可选地，所述小车主体的前方底侧设置有第一回转轴承，以转动连接所述第一转向架，所述小车主体的后方底侧设置有第二回转轴承，以转动连接所述第二转向架。
[0006]可选地，所述第二杆体紧固在相应的所述第一杆体的底侧。
[0007]可选地，所述第二圆弧齿轮的两侧分别设置有一限位凸起。
[0008]可选地，所述第一转向架的所述第二杆体的底侧转动连接有两所述前轮，所述第二转向架的所述第二杆体的底侧转动连接有两所述后轮，两所述前轮之间的间隔与两所述后轮之间的间隔相等。
[0009]可选地，所述第一转向架的所述第二杆体的顶侧转动连接有若干第一辅助支撑定向轮，所述第二转向架的所述所述第二杆体的顶侧转动连接有若干第二辅助支撑定向轮，所述若干第一辅助支撑定向轮及所述若干第二辅助支撑定向轮均抵接所述小车主体的底侧。
[0010]可选地，所述第一转向架的所述第二杆体的顶侧转动连接有两所述第一辅助支撑定向轮，所述第二转向架的所述所述第二杆体的顶侧转动连接有两所述第二辅助支撑定向
轮，两所述第一辅助支撑定向轮之间的间隔与两所述第二辅助支撑定向轮之间的间隔或相等或不相等。
[0011]可选地，所述第一转向架的所述第一杆体的另一端设置有铰接连接机构，以转动连接一主动运输设备。
[0012]此外，为实现上述目的，本申请还提供了一种机器人运输装置，所述机器人运输装置包括自主移动机器人以及上述的随动小车，所述自动移动机器人与所述第一转向架的所述第一杆体的另一端进行铰接连接。
[0013]可选地，所述自动移动机器人底侧设置有两驱动轮及若干万向从动轮。
[0014]本申请提供的随动小车及机器人运输装置，其随动小车包括小车主体、第一转向架以及第二转向架，小车主体的前方底侧转动连接有第一转向架，小车主体的后方底侧转动连接有第二转向架，第一转向架及第二转向架均包括第一杆体与第二杆体，第一转向架的第一杆体的一端设置有第一圆弧齿轮，第一转向架的第二杆体的底侧转动连接有若干前轮，第二转向架的第一杆体的一端设置有第二圆弧齿轮，第二转向架的第二杆体的底侧转动连接有若干后轮，第二圆弧齿轮与第一圆弧齿轮相互啮合连接，使得第二转向架跟随第一转向架的转动而同步反向转动。这样一来，当本随动小车挂接在一主动运输设备(如本机器人运输装置的自动移动机器人)上时，其第一转向架的第一杆体的另一端可与该主动运输设备进行铰接连接，此时，当主动运输设备进行某一方向转向时，随动小车也能随之转动，且第一转向架的第一杆体的长度可决定随动小车前方的第一转向架随之转动的角度，同时，由于第二圆弧齿轮与第一圆弧齿轮相互啮合连接的关系，使得随动小车后方的第二转向架与第一转向架呈镜像关系，此时，两个转向架上轮子的轴线交点即为转弯重心，这样可使得随动小车的转弯半径大幅降低。可见，本技术方案，其可有效降低随动小车的转弯半径，提高本机器人运输装置在狭窄通道的通过性。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1为本申请实施例的机器人运输装置的结构示意图。
[0017]图2为图1所示机器人运输装置的随动小车的结构示意图。
[0018]图3为图1所示机器人运输装置的随动原理示意图。
具体实施方式
[0019]下面结合附图对本申请的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本申请，但并不构成对本申请的限定。此外，下面所描述的本申请各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
[0020]如图1及图2所示，本申请实施例提供了一种机器人运输装置1，该机器人运输装置1包括自主移动机器人100以及随动小车200，其中，随动小车200包括小车主体210、第一转向架220以及第二转向架230，小车主体210的前方底侧转动连接有第一转向架220，小车主
体210的后方底侧转动连接有第二转向架230，第一转向架220包括相互垂直设置的第一杆体221与第二杆体222，第二转向架230包括相互垂直设置的第一杆体231与第二杆体232，第一转向架220的第一杆体221的一端设置有第一圆弧齿轮223，第一转向架220的第二杆体222的底侧转动连接有若干前轮224，第二转向架230的第一杆体231的一端设置有第二圆弧齿轮233，第二转向架230的第二杆体232的底侧转动连接有若干后轮234，第二圆弧齿轮233与第一圆弧齿轮223相互啮合连接，使得第二转向架230跟随第一转向架220的转动而同步反向转动。自动移动机器人100与第一转向架220的第一杆体221的另一端进行铰接连接。
[0021]在本实施例中，如图1及图2所示，自主移动机器人100作为主动运输设备，其尾端与第一转向架220的第一杆体221的另一端进行铰接连接，具体实现方式可以是：在第一转向架220的第一杆体221的另一端设置有铰接连接机构240，该铰接连接机构240具体可以是鱼眼接头241与销钉242的组合，同时，还可进一步在自主移动机器人100先连接一个车钩组件10，再通过车钩组件10上的鱼眼接头241与第一杆体221的另一端上的销钉242的配本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种随动小车，其特征在于，所述随动小车包括小车主体、第一转向架以及第二转向架，所述小车主体的前方底侧转动连接有所述第一转向架，所述小车主体的后方底侧转动连接有所述第二转向架，所述第一转向架及所述第二转向架均包括相互垂直设置的第一杆体与第二杆体，所述第一转向架的所述第一杆体的一端设置有第一圆弧齿轮，所述第一转向架的所述第二杆体的底侧转动连接有若干前轮，所述第二转向架的所述第一杆体的一端设置有第二圆弧齿轮，所述第二转向架的所述第二杆体的底侧转动连接有若干后轮，所述第二圆弧齿轮与所述第一圆弧齿轮相互啮合连接，使得所述第二转向架跟随所述第一转向架的转动而同步反向转动。2.根据权利要求1所述的随动小车，其特征在于，所述小车主体的前方底侧设置有第一回转轴承，以转动连接所述第一转向架，所述小车主体的后方底侧设置有第二回转轴承，以转动连接所述第二转向架。3.根据权利要求1所述的随动小车，其特征在于，所述第二杆体紧固在相应的所述第一杆体的底侧。4.根据权利要求1所述的随动小车，其特征在于，所述第二圆弧齿轮的两侧分别设置有一限位凸起。5.根据权利要求1所述的随动小车，其特征在于，所述第一转向架的所述第二杆体的底侧转动连接有两所述前轮，所述第二转向架的所述第二杆体的底侧转动连接有两所述后轮，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李秀刚，谢伟，刘汉军，杨志钦，
申请(专利权)人：炬星科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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