一种自动驾驶定位方法、系统及汽车技术方案

本发明专利技术提供了一种自动驾驶定位方法、系统及汽车，涉及汽车技术领域，该方法包括：在智能汽车自动驾驶时，判断下一预设时间是否进入信号遮挡空间；若是，根据信号遮挡空间以外的车道保持车身姿态以进入信号遮挡空间；通过预设的环境感知器件实时获取信号遮挡空间内车道线信息、导向标记信息与障碍物信息；根据信号遮挡空间内的车道线信息、导向标记信息与障碍物信息，实时纠正智能汽车与车道线、障碍物的垂向距离，以确定智能汽车在信号遮挡空间内的当前位置。本发明专利技术能够解决现有技术中使用PTK定位在隧道或有遮挡时，容易导致定位错位，使车辆作出错误误判，安全性与可靠性得不到保障的技术问题。的技术问题。的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶定位方法、系统及汽车


[0001]本专利技术涉及汽车
，特别涉及一种自动驾驶定位方法、系统及汽车。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域中，要实现自动驾驶，第一步就是定位，只有获取到准确的定位信息，才能够进行路径规划，控制汽车行驶。
[0003]然而，当前汽车在空旷的地方主要使用RTK定位，在遂道或者有遮挡的地方，GPS信号很弱甚至无信号，即使GPS和惯导结合，也不能完全解决定位问题；在隧道或者有遮挡的地方下，长时间无GPS更新也会导致定位失败，此时在自动驾驶过程中，车辆无法获取准确位置，定位误差太大，容易造成定位错误的情况，这个时候车辆可能就会做出错误的预判，安全和可靠性能得不到保障。

