本发明专利技术公开了一种避免侧向碰撞的辅助驾驶方法、系统及装置，该系统执行的方法包括：设置于车辆上的传感器，传感器在行车过程中监测附近侧向车辆的横向运动参数；控制器，控制器根据传感器测得的横向运动参数计算危险等级，并根据计算得到的危险等级向驾驶者发出与危险等级相对应的信息，其中危险等级基于碰撞时间来确定；总线系统，总线系统将行车参数反馈至控制器，使得控制器判断驾驶者是否有人工干预，并根据驾驶者的人工干预程度，通过总线系统对车辆驾驶状态进行调整。本发明专利技术能够有效预测和判断侧向碰撞危险的发生，并且根据不同的情况对侧向碰撞的危险做出反馈和自动控制。情况对侧向碰撞的危险做出反馈和自动控制。情况对侧向碰撞的危险做出反馈和自动控制。
【技术实现步骤摘要】
一种避免侧向碰撞的辅助驾驶方法、系统及装置
[0001]本专利技术涉及一种辅助驾驶方法、系统及装置，更具体地说，涉及一种避免侧向碰撞的辅助驾驶方法、系统及装置。
技术介绍
[0002]随着现代汽车行业的不断发展，自动驾驶技术已经变得指日可待，这种巨大的技术进步给人们的生活带来了极大的便利，正如那句话，科技改变生活。
[0003]在目前的系统架构下，自动驾驶功能往往会在法律框架下合法合规的平稳驾驶，但现实世界中常常遭遇一些飞来横祸，尤其是来自于侧向撞击，在对成员造成严重伤害的同时，其所带来的巨大侧向冲击，会使得车子严重偏离行驶车道，其造成的伤害甚至远大于追尾造成的损失。
[0004]在非自动驾驶时代，由于驾驶员视野、反应、驾驶水平的差异，造成的伤害程度也因人而异。而进入自动驾驶时代，由于车辆配置有丰富的传感器设备，对于潜在危险的判断及对自车的控制理应更加精准且有效。
[0005]现有技术中已经出现了针对自动驾驶环境下的防碰撞系统，其主要概念是试图获取道路上各种车辆，包括自身车辆的当前信息、历史信息和前后车辆的参数信息等，最后根据各项车辆参数信息预判车辆的碰撞时间等。
[0006]目前只有极少量的部分品牌的量产车型具有侧向碰撞系统，但是这些系统只能在自车静止时候，靠抬高车身姿态来减小碰撞损失，不但效果十分有限，且再实际路况中难以有效避免侧向碰撞。
技术实现思路
[0007]针对现有技术的上述问题，本专利技术提供一种避免侧向碰撞的辅助驾驶方法、系统及装置，为了在遭遇突然侧向冲击之前，及时给与驾驶人报警，必要时候能够主动加速躲避或者自动紧急转向，从而避免碰撞的发生。
[0008]为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种避免侧向碰撞的辅助驾驶方法，包括：建立具有分级的危险等级，其中危险等级基于碰撞时间来确定；在行车过程中监测附近侧向车辆的横向运动参数，并根据运动参数计算危险等级；根据碰撞时间的从长到短，所述危险等级包括一级危险等级、二级危险等级、三级危险等级；在三级危险等级下，根据交通状况自动调整车辆的驾驶状态，包括：当判断自车车速达到阈值，且满足加速条件时，采取以一定加速度对车辆进行加速以避免横向碰撞；当判断自车车速达到阈值但不满足加速条件时，若满足变道条件，则控制车辆主动加速紧急变道以避免横向碰撞；若不满足变道条件，则控制车辆主动减速以避免横向碰撞；当判断自车车速未达到阈值时，以一定减速度执行减速以避免横向碰撞；根据计算得到的危险等级向驾驶者发出与危险等级相对应的信息；判断驾驶者是否有人工干预，并根据驾驶者的人工干预程度自动调整车辆驾驶状态。
[0009]作为本专利技术的一种实施方式，在一级危险等级下，碰撞时间大于第一时间阈值，此时不向驾驶者发出特定信息；在二级危险等级下，碰撞时间在第一时间阈值与第二时间阈值之间，此时向驾驶者发出特定信息作为警报；在三级危险等级下，碰撞时间小于第二时间阈值，此时根据交通状况自动调整车辆的驾驶状态。
[0010]作为本专利技术的一种实施方式，根据交通状况自动调整车辆的驾驶状态之后，进行车辆的横纵向控制，从而避免后续的碰撞风险。
[0011]作为本专利技术的一种实施方式，在二级危险等级下，若驾驶者人工干预并且满足预避免发生侧向碰撞的条件，则停止自动调整车辆的驾驶状态。
[0012]作为本专利技术的一种实施方式，在二级危险等级下，若驾驶者没有进行人工干预，则进一步判断危险等级。
[0013]为实现上述目的，本专利技术还采用如下技术方案：一种避免侧向碰撞的辅助驾驶系统包括：设置于车辆上的传感器，传感器在行车过程中监测附近侧向车辆的横向运动参数；防侧碰模块，防侧碰模块根据传感器测得的横向运动参数计算危险等级，并根据计算得到的危险等级向驾驶者发出与危险等级相对应的信息，其中危险等级基于碰撞时间来确定；根据碰撞时间的从长到短，所述危险等级包括一级危险等级、二级危险等级、三级危险等级；在三级危险等级下，防侧碰模块根据交通状况自动调整车辆的驾驶状态，包括：当判断自车车速达到阈值，且满足加速条件时，采取以一定加速度对车辆进行加速以避免横向碰撞；当判断自车车速达到阈值但不满足加速条件时，若满足变道条件，则控制车辆主动加速紧急变道以避免横向碰撞；若不满足变道条件，则控制车辆主动减速以避免横向碰撞；当判断自车车速未达到阈值时，以一定减速度执行减速以避免横向碰撞；控制器，控制器将行车参数反馈至防侧碰模块，使得防侧碰模块判断驾驶者是否有人工干预，并根据驾驶者的人工干预程度，通过控制器对车辆驾驶状态进行调整。
