一种自动驾驶控制方法、装置、车辆和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种自动驾驶控制方法、装置、车辆和存储介质；所述方法包括：获取针对自动驾驶目的地对应的规划路径；确定所述规划路径对应的停车场地图，所述停车场地图与所述行驶路径存在重叠区域；当车辆行驶至所述重叠区域时，读取所述停车场地图；将按照所述停车场地图对所述车辆进行控制。本发明专利技术实施例通过当车辆进入重叠区域后，可以提前让泊车自动驾驶功能读取停车场地图，处于后台等待状态，当针对车辆的自动驾驶状态切换时，行车自动驾驶功能退出，泊车自动驾驶功能正式启动，完成无缝切换，并按照停车场地图进入停车场。并按照停车场地图进入停车场。并按照停车场地图进入停车场。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶控制方法、装置、车辆和存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，特别是涉及一种自动驾驶控制方法、一种自动驾驶控制装置、一种车辆和一种存储介质。

技术介绍

[0002]在城市道路场景中，普通道路与停车场出入口之间存在连接区域，该区域也是车辆从道路行驶状态进入停车场泊车状态的切换区域。由于道路高精地图的采集制作和停车场高精地图的采集制作往往采用不同的技术方案，两者在数据内容、几何精度、格式上都可能存在较大差异，因此两者在连接带的无法关联；导致需要用户手动的切换行车自动驾驶和泊车自动驾驶，无法实现点对点全场景自动驾驶。

