基于成本的路径确定制造技术

车辆计算系统可以实施用于基于与行动相关联的成本来确定车辆要采取的行动的技术。该成本可以部分地基于行动对在环境中操作的对象(例如，另一辆车、骑自行车的人、行人等)的影响。车辆计算系统可以基于传感器数据检测对象，以及基于对象对执行行动的车辆的预测反应来确定对象轨迹。车辆计算系统基于行动和/或预测的对象轨迹，可以确定与关于车辆可能采取的每个行动的安全性、舒适性、进度和/或操作规则相关联的成本。在一些示例中，可以为车辆选择最低成本的行动来执行。择最低成本的行动来执行。择最低成本的行动来执行。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】基于成本的路径确定
相关联申请的交叉引用
[0001]本PCT国际专利申请是2019年8月13日提交、名称为“基于成本的路径确定”的美国专利申请第16/539,928号的延续并要求其优先权，其全部内容通过引用并入本文。

技术介绍

[0002]自主和半自主车辆中的规划系统确定车辆在操作环境中要采取的行动。可以部分地基于避开环境中存在的对象来确定车辆的行动。例如，可以产生行动以绕过并排停放的车辆、改变车道以避开道路上的另一车辆等。传统的规划系统可以为车辆选择行动是基于确定该行动是风险最小的行动。然而，这种传统的规划系统可能采用以车辆为中心的环境视图，而不考虑车辆行动对环境中其他对象的影响。因此，传统的规划系统可能会对环境中操作的其他对象(例如在相同道路上行驶的其他车辆)产生负面影响。
附图说明
[0003]参考附图来描述详细的说明。在附图中，附图标记的最左侧数字标识该附图标记首次出现的图。在不同的图中使用相同的附图标记表示相似或相同的部件或特征。
[0004]图1是环境中的自主车辆的图示，其中示例性基于成本的路径确定系统可用于确定自主本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆，包括：传感器；一个或多个处理器；以及存储器，其存储处理器可执行指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时将所述车辆配置为：从所述传感器接收环境的传感器数据；至少部分地基于所述传感器数据，识别所述环境中第一位置处的对象；确定所述车辆在所述环境中可能采取的第一行动和第二行动；确定与所述第一行动相关联的第一对象轨迹、和与所述第二行动相关联的第二对象轨迹；至少部分地基于所述第一对象轨迹，确定与所述第一行动相关联的第一行动成本，其中，所述第一行动至少部分地基于第一安全成本、第一舒适性成本、第一进度成本或第一操作规则成本中的至少一个；至少部分地基于所述第二对象轨迹，确定与所述第二行动相关联的第二行动成本，其中，所述第二行动成本至少部分基于第二安全成本、第二舒适性成本、第二进度成本或第二操作规则成本中的至少一个；确定与所述第一行动相关联的所述第一行动成本低于与所述第二行动相关联的所述第二行动成本；以及至少部分地基于确定所述第一行动成本低于所述第二行动成本，至少部分地基于所述第一行动来控制所述车辆。2.根据权利要求1所述的车辆，其中：所述第一安全成本至少部分地基于与第一对象相关联的对象状态、或所述第一对象与所述车辆之间的相对状态的第一函数；所述第一舒适性成本至少部分地基于与所述第一对象相关联的所述对象状态、或所述第一对象与所述车辆之间的所述相对状态的第二函数；所述第一进度成本至少部分地基于所述对象的第一对象时间延迟；以及所述第一操作规则成本至少部分地基于与所述环境相关联的一个或多个规章。3.根据权利要求1或2所述的车辆，其中，所述指令进一步将所述车辆配置为：确定所述车辆在所述环境中可能采取的第三行动；确定与所述第三行动相关联的第三对象轨迹；确定与所述第三行动相关联的第三成本；确定所述第三成本大于阈值成本；以及从控制规划考虑中忽略与所述第三行动相关联的数据。4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆，其中，所述指令进一步将所述车辆配置为：至少部分地基于所述传感器数据，确定所述环境中的遮挡区域；利用机器学习技术，确定与在所述遮挡区域中操作的第二对象相关联的概率；确定所述概率高于阈值；以及确定与所述第二对象相关联的预测的对象轨迹，其中，确定所述第一行动成本和所述第二行动成本还至少部分地基于与所述第二对象
相关联的所述预测的对象轨迹。5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆，其中，至少部分地基于以下各项中的至少一项确定所述第一对象轨迹和所述第二对象轨迹：机器学习算法；所述环境的自上而下的表示；离散概率分布；时序逻辑公式；或者树形搜索方法。6.一种方法，包括：至少部分地基于传感器数据，确定环境中第一位置处的对象；确定用于车辆在所述环境中采取的候选行动；确定与所述候选行动相关联的对象轨迹；至少部分地基于所述对象轨迹和与所述行动相关联的所述车辆的车辆轨迹，确定与所述候选行动相关联的行动成本；以及至少部分地基于与所述候选行动相关联的所述行动成本来控制所述车辆。7.根据权利要求6所述的方法，其中，确定所述行动成本包括以下各项中的至少一项：确定与所述候选行动相关联的安全成本；至少部分地基于所述对象轨迹，确定与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：祖克斯有限公司，
类型：发明
国别省市：