[0014]作为本专利技术的一种实施方式，在一级危险等级下，碰撞时间大于第一时间阈值，此时防侧碰模块不向驾驶者发出特定信息；在二级危险等级下，碰撞时间在第一时间阈值与第二时间阈值之间，此时防侧碰模块向驾驶者发出特定信息作为警报；在三级危险等级下，碰撞时间小于第二时间阈值，此时防侧碰模块根据交通状况自动调整车辆的驾驶状态。
[0015]作为本专利技术的一种实施方式，控制器将驾驶者人工干预的行车参数反馈至防侧碰模块，防侧碰模块停止自动调整车辆的驾驶状态。
[0016]作为本专利技术的一种实施方式，防侧碰模块未接收到控制器反馈的驾驶者人工干预的行车参数，则再进行一次危险等级的计算。
[0017]为实现上述目的，本专利技术还采用如下技术方案：一种避免侧向碰撞的辅助驾驶装置，其中该装置执行本专利技术的上述方法。
[0018]在上述技术方案中，本专利技术能够有效预测和判断侧向碰撞危险的发生，并且根据不同的情况对侧向碰撞的危险做出反馈和自动控制。
附图说明
[0019]图1是车辆传感器识别区域的示意图；图2是本专利技术方法的流程图；
图3是本专利技术第一种情形下的加速避撞策略示意图；图4是本专利技术第二种情形下的主动加速紧急变道策略示意图；图5是本专利技术系统的架构图。
具体实施方式
[0020]下面结合附图和实施例，对本专利技术实施例中的技术方案进一步作清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例用来作为解释本专利技术技术方案之用，并非意味着已经穷举了本专利技术所有的实施方式。
[0021]所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0022]本专利技术旨在结合驾驶辅助的感知系统，利用雷达、摄像头等传感器实现自动避免横向碰撞的辅助驾驶方法、系统及装置。
[0023]本专利技术的车辆搭载有车辆控制单元VCU（Vehicle Control Unit）、电子助力转向EPS（Electrical Power Steering）、电子稳定控制ESC（Electrical Stability Control）等行车辅助系统或自动驾驶辅助系统，其至少能够实现自动紧急转向AES（Autonomous Emergency Steering）、自动紧急制动AEB（Autonomous Emergency Brakin本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种避免侧向碰撞的辅助驾驶方法，其特征在于，该方法包括：建立具有分级的危险等级，其中所述危险等级基于碰撞时间来确定；在行车过程中监测附近侧向车辆的横向运动参数，并根据所述横向运动参数计算危险等级；根据碰撞时间的从长到短，所述危险等级包括一级危险等级、二级危险等级、三级危险等级；在三级危险等级下，根据交通状况自动调整车辆的驾驶状态，包括：当判断自车车速达到阈值，且满足加速条件时，采取以一定加速度对车辆进行加速以避免横向碰撞；当判断自车车速达到阈值但不满足加速条件时，若满足变道条件，则控制车辆主动加速紧急变道以避免横向碰撞；若不满足变道条件，则控制车辆主动减速以避免横向碰撞；当判断自车车速未达到阈值时，以一定减速度执行减速以避免横向碰撞；判断驾驶者是否有人工干预，并根据驾驶者的人工干预程度自动调整车辆驾驶状态。2.如权利要求1所述的避免侧向碰撞的辅助驾驶方法，其特征在于：在一级危险等级下，碰撞时间大于第一时间阈值，此时不向驾驶者发出特定信息；在二级危险等级下，碰撞时间在第一时间阈值与第二时间阈值之间，此时向驾驶者发出特定信息作为警报；在三级危险等级下，碰撞时间小于第二时间阈值，此时根据交通状况自动调整车辆的驾驶状态。3.如权利要求1所述的避免侧向碰撞的辅助驾驶方法，其特征在于：根据交通状况自动调整车辆的驾驶状态之后，进行车辆的横纵向控制，从而避免后续的碰撞风险。4.如权利要求2所述的避免侧向碰撞的辅助驾驶方法，其特征在于：在二级危险等级下，若驾驶者人工干预并且满足预避免发生侧向碰撞的条件，则停止自动调整车辆的驾驶状态。5.如权利要求2所述的避免侧向碰撞的辅助驾驶方法，其特征在于：在二级危险等级下，若驾驶者没有进行人工干预，则进一步判断危险等级。6.一种避免侧向碰撞的辅助驾驶系统，其特征在于，包括：设置于车辆上的传感器，所述传感器在行车过程中监...
【专利技术属性】
技术研发人员：张伟，徐桂红，
申请(专利权)人：智己汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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