自动驾驶系统技术方案

一种自动驾驶系统ADS(1)。该ADS(1)包括：自动控制模块(109)，该自动控制模块控制车辆的一个或更多个驾驶功能；以及安全控制模块(101至105)，该安全控制模块确定与车辆的安全性能相关的一个或更多个工作状况，诸如驾驶员意识和处理器温度。自动控制模块(109)被配置成基于由安全控制模块(101至105)确定的所述一个或更多个工作状况来自动调节所述车辆的速度。速度。速度。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶系统


[0001]本公开涉及自动驾驶系统(ADS)和包含该ADS的车辆电子控制单元。本公开还涉及用于实现ADS的软件。本公开尤其涉及具有高级驾驶员辅助系统和自主驾驶功能的车辆，包括汽车。

技术介绍

[0002]近年来，自动驾驶系统(ADS)变得越来越流行。此类系统大致分成由SAE J3016标准定义的5个级别，其中一级和二级涉及更基本的驾驶员辅助和部分自动化功能，而较高的三级至五级涉及更高级的功能，其中，至少在某些情况下，人类驾驶员不再需要主动监视驾驶环境。
[0003]一级和二级系统通常被称为高级驾驶员辅助系统(ADAS)。在这些情况下，驾驶员需要保持意识并准备在ADAS无法对驾驶情况做出适当响应时立即进行干预。因此，在以一级或二级进行工作的ADAS中，系统将监测驾驶员的意识，并在检测到缺乏意识时立即向驾驶员发出警告。例如，如果驾驶员的手离开方向盘超过预定时间，自动车道保持系统将向驾驶员发出警报，例如通过输出声音警报和振动他们的座椅。
[0004]尽管向驾驶员提供警报已足以满足此类系统的正式和法律要求，但此警告功能在实践中并不能保证安全。例如，暂时睡着的驾驶员在被警报唤醒时不会立即恢复完全的情况意识。因此，如果ADAS无法处理当前的驾驶情况，它们的快速响应能力可能会延迟。事实上，突然惊醒的驾驶员甚至可能在他们的情况意识完全恢复之前的时刻采取不可靠的行动。因此，需要一种改进的方式来处理驾驶员失去意识的情形。
[0005]随着更高级的3级系统可用，上述问题仍然很重要。在这种情况下，自动化是有条件的，因此如果驾驶状况发生变化，仍可能要求驾驶员在有限的时间内重新控制。因此，还需要改进对需要驾驶员干预并重新手动控制车辆的情形的处理。
[0006]传统ADS的另一问题是由于在某些复杂驾驶情况期间可能施加的高处理要求。当一个或更多个复杂因素同时发生时，通常会出现复杂驾驶情况。例如，如果交通特别拥挤或如果由于雾或雨导致能见度低，则在相对复杂的路口导航可能会成为复杂驾驶情况。在这些极端情形中，处理负荷会增加ADS的热输出，这通常在车辆的ECU(电子控制单元)内实现，并且这进而可能导致处理环境内的过热。因此，与ECU相关联的空气或液体冷却系统必须能够在这种极端情况下保持工作，即使这些情况在设备的整个生命周期中很少发生。因此，具有ADS功能的ECU所需的冷却系统的成本和复杂性非常高。因此希望降低这些成本。

