自动驾驶方法、装置、车辆、存储介质及产品制造方法及图纸

本公开提供了一种自动驾驶方法，涉及人工智能领域，更具体地涉及自动驾驶、智能交通、车路协同等领域。该方法包括：获取主车的行驶信息，其中行驶信息包括主车的规划行驶轨迹和车身朝向；响应于获取位于主车前方的第一交通灯的控制信号，确定由第一交通灯控制的车道；以及响应于基于规划行驶轨迹确定主车位于所述车道上，基于车身朝向与车道的延伸方向之间的夹角，确定是否基于控制信号确定主车的行驶策略。略。略。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶方法、装置、车辆、存储介质及产品


[0001]本公开涉及自动驾驶
，具体涉及一种自动驾驶方法、装置、电子设备、自动驾驶车辆、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的无人驾驶技术让汽车自己拥有环境感知、路径规划并自主实现车辆控制，其中，无人驾驶技术包括人工智能和高精地图。
[0003]人工智能是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术；人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。
[0004]高精地图也称高精度地图，是由自动驾驶汽车使用的地图。高精地图拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，可以帮助汽车预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，从而更好地规避潜在的风险。
[0005]在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

技术实现思路

[0006]本公开提供了一种自动驾驶方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0007]根据本公开的一方面，提供了一种获取主车的行驶信息，其中所述行驶信息包括所述主车的规划行驶轨迹和车身朝向；响应于获取位于所述主车前方的第一交通灯的控制信号，确定由所述第一交通灯控制的车道；以及响应于基于所述规划行驶轨迹确定所述主车位于所述车道上，基于所述车身朝向与所述车道的延伸方向之间的夹角，确定是否基于所述控制信号确定所述主车的行驶策略。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶装置，包括：信息获取单元，被配置为获取主车的行驶信息，其中所述行驶信息包括所述主车的规划行驶轨迹和车身朝向；第一确定单元，被配置为响应于获取位于所述主车前方的第一交通灯的控制信号，确定由所述第一交通灯控制的车道；以及第二确定单元，被配置为响应于基于所述规划行驶轨迹确定所述主车位于所述车道上，基于所述车身朝向与所述车道的延伸方向之间的夹角，确定是否基于所述控制信号确定所述主车的行驶策略。
[0009]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执
行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述任一项所述的方法。
[0010]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行上述任一项所述的方法。
[0011]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。
[0012]根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括上述的电子设备。
[0013]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0014]附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。
[0015]图1示出了根据本公开的实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；
[0016]图2示出了根据本公开的实施例的自动驾驶方法的流程图；
[0017]图3示出了可以实现根据本公开的实施例的交通灯各颜色预设显示的示例图；
[0018]图4示出了可以实现根据本公开的实施例的交通路口的场景图；
[0019]图5A和5B示出了可以实现根据本公开的实施例的主车行驶的场景图；
[0020]图6示出了根据本公开的实施例的自动驾驶装置的结构框图；
[0021]图7示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。
具体实施方式
[0022]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0023]在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个要素与另一要素区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。
[0024]在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。
[0025]下面将结合附图详细描述本公开的实施例。
[0026]图1示出了根据本公开的实施例可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的示例性系统100的示意图。参考图1，该系统100包括机动车辆110、服务器120以及将机动车
辆110耦接到服务器120的一个或多个通信网络130。
[0027]在本公开的实施例中，机动车辆110可以包括根据本公开实施例的计算设备和/或被配置以用于执行根据本公开实施例的方法。
[0028]服务器120可以运行使得能够确定所述主车的行驶策略的方法的一个或多个服务或软件应用。在某些实施例中，服务器120还可以提供可以包括非虚拟环境和虚拟环境的其他服务或软件应用。在图1所示的配置中，服务器120可以包括实现由服务器120执行的功能的一个或多个组件。这些组件可以包括可由一个或多个处理器执行的软件组件、硬件组件或其组合。机动车辆110的用户可以依次利用一个或多个客户端应用程序来与服务器120进行交互以利用这些组件提供的服务。应当理解，各种不同的系统配置是可能的，其可以与系统100不同。因此，图1是用于实施本文所描述的各种方法的系统的一个示例，并且不旨在进行限制。
[0029]服务器120可以包括一个或多个通用计算机、专用服务器计算机(例如PC(个人计算机)服务器、UNIX服务器、中端服务器)、刀片式服务器、大本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶方法，包括：获取主车的行驶信息，其中所述行驶信息包括所述主车的规划行驶轨迹和车身朝向；响应于获取位于所述主车前方的第一交通灯的控制信号，确定由所述第一交通灯控制的车道；以及响应于基于所述规划行驶轨迹确定所述主车位于所述车道上，基于所述车身朝向与所述车道的延伸方向之间的夹角，确定是否基于所述控制信号确定所述主车的行驶策略。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述确定是否基于所述控制信号确定所述主车的行驶策略包括：响应于所述夹角大于阈值，确定不基于所述控制信号确定所述主车的行驶策略。3.如权利要求1或2所述的方法，还包括：响应于确定所述第一交通灯所在的交通路口中设有第二交通灯，基于所述第一交通灯控制的车道和所述第二交通灯控制的车道之间的拓扑结构，确定所述第一交通灯与所述第二交通灯之间的控制逻辑关系；基于所述控制逻辑关系和所述第一交通灯的控制信号，确定所述第二交通灯的控制信号；以及基于所述确定的第二交通灯的控制信号，确定所述主车的行驶策略。4.如权利要求3所述的方法，其中，所述确定所述第二交通灯的控制信号包括：确定所述第一交通灯的控制信号仍将持续的第一时长；以及基于所述第一时间和所述控制逻辑关系，确定所述第二交通灯的控制信号仍将持续的第二时长。5.如权利要求4所述的方法，还包括：获取第一障碍车的当前位置；以及响应于确定所述第一障碍车位于由所述第二交通灯控制的车道上，基于所述确定的第二交通灯的控制信号以及所述第一障碍车的行驶信息，修正经训练的运动模型对所述第一障碍车的行驶轨迹的预测结果，以确定所述第一障碍车的预测行驶轨迹。6.如权利要求5所述的方法，其中，所述确定所述第一障碍车的预测行驶轨迹包括：响应于确定所述第二交通灯的控制信号为红灯，并且响应于所述经训练的运动模型的预测结果指示所述第一障碍车不能在相应的停车线前停止，获取所述第一障碍车的当前速度和距离所述相应的停止线的车程；确定所述第一障碍车在所述相应的停止线前停止所需的加速度值；以及响应于确定所述加速度值处于预设的阈值范围内，修改所述预测结果...

【专利技术属性】
技术研发人员：章桢，于宁，潘安，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：