技术实现思路

[0003]鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的种自动驾驶控制方法、一种自动驾驶控制装置、一种车辆和一种存储介质。
[0004]本专利技术实施例公开了一种自动驾驶控制方法，包括：
[0005]获取针对自动驾驶目的地对应的规划路径；
[0006]确定所述规划路径对应的停车场地图，所述停车场地图与所述行驶路径存在重叠区域；
[0007]当车辆行驶至所述重叠区域时，读取所述停车场地图；
[0008]将按照所述停车场地图对所述车辆进行控制。
[0009]可选地，所述规划路径包括多条道路；所述确定所述规划路径对应的停车场地图的步骤包括：
[0010]按照预设行驶顺序，对所述规划路径进行排序；
[0011]在排序后的规划路径中，确定末端的道路；
>[0012]确定所述末端的道路关联的停车场地图。
[0013]可选地，所述当车辆行驶至所述重叠区域时，读取所述停车场地图的步骤包括：
[0014]检测所述车辆的位置；
[0015]当所述位置位于所述重叠区域时，读取所述停车场地图。
[0016]可选地，所述重叠区域存在切换点；所述将按照所述停车场地图对所述车辆进行控制的步骤包括：
[0017]当所述车辆行驶至所述切换点时，切换所述停车场地图，并按照所述停车场地图对所述车辆进行控制。
[0018]可选地，所述切换点位于所述重叠区域的中间位置。
[0019]可选地，所述停车场地图包括停车场出入口、引导路径以及停车位；所述引导路径与所述末端的道路连接以及所述停车场出入口连接；所述按照所述停车场地图对所述车辆进行控制的步骤包括：
[0020]按照所述引导路径控制所述车辆行进至所述停车场出入口；
[0021]在进入所述停车场出入口后，停至所述停车位。
[0022]可选地，在获取针对所述行车驾驶的规划路径的步骤之前，所述方法还包括：
[0023]以所述重叠区域为地图兴趣点；
[0024]基于所述地图兴趣点将所述规划路径与所述停车场地图进行关联。
[0025]本专利技术实施例还公开了一种自动驾驶控制装置，包括：
[0026]获取模块，用于获取针对自动驾驶目的地对应的规划路径；
[0027]确定模块，用于确定所述规划路径对应的停车场地图，所述停车场地图与所述行驶路径存在重叠区域；
[0028]读取模块，用于当车辆行驶至所述重叠区域时，读取所述停车场地图；
[0029]控制模块，用于将按照所述停车场地图对所述车辆进行控制。
[0030]本专利技术实施例还公开了一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动驾驶控制方法的步骤。
[0031]本专利技术实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的自动驾驶控制方法的步骤。
[0032]本专利技术实施例包括以下优点：
[0033]本专利技术实施例通过获取针对自动驾驶目的地对应的规划路径；确定所述规划路径对应的停车场地图，所述停车场地图与所述行驶路径存在重叠区域；通过重叠区域的双向关联，构建了停车场地图与道路高精地图的连接关系，可支持目的地为停车场的路径规划，为实现停车场到停车场的全场景自动驾驶提供数据支撑。当车辆行驶至所述重叠区域时，读取所述停车场地图；在重叠区可以让泊车自动驾驶功能提前准备，从而支撑行车自动驾驶和泊车自动驾驶的无缝切换。将按照所述停车场地图对所述车辆进行控制。支持自动驾驶车辆按照停车场地图进入停车场。
附图说明
[0034]图1是本专利技术的一种自动驾驶控制方法实施例的步骤流程图；
[0035]图2是本专利技术的另一自动驾驶控制方法实施例的步骤流程图；
[0036]图3是本专利技术的一种重叠区域示意图；
[0037]图4是本专利技术的一种自动驾驶控制装置实施例的结构框图。
具体实施方式
[0038]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。
[0039]在相关技术中，当用户需要导航至停车场时，自动驾驶只能到达停车场所在的区域，并不能直接泊车停车位，需要人工的介入，将行车自动驾驶切换为泊车自动驾驶，才能泊入停车位。行车自动驾驶和泊车自动驾驶无法打通的原因在于，行车自动驾驶所使用的是道路高精地图，而泊车自动驾驶使用的是停车场高精地图；而道路高精地图的采集制作
和停车场高精地图的采集制作采用不同的技术方案，两者在数据内容、几何精度、格式上都可能存在较大差异，并无法直接关联；因此为实现停车场到停车场的全场景自动驾驶，需要将不同源的道路高精地图与停车场高精地图进行有效关联，以支持行车自动驾驶与泊车自动驾驶的无缝切换。
[0040]参照图1，示出了本专利技术的一种自动驾驶控制方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
[0041]步骤101，获取针对自动驾驶目的地对应的规划路径；
[0042]当用户针对自动驾驶输入目的地时，车载终端会针对所述自动驾驶目的地采用道路高精地图进行路径规划，确定出到达所述自动驾驶目的地的规划路径；此时，可以获取针对自动驾驶目的地对应的规划路径。
[0043]需要说明的是，针对同一自动驾驶目的地的路径规划，可能会出现多条不相同规划路径，如路程最短的规划路径，高速路段较多的规划路径，红绿灯最少的规划路径等，此时，车载终端可以将多条不相同规划路径进行展示，根据用户的路径选择操作，将用户选择确定的规划路径作为，本次针对自动驾驶目的地对应的规划路径。也可以根据车载终端预先获取用户的路径选择偏好，默认选择对应的规划路径为本次针对自动驾驶目的地对应的规划路径。本专利技术实施例对此不作限定。
[0044]步骤102，确定所述规划路径对应的停车场地图，所述停车场地图与所述行驶路径存在重叠区域；
[0045]获取到规划路径后，即可确定出本次需要行驶的路径，根据行驶的路径确定对应的停车场地图。其中，停车场地图与规划路径在道路上存在重叠区域，在所述重叠区域中，规划路径的道路与停车场地图上的道路是相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：获取针对自动驾驶目的地对应的规划路径；确定所述规划路径对应的停车场地图，所述停车场地图与所述行驶路径存在重叠区域；当车辆行驶至所述重叠区域时，读取所述停车场地图；将按照所述停车场地图对所述车辆进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述规划路径包括多条道路；所述确定所述规划路径对应的停车场地图的步骤包括：按照预设行驶顺序，对所述规划路径进行排序；在排序后的规划路径中，确定末端的道路；确定所述末端的道路关联的停车场地图。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当车辆行驶至所述重叠区域时，读取所述停车场地图的步骤包括：检测所述车辆的位置；当所述位置位于所述重叠区域时，读取所述停车场地图。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述重叠区域存在切换点；所述将按照所述停车场地图对所述车辆进行控制的步骤包括：当所述车辆行驶至所述切换点时，切换所述停车场地图，并按照所述停车场地图对所述车辆进行控制。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述切换点位于所述重叠区域的中间位置。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述停车场地图包括停车场出入口、引导路径以及停车位；所述引导路径与所述末端...

【专利技术属性】
技术研发人员：张攀，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：