技术实现思路

[0007]根据第一方面，提供了一种自动驾驶系统，该自动驾驶系统包括：自动控制模块，该自动控制模块控制车辆的一个或更多个驾驶功能；安全控制模块，该安全控制模块确定与车辆的安全性能相关的一个或更多个工作状况，其中，所述自动控制模块被配置成基于由所述安全控制模块确定的所述一个或更多个工作状况来自动调节所述车辆的速度。
[0008]以这种方式，可以基于所确定的在当前车辆速度下影响安全驾驶性能的车辆工作状况，将车辆的速度自动调节到可选择的水平，动态水平或预定水平。因此，可以保持或优化安全性能，根据ADS的感知系统并考虑当前条件(诸如其他交通)并结合道路车道和车辆信号的其他补充变化以安全方式实现速度调节。
[0009]在实施方式中，所述自动控制模块响应于指示在当前车辆速度下安全性能情形降低的所述一个或更多个工作状况而减小所述车辆的速度。因此，当出现会损害车辆安全至低于可接受性能阈值的状况时，可以自动减小车辆速度以保持安全性能。
[0010]在实施方式中，与所述车辆的安全性能相关的所述一个或更多个工作状况包括驾驶员意识和处理器温度中的一者或更多者。因此，如果驾驶员失去意识或实现ADS的处理器存在过热风险，则可能会减小车辆速度以保持安全性能。相反，如果驾驶员恢复意识或处理器具有热容量以更快地处理驾驶操作，则可以增大车辆的速度以优化驾驶性能。应理解，处理器温度可以是基于温度传感器输入、处理器负荷测量和基于即将到来的道路情况的负荷估计中的一者或更多者来确定的。
[0011]在实施方式中，所述自动控制模块基于所述一个或更多个工作状况以预定水平和动态水平中的一者调节所述车辆的速度。
[0012]根据第二方面，提供了一种自动驾驶系统，该自动驾驶系统包括：驾驶员意识模块，该驾驶员意识模块基于一个或更多个驾驶员意识输入确定驾驶员意识水平；自动控制模块，该自动控制模块控制车辆的一个或更多个驾驶功能，并且能以较低自动化级别和较高自动化级别进行工作；其中，所述自动控制模块响应于所述驾驶员意识模块确定所述驾驶员意识水平低于意识阈值而启动较高自动化级别。因此，以这种方式，在驾驶员失去意识的情况下，例如如果他们睡着或分心，ADS会切换到较高级别的自动化以保持安全。
[0013]在实施方式中，所述较高自动化级别与一个或更多个控制参数的限制相关联。因此，自动化的增加可能与性能的妥协同时发生，从而鼓励驾驶员保持意识。
[0014]在实施方式中，所述一个或更多个控制参数的限制包括限制车辆的速度。因此，驾驶员意识的丧失可能促使车辆速度自动减小，这既可提高安全性又可以向驾驶员提供他们已失去意识的并不唐突的警报。因此，不是使驾驶惊醒，而是让他们有时间恢复意识，同时只牺牲车辆速度的轻微减小。例如，在失去意识的情况下，车辆速度可能会减小当前速度的20％至40％。车辆速度的减小可以是与ADS的感知系统协作执行的，以确保根据诸如交通水平之类的状况以安全的方式执行减速。车辆速度的降低也可以结合其他补充行动来执行，诸如改变道路车道。
[0015]在实施方式中，较低自动化级别对应于1级或2级。因此，较低自动化级别可以对应于ADAS。
[0016]在实施方式中，较高自动化级别对应于4级自动化或更高级别的自动化。
[0017]根据第三方面，提供了一种自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括：自动控制模块，该自动控制模块控制车辆的一个或更多个驾驶功能；温度控制模块，该温度控制模块识别处理器过热情形，其中，所述处理器过热情形导致所述自动控制模块超过工作温度阈值，其中，所述自动控制模块被配置成响应于所述温度控制模块识别到处理器过热情形而减小车辆的速度。
[0018]以这种方式，可以通过减小施加在ADS上的处理负荷来缓解处理器过热的风险。因
此，可靠性得到了提高，并且不需要复杂和昂贵的处理器冷却系统，从而降低了成本。应理解的是，车辆速度的减小可以是与ADS的感知系统协作执行的，以确保根据诸如交通水平之类的状况以安全的方式执行减速。车辆速度的降低也可以结合其他补充行动来执行，诸如改变道路车道。
[0019]在实施方式中，所述温度控制模块基于检测到的处理器速率或检测到的温度超过阈值来识别所述处理器过热情形。以这种方式，处理负荷或温度传感器可以向ADS警报可能过热的情形，从而允许ADS减小车辆速度以避免过热。
[0020]在实施方式中，所述温度控制模块基于检测到的处理器速率或检测到的温度超过阈值达预定持续时间来识别所述处理器过热情形。以这种方式，处理负荷或温度的瞬时增加不会自动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括：自动控制模块，所述自动控制模块用于控制车辆的一个或更多个驾驶功能；安全控制模块，所述安全控制模块用于确定与所述车辆的安全性能相关的一个或更多个工作状况，其中，所述自动控制模块被配置成基于由所述安全控制模块确定的所述一个或更多个工作状况来自动调节所述车辆的速度。2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，所述自动控制模块响应于指示在当前车辆速度下安全性能情形降低的所述一个或更多个工作状况而减小所述车辆的速度。3.根据前述权利要求中任一项所述的自动驾驶系统，其中，与所述车辆的所述安全性能相关的所述一个或更多个工作状况包括驾驶员意识和处理器温度。4.根据前述权利要求中任一项所述的自动驾驶系统，其中，所述自动控制模块基于所述一个或更多个工作状况以预定水平和动态水平中的一者调节所述车辆的速度。5.一种自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括：驾驶员意识模块，所述驾驶员意识模块用于基于一个或更多个驾驶员意识输入来确定驾驶员意识水平；自动控制模块，所述自动控制模块用于控制车辆的一个或更多个驾驶功能，并且能以较低自动化级别和较高自动化级别工作；其中，所述自动控制模块响应于所述驾驶员意识模块确定所述驾驶员意识水平低于意识阈值而启动所述较高自动化级别。6.根据权利要求5所述的自动驾驶系统，其中，所述较高自动化级别与对一个或更多个控制参数的限制相关联。7.根据权利要求6所述的自动驾驶系统，其中，所述对一个或更多个控制参数的限制包括限制所述车辆的速度。8.根据权利要求5至7中任一项所述的自动驾驶系统，其中，所述较低自动化级别对应于1级或2级，所述较高自动化级别对应于4级自动化或更高级自动化。9.一种自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括：自动控制模块，所述自动控制模块用于控制车辆的一个或更多个驾驶功能；温度控制模块，所述温度控制模块用于识别处理器过热情形，其中，所述处理器过热情形导致所述自动控制模块超过工作温度阈值，其中，所述自动控制模块被配置成响应于所述温度控制模块识别到处理器过热情形而减小所述车辆的速度。10.根据权利要求9所述的自动驾驶系统，其中，所述温度控制模块基于检测到的处理器速率或检测到的温度超过阈值来识别所述处理器过热情形。11.根据权利要求10所述的自动驾驶系统，其中，所述温度控制模块基于检测到的处理器速率或检测到的温度超过阈值达预定持续时间来识别所述处理器过热情形。12.根据权利要求9至11中任一...

【专利技术属性】
技术研发人员：W，
申请(专利权)人：APTIV技术有限公司，
类型：发明
国别省市：