技术实现思路

[0004]基于此，本专利技术的目的是提供一种自动驾驶定位方法、系统及汽车，旨在解决现有技术中使用PTK定位在隧道或有遮挡时，容易导致定位错位，使车辆作出错误误判，安全性与可靠性得不到保障的技术问题。
[0005]本专利技术的第一方面在于提供一种自动驾驶定位方法，应用于一具有自动驾驶功能的智能汽车，所述方法包括：
[0006]在智能汽车自动驾驶时，判断下一预设时间是否进入信号遮挡空间，其中，所述信号遮蔽空间为定位信号弱或无定位信号的半封闭空间；
[0007]若是，根据所述信号遮挡空间以外的车道保持车身姿态以进入所述信号遮挡空间；
[0008]通过预设的环境感知器件实时获取所述信号遮挡空间内的道路信息及干扰信息，所述道路信息至少包括所述信号遮挡空间内的车道线信息与导向标记信息，所述干扰信息至少包括所述信号遮挡空间内的障碍物信息；
[0009]根据所述信号遮挡空间内的车道线信息、导向标记信息与障碍物信息，实时纠正所述智能汽车与所述车道线、所述障碍物的垂向距离，以确定所述智能汽车在所述信号遮挡空间内的当前位置。
[0010]根据上述技术方案的一方面，判断下一预设时间是否进入信号遮挡空间的步骤，具体包括：
[0011]根据智能汽车的定位信号，确定所述智能汽车的位置信息与行驶方向；
[0012]根据所述智能汽车的位置信息与行驶方向，判断所述智能汽车按照行驶方向行驶一预设时间是否进入信号遮挡空间。
[0013]根据上述技术方案的一方面根据所述信号遮挡空间以外的车道保持车身姿态以进入所述信号遮挡空间的步骤，具体包括：
[0014]当判定所述智能汽车在下一预设时间需要进入所述信号遮挡空间时，接收路径规
划系统发送的车道保持指令；
[0015]根据所述车道保持指令，所述智能汽车以车道为导向保持车身姿态以进入所述信号遮挡空间。
[0016]根据上述技术方案的一方面，所述环境感知器件包括设于所述智能汽车车头的摄像单元与设于车身外侧的雷达单元，通过预设的环境感知器件实时获取所述信号遮挡空间内的道路信息及干扰信息的步骤，具体包括：
[0017]通过预设于所述智能汽车车头的摄像单元，获取所述智能汽车自动驾驶过程中车道线与导向标记的道路图像信息，以确定所述车道线、所述导向标记的位置信息；
[0018]通过预设于所述智能汽车车身外侧的雷达单元，获取所述智能汽车自动驾驶过程中障碍物的障碍干扰信息，以确定所述障碍物的位置信息。
[0019]根据上述技术方案的一方面，根据所述信号遮挡空间内的车道线信息、导向标记信息与障碍物信息，实时纠正所述智能汽车与所述车道线、所述障碍物的垂向距离，以确定所述智能汽车在所述信号遮挡空间内的当前位置的步骤，具体包括：
[0020]获取所述智能汽车的车身尺寸信息，确定所述智能汽车的中轴线位置与两侧的外立面位置；
[0021]在行驶过程中，实时调整所述智能汽车的行车轨迹，以使所述智能汽车的中轴线与导向标记贴合，以使所述智能汽车两侧的外立面与两侧车道线的垂向距离相等；
[0022]以及，根据所述障碍物的位置信息，实时调整所述智能汽车的行车轨迹，以使所述智能汽车与所述障碍物之间的距离始终大于等于一安全距离阈值；
[0023]通过实时纠正所述智能汽车与所述车道线、所述障碍物的垂向距离，以确定所述智能汽车在所述信号遮挡空间内的当前位置。
[0024]根据上述技术方案的一方面，所述方法还包括：
[0025]根据所述智能汽车在所述信号遮蔽空间内的当前位置，获取所述智能汽车在所述信号遮挡空间内下一路段的路况信息，制定所述智能汽车在所述信号遮挡空间内下一路段的自动驾驶策略。
[0026]根据上述技术方案的一方面，所述下一路段的自动驾驶策略包括驾驶、制动与转向策略，以通过底盘执行器执行。
[0027]本专利技术的第二方面在于提供一种自动驾驶定位系统，所述系统包括：
[0028]场景判断模块，用于在智能汽车自动驾驶时，判断下一预设时间是否进入信号遮挡空间，其中，所述信号遮蔽空间为定位信号弱或无定位信号的半封闭空间；
[0029]车道保持模块，用于所述智能汽车在进入所述信号遮蔽空间之前，根据所述信号遮挡空间以外的车道保持车身姿态以进入所述信号遮挡空间；
[0030]信息获取模块，用于通过预设的环境感知器件实时获取所述信号遮挡空间内的道路信息及干扰信息，所述道路信息至少包括所述信号遮挡空间内的车道线信息与导向标记信息，所述干扰信息至少包括所述信号遮挡空间内的障碍物信息；
[0031]位置确定模块，用于根据所述信号遮挡空间内的车道线信息、导向标记信息与障碍物信息，实时纠正所述智能汽车与所述车道线、所述障碍物的垂向距离，以确定所述智能汽车在所述信号遮挡空间内的当前位置。
[0032]根据上述技术方案的一方面，所述场景判断模块具体用于：
[0033]根据智能汽车的定位信号，确定所述智能汽车的位置信息与行驶方向；
[0034]根据所述智能汽车的位置信息与行驶方向，判断所述智能汽车按照行驶方向行驶一预设时间是否进入信号遮挡空间。
[0035]本专利技术的第三方面在于提供一种智能汽车，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述方案中自动驾驶定位方法。
[0036]与现有技术相比，采用本专利技术所示的自动驾驶定位方法、系统及汽车，有益效果在于：通过判断智能汽车是否需要进入信号遮挡空间，在智能汽车进入例如隧道等信号遮挡空间前，控制智能汽车按照隧道外的车道保持车道行驶以进入隧道内，时刻获取隧道内的道路信息与干扰信息，根据道路信息与干扰信息，时刻调整智能汽车与车道线、隧道壁等障碍物的垂向距离，从而能够准确的获取智能汽车的当前位置，通过获取到智能汽车准确的位置信息后，能够有效提升自动驾驶指令生成的准确性，从而避免智能汽车作出误判，提升了自动驾驶的安全性。
附图说明
[0037]图1为本专利技术第一实施例中的自动驾驶定位方法的流程示意图；
[0038]图2为本专利技术第二实施例中的自动驾驶定位方法的流程示意图；
[0039]图3为本专利技术第三实施例中的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶定位方法，应用于一具有自动驾驶功能的智能汽车，其特征在于，所述方法包括：在智能汽车自动驾驶时，判断下一预设时间是否进入信号遮挡空间，其中，所述信号遮蔽空间为定位信号弱或无定位信号的半封闭空间；若是，根据所述信号遮挡空间以外的车道保持车身姿态以进入所述信号遮挡空间；通过预设的环境感知器件实时获取所述信号遮挡空间内的道路信息及干扰信息，所述道路信息至少包括所述信号遮挡空间内的车道线信息与导向标记信息，所述干扰信息至少包括所述信号遮挡空间内的障碍物信息；根据所述信号遮挡空间内的车道线信息、导向标记信息与障碍物信息，实时纠正所述智能汽车与所述车道线、所述障碍物的垂向距离，以确定所述智能汽车在所述信号遮挡空间内的当前位置。2.根据权利要求1所述的自动驾驶定位方法，其特征在于，判断下一预设时间是否进入信号遮挡空间的步骤，具体包括：根据智能汽车的定位信号，确定所述智能汽车的位置信息与行驶方向；根据所述智能汽车的位置信息与行驶方向，判断所述智能汽车按照行驶方向行驶一预设时间是否进入信号遮挡空间。3.根据权利要求2所述的自动驾驶定位方法，其特征在于，根据所述信号遮挡空间以外的车道保持车身姿态以进入所述信号遮挡空间的步骤，具体包括：当判定所述智能汽车在下一预设时间需要进入所述信号遮挡空间时，接收路径规划系统发送的车道保持指令；根据所述车道保持指令，所述智能汽车以车道为导向保持车身姿态以进入所述信号遮挡空间。4.根据权利要求3所述的自动驾驶定位方法，其特征在于，所述环境感知器件包括设于所述智能汽车车头的摄像单元与设于车身外侧的雷达单元，通过预设的环境感知器件实时获取所述信号遮挡空间内的道路信息及干扰信息的步骤，具体包括：通过预设于所述智能汽车车头的摄像单元，获取所述智能汽车自动驾驶过程中车道线与导向标记的道路图像信息，以确定所述车道线、所述导向标记的位置信息；通过预设于所述智能汽车车身外侧的雷达单元，获取所述智能汽车自动驾驶过程中障碍物的障碍干扰信息，以确定所述障碍物的位置信息。5.根据权利要求1所述的自动驾驶定位方法，其特征在于，根据所述信号遮挡空间内的车道线信息、导向标记信息与障碍物信息，实时纠正所述智能汽车与所述车道线、所述障碍物的垂向距离，以确定所述智能汽车在所述信号遮挡空间内的当前位置的步骤，具体包括：获取所述智能汽车的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王爱春，郑莉萍，黄少堂，燕冬，彭晨若，黄良海，李煜，顾祖飞，张瑞雪，江会华，时乐泉，冯令成，雷耀，张超，
申请(专利权)人：江铃汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：