一种车辆的可行驶区域内安全概率的确定方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种车辆的可行驶区域内安全概率的确定方法，应用于车辆，该方法包括：获取车辆的位置和可行驶区域，以及可行驶区域的边界上的障碍物的信息；根据距离间隔s确定n个行驶区域的边界；第i行驶区域为以车辆的位置为圆心，并以s*i为半径的圆形区域，i＝1,2,

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的可行驶区域内安全概率的确定方法及装置


[0001]本专利技术涉及驾驶
，特别是涉及一种车辆的可行驶区域内安全概率的确定方法及装置。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，车辆逐渐成为人们生活的一部分。为了提高驾驶的自动化程度，自动驾驶技术进入人们的视野。自动驾驶技术能够通过自动化控制车辆运行状态，实现驾驶员执行的工作的自动化。为了给自动驾驶提供路径规划相关的辅助信息，通常会根据车辆自身的信息以及车辆周围的环境信息，确定车辆的可行驶区域。
[0003]目前，通常使用安全围栏的形式表示可行驶区域，也即，设定在可行驶区域内车辆行驶是安全的，允许车辆在可行驶区域内行驶，在可行驶区域外的区域车辆行驶是不安全的，不允许车辆在可行驶区域外的区域行驶。然而，车辆在可行驶区域内的不同位置行驶时安全的程度实际上是不同的，使用安全围栏的形式表示可行驶区域，难以提供更加准确的车辆的行驶区域的安全信息，从而难以进一步提高自动驾驶的安全性。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供一种车辆的可行驶区域内安全概率的确定方法及装置，用以提高自动驾驶的安全性。
[0005]第一方面，本申请提供一种车辆的可行驶区域内安全概率的确定方法，应用于车辆，所述方法包括：
[0006]获取所述车辆的位置、速度和可行驶区域，以及所述可行驶区域的边界上的障碍物的信息，所述障碍物的信息包括所述障碍物的属性信息和/或运动状态信息；
[0007]根据距离间隔s确定n个行驶区域的边界，n＝2,3,4<br/>…
；第i行驶区域为以所述车辆的位置为圆心，并以s*i为半径的圆形区域，i＝1,2,
…
,n；其中，所述可行驶区域包括第(n
‑
1)行驶区域，第n行驶区域包括所述可行驶区域；
[0008]确定所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的初始值；其中，所述n个行驶区域的有效边界为所述n个行驶区域的边界在所述可行驶区域内和在所述可行驶区域边界上的部分，所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的初始值和所述n个行驶区域的有效边界和所述车辆的位置之间的距离呈负相关；
[0009]根据所述障碍物的信息，修正所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的初始值，得到所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的目标值。
[0010]采用本申请中的方案，n个行驶区域的有效边界的安全概率的初始值和每个行驶区域的有效边界和车辆之间的距离呈负相关，表征车辆距离可行驶区域的边界越近，安全概率越低，也即，安全概率能够表征可行驶区域内不同位置的安全程度的不同；根据可行驶区域的边界上的障碍物对n个行驶区域的有效边界的安全概率的初始值进行修正，安全概率能够表征可行驶区域的边界上的障碍物对可行驶区域内不同位置的安全程度的影响。
[0011]综上，采用本申请的方案得到的车辆的可行驶区域内安全概率，能够表征可行驶区域内不同位置的安全程度的不同，以及可行驶区域的边界上的障碍物对可行驶区域内不同位置的安全程度的影响。相比于目前采用安全围栏的方式，采用本申请的方案能够为自动驾驶提供更加准确的车辆的行驶区域的安全信息，例如在决策和路径规划方面提供更多的信息，从而提高自动驾驶的安全性。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述根据所述障碍物的信息，修正所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的初始值，得到所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的目标值，包括：
[0013]根据所述车辆的信息和所述障碍物的信息，确定一个或多个目标障碍物，其中，所述车辆的信息包括所述车辆的属性信息和/或运动状态信息；
[0014]根据所述障碍物的信息，确定所述一个或多个目标障碍物的信息；
[0015]根据所述一个或多个目标障碍物的信息，以及所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的初始值，确定所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的目标值。
[0016]根据所述车辆的信息和所述障碍物的信息，确定会对安全概率产生影响的一个或多个目标障碍物。
[0017]在一种可能的实现方式中，所述车辆的信息包括所述车辆的速度和位置，所述障碍物的信息包括所述障碍物的属性信息、速度和位置；
[0018]根据所述车辆的信息和所述障碍物的信息，确定一个或多个目标障碍物，包括：
[0019]当所述障碍物的属性信息包括预设属性信息时，根据所述障碍物的速度、所述障碍物的位置、所述车辆的速度，以及所述车辆的位置，确定所述一个或多个目标障碍物。
[0020]在一种可能的实现方式中，所述车辆的信息包括所述车辆的速度和/或所述车辆的位置；
[0021]所述根据所述一个或多个目标障碍物的信息，以及所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的初始值，确定所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的目标值，包括：
[0022]根据所述车辆的信息和所述每个目标障碍物的信息，分别确定对应于每个目标障碍物的所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的偏差，其中，每个目标障碍物为所述一个或多个目标障碍物中每个目标障碍物；
[0023]根据对应于每个目标障碍物的所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的偏差，以及所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的初始值，确定所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的目标值。
[0024]在一种可能的实现方式中，所述根据对应于每个目标障碍物的所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的偏差，以及所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的初始值，确定所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的目标值，包括：
[0025]根据所述每个目标障碍物的信息，分别确定每个目标障碍物和每条有效边界上各个位置之间的位置关系，以及分别确定对应于每个目标障碍物的每条有效边界上各个位置的安全概率的权重；
[0026]根据所述对应于每个目标障碍物的所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的偏差、所述对应于每个目标障碍物的每条有效边界上各个位置的安全概率的权重，以及所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的初始值，确定所述n个行驶区域的有效边界的安全概
率的目标值。
[0027]在一种可能的实现方式中，所述根据所述每个目标障碍物的信息，分别确定每个目标障碍物和每条有效边界上各个位置之间的位置关系，以及分别确定对应于每个目标障碍物的每条有效边界上各个位置的安全概率的权重之前，还包括：
[0028]划分所述每条有效边界上各个位置为每条有效边界的多个子边界；
[0029]所述根据所述每个目标障碍物的信息，分别确定每个目标障碍物和每条有效边界上各个位置之间的位置关系，以及分别确定对应于每个目标障碍物的每条有效边界上各个位置的安全概率的权重，包括：
[0030]根据所述每个目标障碍物的信息，分别确定每个目标障碍物和每条有效边界的多个子边界之间的位置关系，以及分别确定对应于每个目标障碍物的每条有效边界上各个位置的安全概率的权重，其中，每条有效边界的多个子边界上各个位置的安全概率的权重相同。
[0031]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的可行驶区域内安全概率的确定方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：获取所述车辆的位置和可行驶区域，以及所述可行驶区域的边界上的障碍物的信息，所述障碍物的信息包括所述障碍物的属性信息和/或运动状态信息；根据距离间隔s确定n个行驶区域的边界，n＝2,3,4
…
；第i行驶区域为以所述车辆的位置为圆心，并以s*i为半径的圆形区域，i＝1,2,
…
,n；其中，所述可行驶区域包括第(n
‑
1)行驶区域，第n行驶区域包括所述可行驶区域；确定所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的初始值；其中，所述n个行驶区域的有效边界为所述n个行驶区域的边界在所述可行驶区域内和在所述可行驶区域边界上的部分，所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的初始值和所述n个行驶区域的有效边界和所述车辆的位置之间的距离呈负相关；根据所述障碍物的信息，修正所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的初始值，得到所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的目标值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的信息，修正所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的初始值，得到所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的目标值，包括：根据所述车辆的信息和所述障碍物的信息，确定一个或多个目标障碍物，其中，所述车辆的信息包括所述车辆的属性信息和/或运动状态信息；根据所述障碍物的信息，确定所述一个或多个目标障碍物的信息；根据所述一个或多个目标障碍物的信息，以及所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的初始值，确定所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的目标值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆的信息包括所述车辆的速度和位置，所述障碍物的信息包括所述障碍物的属性信息、速度和位置；根据所述车辆的信息和所述障碍物的信息，确定一个或多个目标障碍物，包括：当所述障碍物的属性信息包括预设属性信息时，根据所述障碍物的速度、所述障碍物的位置、所述车辆的速度，以及所述车辆的位置，确定所述一个或多个目标障碍物。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆的信息包括所述车辆的速度和/或所述车辆的位置；所述根据所述一个或多个目标障碍物的信息，以及所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的初始值，确定所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的目标值，包括：根据所述车辆的信息和所述每个目标障碍物的信息，分别确定对应于每个目标障碍物的所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的偏差，其中，每个目标障碍物为所述一个或多个目标障碍物中每个目标障碍物；根据对应于每个目标障碍物的所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的偏差，以及所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的初始值，确定所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的目标值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据对应于每个目标障碍物的所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的偏差，以及所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的初始值，确定所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的目标值，包括：
根据所述每个目标障碍物的信息，分别确定每个目标障碍物和每条有效边界上各个位置之间的位置关系，以及分别确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：于占海，曹斌，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：